智能避障小車設(shè)計(jì)-wenkub.com
2025-07-26 07:02 本頁面
【正文】 北京：人民郵電技術(shù)出版社，1989年3月7李廣弟，單片機(jī)基礎(chǔ)，北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20018胡漢才，單片機(jī)原理及其接口技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，19969王毅，單片機(jī)器件應(yīng)用手冊(cè)，北京：人民郵電出版社，1995參考文獻(xiàn)和參考資料要求不小于8條說明：對(duì)于著作類參考文獻(xiàn)依次為:主編名、著作名稱[M]、出版地址、出版社名稱、出版年份、頁碼（參考上例[1]）。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。在這段時(shí)間里，白老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。還可以采用其它系列的單片機(jī)。通過這些調(diào)試，提高了我檢查電路的能力，以及鞏固了電路圖的知識(shí)。在焊接顯示電路時(shí)。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時(shí)子程序、避障子程序﹑中斷子程序﹑顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。 if (ZK1=0) ZK1=12。為保證電源工作可靠，單片機(jī)系統(tǒng)與動(dòng)力伺服系統(tǒng)的電源采用了大功率、大容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。運(yùn)算放大器工作在開換狀態(tài)，稍微有一點(diǎn)輸入信號(hào)就可使其輸出電壓達(dá)到飽和值，當(dāng)輸入電壓極性改變時(shí)，輸出電壓就在正、負(fù)飽和值之間變化，這樣就完成了把連續(xù)電壓變成脈沖電壓的轉(zhuǎn)換作用。：L298內(nèi)部原理圖4個(gè)電力晶體管的基極驅(qū)動(dòng)電壓分為兩組。而且它有更強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。所以我們不采用這個(gè)方案。所謂“共陰”就是指其內(nèi)部的8個(gè)發(fā)光二極管的陰極全部接在一起，而它們的；陽極是獨(dú)立的，通常在設(shè)計(jì)電路時(shí)一般把陰極接地，當(dāng)我們給數(shù)碼管的任一個(gè)陰極加高電平時(shí)，對(duì)應(yīng)的那個(gè)發(fā)光二極管就點(diǎn)亮了。數(shù)碼管的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)如下頁圖所示：從（a）可看出，一位數(shù)碼管的引腳數(shù)是10個(gè)，顯示一個(gè)8字需要7個(gè)小段，另外還有一個(gè)小數(shù)點(diǎn)，所以其內(nèi)部一共有8個(gè)小的發(fā)光二極管，最后還有一個(gè)公共端，生產(chǎn)商為了封裝統(tǒng)一，單位數(shù)碼管都封裝10個(gè)引腳。優(yōu)點(diǎn)：亮度高、成本低，缺點(diǎn)：不能顯示漢字，顯示內(nèi)容較少。圖 超聲波檢測(cè)電路、顯示模塊：方案一：用LCD顯示。作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過單片機(jī)來算出距離。算法簡(jiǎn)單，價(jià)格合理。不能直接測(cè)量距離，算法復(fù)雜，處理速度慢。(3) 應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。用80C51單片機(jī)構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時(shí)，只要將單片機(jī)接上時(shí)鐘電路和復(fù)位電路即可， 80C51單片機(jī)最小系統(tǒng)所示。8 特殊功能寄存器共有21個(gè)，用于對(duì)片內(nèi)的個(gè)功能的部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視。5 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器片內(nèi)有2個(gè)16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器， 具有四種工作方式。1 微處理器該單片機(jī)中有一個(gè)8位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運(yùn)算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還可以進(jìn)行位變量的處理。（一）80C51單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)80C51單片機(jī)是把那些作為控制應(yīng)用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個(gè)尺寸有限的集成電路芯片上。在避開障礙物后，小車會(huì)沿直線前進(jìn)。該直流電機(jī) PWM 控制系統(tǒng)由以下電路模塊組成：設(shè)計(jì)控制部分： 主要由 AT89S52 單片機(jī)的外部中斷擴(kuò)展電路組成。：直流電機(jī)PWM控制系統(tǒng)的主要功能包括：實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的加速、減速，并且可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，能夠很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的智能控制。通過微處理器控制，可使電機(jī)的性能有很大的提高。為微處理器普 遍用于控制電機(jī)提供了可能，利用微處理器控制電機(jī)完成各種新穎的、高性能的 控制策略，使電機(jī)的各種潛在能力得到充分的發(fā)揮，使電機(jī)的性能更符合工業(yè)生 產(chǎn)使用要求，還促進(jìn)了電機(jī)生產(chǎn)商研發(fā)出各種如步進(jìn)電機(jī)、無刷直流電機(jī)、開關(guān) 磁阻電動(dòng)機(jī)等便于控制且實(shí)用的新型電機(jī)，使電機(jī)的發(fā)展出現(xiàn)了新的變化。所以，全數(shù)字直流調(diào)速控制精度、可靠性和穩(wěn)定性比 模擬直流調(diào)速系統(tǒng)大大提高。所以選用單片機(jī)作為控 制系統(tǒng)的核心以提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性和可行性。直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)和調(diào)速性能、 過載能力強(qiáng)等特點(diǎn)顯得十分重要，為了能夠適應(yīng)發(fā)展的要求，單閉環(huán)直流電動(dòng)機(jī) 的調(diào)速控制系統(tǒng)得到了很大的發(fā)展。其基本原理是用改 變電機(jī)電樞電壓的接通和斷開的時(shí)間比（即占空比）來控制馬達(dá)的速度，在脈寬 調(diào)速系統(tǒng)中當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，其速度增加，電機(jī)斷電時(shí)其速度降低。所以常用的控 制方法是改變電樞端電壓調(diào)速的電樞電壓控制法。 因此， 調(diào)速技術(shù)一直是研究的熱點(diǎn)?，F(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，改變了世界，也改 變了人類的生活。通過軟件內(nèi)部校準(zhǔn)優(yōu)化消除外部物理?xiàng)l件造成的誤差從而達(dá)到對(duì)障礙物的較準(zhǔn)確定位。 這樣的小車在科學(xué)考察探測(cè)車上也有廣闊的應(yīng)用前景，在科學(xué)考察中，有 很多危險(xiǎn)且人們無法涉足的地方，這時(shí)，智能科學(xué)考察車就能夠派上用場(chǎng)，在 它上面裝上攝像機(jī)，代替人們進(jìn)行許多無法進(jìn)行的工作。我國作為一個(gè)世界大國，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之 地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智 能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對(duì)我國未來智能汽車的研究在世界高科 技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。 enthusi
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