【正文】 //取出定時器的值 outeL =TL0。 Init()。 }//否則小車直走 } void main(void) { P1=0XFF。 DATA110) {back()。 DATA2=DATA1){eleft()。 DATA1DATA2){eright ()。方向 delay_ms(50)。 distance1=0。 PWM=1。 pro=36。 //檢測 0176。 delay_ms(50)。 if(distance18) //當超聲波測距距離小于8 則 { stop()。 out3=0。 out3=0。 out3=1。 delay_ms(40)。 } //右轉 void eright () { out1=1。 out2=1。 本 科 畢 業(yè) 設 計 第 35 頁 共 38 頁 } else { PWM=0。} void timer0() interrupt 3//定時 { TH1=0xff。 pro=24。 delay_ms(100)。 //90176。 } void delay_ms(uint x) { while(x!=0) { delay_us(500)。 } a=distance_data。 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH。 EX0=1。 while(Echo==0)。 EA=0。 //定時計數(shù)器啟動計數(shù) EX0 = 1。 TH1 = 0xff。 //T/C1 采用 16 位定時器 /計數(shù)器 ET1 = 1。 delay(1000)。 delay(1000)。j)。 void delay_ms(uint x)。 bit keyp。 //sdata 是紅外遙控接收鍵值變量 flag 是啟動小車 或停止小車變量 uint j,a。 unsigned long xdata time_us。 //測距接收緩沖區(qū) uint distance1。 //產(chǎn)生脈沖引腳 sbit Echo = P3^2。 // 到 是電機驅動輸出控制端 sbit out2 = P2^1 。 sbit K5=P1^4。 最后，對在畢業(yè)設計期間給予我?guī)椭乃?老 師和同學表示最誠摯地感謝和最衷心祝福 ！ 本 科 畢 業(yè) 設 計 第 30 頁 共 38 頁 參考文獻 1 輝雄 .智能電動小車的設計 .電子報 ,20210515，第（ 11)期 :32～ 34 2 李建法 .超聲波測距的電路設計與單片機編程 .安陽師范學院學報 ,2021:47～ 48 3 徐瑋 .51 單片機實現(xiàn)進步電機控制 .電子制作 ,2021 第 (11)期 :15 4 戴仙金等 .51 單片機及其 C 語言應用程序設計 .北京 :清華大學出版社， 2021 5 柳郭等 .單片機開發(fā)應用技能與技巧 .北京 :中國電力出版社 ,2021 6 宋永冬 .高精度超聲波測距系統(tǒng)設計 .現(xiàn)代電子技術 . 2021,第 (15)期 :137～ 139 7 .科學技術出版社， 1992： 15～ 26 8 譚進懷 . 超聲波語音測距系統(tǒng)在車輛避障中的應用 .微計算機信息 .2021,第 24卷 :122～ 124 9 劉鳳然 .基于單片機的超聲波測距系統(tǒng) .傳感器世界 .2021,第 (8)期 :29～ 32 10 張建，李剛 .超聲波測距系統(tǒng)的研究與設計 . 電氣電子教學學報 .2021,第 (4)期 :4～ 6 11 何希才等 .傳感器及應用 [M].北京 :機械工業(yè)出版社， 2021:65～ 83 12 丁鎮(zhèn)生 .傳感器及傳感技 術應用 .北京 :電子工業(yè)出版社 ,1998:59～ 72 13 牛余朋 .基于單片機的高精度超聲波測距電路 . 電子世界 . (5)期 :27～ 29 14 John ,數(shù)字設計原理與實踐 .林生等譯 .北京機械工業(yè)出版社 ,2021 15 張毅剛，彭喜元 .新編 MCS51 單片機應用設計 .第一版，哈爾濱工業(yè)大學出版社 ,2021： 25～ 27,411～ 417 16 趙負圖 .傳感器集成電路手冊 .第一版，化學工業(yè)出版社， 2021:590～ 591 17 Yasushi Saito , Brian N Bershad , and Henry M Levy. Manageability, availability and performancein porcupine: a highly scalable clusterbased mail service .Operation system review, 2021, 第 (12)期 :1～ 15 本 科 畢 業(yè) 設 計 第 31 頁 共 38 頁 18 , Thornes (Publishers) Ltd, 1993 19 譚浩強 .C 程序設計 [M].清華大學出版社 ,2021 20 萬福君，潘松峰等 .單片微機原理系統(tǒng)設計與應用 [M].北京 :中國科學技術大學出版社， 2021 本 科 畢 業(yè) 設 計 第 32 頁 共 38 頁 附錄 A 整機電路原理圖 EA/VP31X119X218RESET9P3.7/RD17P3.6/WR16P3.2/INT012P3.3/INT113P3.4/T014P3.5/T115P1.01P1.12P1.23P1.34P1.45P1.5/MOSI6P1.6/MISO7P1.7/SCK8P0.039P0.138P0.237P0.336P0.435P0.534P0.633P0.732P2.021P2.122P2.223P2.324P2.425P2.526P2.627P2.728PSEN29ALE/P30P3.1/TXD11P3.0/RXD10IC1C5R2VCCR7BELL1VCCC7C8X1X1X2X1X2RESTVCCENABLE11INPUT12OUTPUT13GND4GND5OUTPUT26INPUT27VS8VSS16INPUT415OUTPUT414GND13GND12OUTPUT311INPUT310ENABLE29C11P2.0P2.1P2.2P2.3VCCVCCVCCOUT1OUT2OUT4OUT3C3C1VSe1d2g46dp3c4a11g5f10b7g112g29g38dpabcde fgLED1R3R4R5R6VCCP 0 . 0P 0 . 1P 0 . 2P 0 . 3P 0 . 4P 0 . 5P 0 . 6P 0 . 7P2.4P2.5P2.6P2.7P1.0P1.1P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P1.2P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7P2.0P2.1P2.2P2.3P2.4P2.5P2.6P2.7P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.7P3.712345678J612345678J512345678J312345678J712345678J812345678J4VCCVCCP1.0P1.1P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P1.2P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.7C4C2VCCHS0038312U1R10VCCP3.2C612J9R1VS1D1VCC1234J11OUT1OUT2OUT3OUT4VST1T2T4T3T51234J10VCCGNDP3.0P3.1C9C10VSVin3ADJ1+Vout2U2VCC123J2R8R9D2D3D5D4OUT1OUT2OUT3OUT4123J1VS1VS蜂蜜器紅外遙控穩(wěn)壓電路L293電機驅動數(shù)碼管顯示單片機最小系統(tǒng)程序下載端口 本 科 畢 業(yè) 設 計 第 33 頁 共 38 頁 附錄 B 程序 清單 超聲波測距避障 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit K1=P1^0。除了敬佩 劉教授 的專業(yè) 知識 水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學 習和工作。 本 科 畢 業(yè) 設 計 第 29 頁 共 38 頁 致 謝 經(jīng)過 一學期 的 學習和忙碌 ，本次畢業(yè)設計已經(jīng)接近 制作的 尾聲，作為一個 缺乏實踐本科生的畢業(yè)設計，由于 缺少設計、動手制作的 經(jīng)驗，難免有許多 疏漏，會有很多 考慮不周全的地方，如果沒有導師 長期 的督促指 導 幫助 ，以及 身邊 一起 努力工作 的同學們的支持，想要完成這個 畢業(yè) 設計是 很難 想象的。如超聲波模塊受溫度的影響比較大，由于時間關系沒有添加溫度補償措施，所以在使用中需要注意環(huán)境影響。 本設計結構簡單，調試方便，系統(tǒng)反映快速靈活，硬件電路由可拆卸模塊拼接而成 ，有 很大的擴展空間。 PWM 的原理，其實就是面積等效原理，在采樣控制理論中有一個重要的結論：沖量相 等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同。首先將程序燒寫到單片機中，上電觀察數(shù)碼管顯示距離是否正確， 其 次判斷超聲波模塊是否正常工作。特別是電機 PWM 控制部分的調試很麻煩，以下是部分單元電路的調試過程。然后