測控儀器課程設(shè)計-小車智能自動避障系統(tǒng)-閱讀頁
2025-06-21 21:34本頁面
【正文】 sbit in2_1=P1^2。 //L298_2 的 Input 2 sbit sign=P2^7。 sbit deng=P2^6。 // pwm 調(diào)速中斷計數(shù)器 uchar PWM_left=30。 uchar q=0。 void go()。 //后退 void stop()。 //微調(diào)左 void right()。 //左轉(zhuǎn) 90176。 //右轉(zhuǎn) 90176。 //終端初始化，定時器初始化 void dus(uchar)。 //大延時 void timer0()。 /***************************************************************************/ void go() //前進(jìn) { in1_1=1。 in2_1=1。 } void back() //后退 { in1_1=0。 in2_1=0。 } void stop() //停止 { in1_1=0。 in2_1=0。 } void left() //微調(diào)左 { in1_1=0。 in2_1=1。 dus(100)。 in1_2=0。 in2_2=1。 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } void left_90() //左 90176。 in1_2=0。 in2_2=0。 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } void right_90() //右 90176。 in1_2=0。 in2_2=1。 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } void delay2(uint z) { uint x,y。x0。y0。 } /****************************中斷初始化 ***********************/ void init() { TMOD=0x22。 // 裝入定時器的初值 TL0=0x9b。 // 開中斷 ET0=1。 } /******大延時，其中夾雜小判斷函數(shù)，這樣可以實現(xiàn)類似掃描的功能 *****/ void delay(uint i) //大延時 { uint j。i0。j1100。 } /************************************************************************************************************/ void dus(uchar s) //小延時 { for(。s)。 } else {en1=0。 } else { en2=0。 if(num=100) num=0。 delay(10)。 beep=0。 delay(50)。 delay(70)。 go()。 for(。q++) {left()。 go()。 left_90()。 delay(80)。 go()。 left_90()。 beep=1。 } } /***********主函數(shù) ******************************/ void main() { init()。 while(1) { run_1
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