基于at89s51單片機的智能超聲波避障小車-wenkub.com
2025-01-13 12:51 本頁面
【正文】 在科學(xué)考察中，有許多很危險且人們無法涉足的地方，這時，智能科學(xué)考察車就能夠派上用場，在它上面裝上攝像機，代替人們進行許多無法進行的工作。當(dāng)駕駛員因疏忽或打瞌睡時這樣的智能汽車的設(shè)計就能體現(xiàn)出它的作用。其中：避障中斷服務(wù)子程序完成對超聲波探測器產(chǎn)生的外部中斷進行處理，如果超出預(yù)定的危險距離就左轉(zhuǎn)進行避障。（七）、單片機控制模塊此模塊是小車的最重要部分，它控制著超聲波測距模塊、數(shù)碼管顯示模塊、步進電機控制模塊、語音提示模塊、速度自控模塊和信號提示模塊的工作。（五）、速度自控模塊此模塊的功能是通過按鍵自行輸入一個速度后，小車就會按照輸入的速度進行直線前進，直到遇到障礙物。（四）、語音提示模塊此模塊是用來提供語音提示的，當(dāng)小車距離障礙物距離（這個距離可以自行設(shè)定）很近時，小車的控制系統(tǒng)會發(fā)出“在距您車前方x米的地方有一障礙物，請您注意避讓”的語音提示。但由于步進電機工作時需要較大的工作電流，因此需要用步進電機驅(qū)動芯片來驅(qū)動，如圖4所示，我們用ULN2803芯片來驅(qū)動步進電機，并且用單片機的P0 I/O口來給ULN2803芯片輸入不同頻率的脈沖，再通過ULN2803來驅(qū)動步進電機。 //帶小數(shù)點的數(shù)字段碼表圖3：指示燈與數(shù)碼管顯示電路數(shù)碼管實時顯示距離用單片機控制四位共陽7段數(shù)碼管來動態(tài)顯示出測量距離。例如如果要顯示一個“0”，對照上面的（a）圖，我們需要點亮數(shù)碼管中的a、b、c、d、e、f，而g和dp不點亮，故a、b、c、d、e、f、g、dp對應(yīng)的二進制編碼就為：00000011。所謂“共陽”就是指其內(nèi)部的8個發(fā)光二極管的陽極全部接在一起，而它們的陰極是獨立的，通常在設(shè)計電路時一般把陽極接VCC，當(dāng)我們給數(shù)碼管的任一個陰極加低電平時，對應(yīng)的那個發(fā)光二極管就點亮了。數(shù)碼管的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)如下頁圖所示：從（a）可看出，一位數(shù)碼管的引腳數(shù)是10個，顯示一個8字需要7個小段，另外還有一個小數(shù)點，所以其內(nèi)部一共有8個小的發(fā)光二極管，最后還有一個公共端，生產(chǎn)商為了封裝統(tǒng)一，單位數(shù)碼管都封裝10個引腳。時序圖如圖1所示。在避開障礙物后，小車會沿直線前進。發(fā)生交通事故的因素有很多。當(dāng)然，如果我們的汽車能夠更加智能，就是說事先能預(yù)測并顯示前面障礙物離車的距離，當(dāng)障礙物距離很近時汽車會自動采取一些措施避開障礙物，這樣就能夠在很大程度上避免這些事故的發(fā)生。圖1：智能小車簡要原理框架圖本系統(tǒng)設(shè)計的簡易智能小車分為幾個模塊：單片機控制系統(tǒng)、超聲波路面檢測系統(tǒng)、前進、轉(zhuǎn)彎控制電機以及方向指示燈系統(tǒng)。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算
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