【正文】 雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。在焊接過(guò)程中，我感覺到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。通過(guò)軟件pwm信號(hào)的來(lái)輸入設(shè)定速度，小車就會(huì)按照此速度前進(jìn)，在超聲波測(cè)距測(cè)量障礙物，軟件根據(jù)障礙物的不同距離來(lái)控制pwm信號(hào)，在障礙物大于40cm pwm信號(hào)自減，小于30cm pwm信號(hào)自增，單片機(jī)pwm信號(hào)輸出經(jīng)光電耦合輸出取反，之后控制驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。缺點(diǎn)：不適合做圖，圖像還原不好、有可視范圍限制 。缺點(diǎn)：對(duì)水、灰塵、燈光敏感、價(jià)格貴?？捎脕?lái)進(jìn)行串行通訊，擴(kuò)展并行I/O口，甚至與多個(gè)單片機(jī)相連構(gòu)成多機(jī)系統(tǒng)，從而使單片機(jī)的功能更強(qiáng)且應(yīng)用更廣。設(shè)計(jì)顯示部分：LED 數(shù)碼顯示部分，實(shí)現(xiàn)對(duì)超聲波測(cè)的距離的實(shí)時(shí)顯示。 微處理器誕生于上個(gè)世紀(jì)七十年代， 隨著集成電路大規(guī)模及超大規(guī)模集成電 路制造工藝的迅速發(fā)展，微處理器的性價(jià)比越來(lái)越高。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，創(chuàng)造了許多新的電樞電壓控制方法。這里探測(cè)裝置必不可少，因?yàn)槌暡ㄔ诰嚯x檢測(cè)方面的較準(zhǔn)確定位?！秵纹瑱C(jī)應(yīng)用系統(tǒng)》項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告江陰職業(yè)技術(shù)學(xué)院項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告項(xiàng)目：超聲波避障小車的設(shè)計(jì)與制作 專 業(yè) 應(yīng)用電子技術(shù)專業(yè)學(xué)生姓名 班 級(jí) 10應(yīng)用電子( )班學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 完成日期 摘 要智能小車是一種能夠通過(guò)編程手段完成特定任務(wù)的小型化機(jī)器人，它具有制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn)。所以采用超聲波傳感器作為探測(cè)裝置，由于超聲波遇到障礙物時(shí)發(fā)生像光一樣的反射和散射，在經(jīng)過(guò)多次發(fā)射之后再回到超聲波檢測(cè)端口會(huì)產(chǎn)生較嚴(yán)重的路程差，從而影響對(duì)距離的檢測(cè)進(jìn)而影響對(duì)障礙物的較準(zhǔn)確定位。其中脈寬調(diào) 制（Pulse Width Modulation,PWM）是常用的一種調(diào)速方法。此外，由于電力電子技術(shù) 的發(fā)展，制作工藝的提升，使得大功率電子器件的性能迅速提高。第二章 總體設(shè)計(jì)方案、本小車使用AT89S52單片機(jī)作為主控芯片，它通過(guò)超聲波測(cè)距來(lái)獲取小車距離障礙物的距離，并且用LED顯示出來(lái)，當(dāng)小車與障礙物的距離大于40cm時(shí)，小車會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車與障礙物的距離小于30cm時(shí)，小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物，并且此時(shí)蜂鳴器報(bào)警。7 P1口、P2口、P3口、P4口為4個(gè)并行8位I/O口。 探測(cè)障礙的最簡(jiǎn)單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖，計(jì)算其往返時(shí)間來(lái)判定距離的。方案二：用LED顯示。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高。Pwm 信號(hào)在軟件中設(shè)置限制，以防止在pwm信號(hào)在自增或自減的情況下出現(xiàn)負(fù)值或大于一百，軟件設(shè)置如下； if (ZK1=100) ZK1=12。有時(shí)是“虛焊”的原因，有時(shí)可能是阻值選錯(cuò)。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。第五章 結(jié)論歷時(shí)三個(gè)月的設(shè)計(jì)過(guò)程中，我首先邊查資料，邊在實(shí)驗(yàn)室焊接小車的線路板。、速度自控模塊此模塊的功能是通過(guò)軟件pwm自行輸入一個(gè)速度后，小車就會(huì)按照輸入的速度進(jìn)行直線前進(jìn)，直到遇到障礙物。方案二：采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。優(yōu)點(diǎn)：輻射小、顯示內(nèi)容多 、低耗能、散熱小、顯示的畫面穩(wěn)定不閃爍。方案二：激光雷達(dá)MMW雷達(dá) 優(yōu)點(diǎn)：夜間不受影響,不受燈光、天氣影響。6 串行口1個(gè)全雙工的串行口，具有四種工作方式。直流電機(jī)PWM控制實(shí)現(xiàn)部分主要由一些二極管、電機(jī)和 L298 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成。所以，直流傳動(dòng)控制采用微處理器實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化， 使直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)入一個(gè)嶄新的階段。 傳統(tǒng)的改變端電壓的方法是通過(guò)調(diào)節(jié)電阻來(lái)實(shí)現(xiàn)的，但這種調(diào)壓方法效率 低。：本設(shè)計(jì)題目為智能避障小車設(shè)計(jì)，主要研究小車的避障功能，小車遇到障礙物時(shí)，當(dāng)距離障礙物大于40cm，PWM信號(hào)自增，驅(qū)動(dòng)電機(jī)加速，小車加速前進(jìn)，當(dāng)小于30cm時(shí)，PWM信號(hào)自減，驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速，小車減速前進(jìn)，并且小車采取相應(yīng)的避障措施。由于具有很強(qiáng)的趣味性，智能小車深受廣大機(jī)器人愛好者以及高校學(xué)生的喜愛。通過(guò)軟件內(nèi)部校準(zhǔn)優(yōu)化消除外部物理?xiàng)l件造成的誤差從而達(dá)到對(duì)障礙物的較準(zhǔn)確定位。其基本原理是用改 變電機(jī)電樞電壓的接通和斷開的時(shí)間比（即占空比）來(lái)控制馬達(dá)的速度，在脈寬 調(diào)速系統(tǒng)中當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，其速度增加，電機(jī)斷電時(shí)其速度降低。為微處理器普 遍用于控制電機(jī)提供了可能，利用微處理器控制電機(jī)完成各種新穎的、高性能的 控制策略，使電機(jī)的各種潛在能力得到充分的發(fā)揮，使電機(jī)的性能更符合工業(yè)生 產(chǎn)使用要求，還促進(jìn)了電機(jī)生產(chǎn)商研發(fā)出各種如步進(jìn)電機(jī)、無(wú)刷直流電機(jī)、開關(guān) 磁阻電動(dòng)機(jī)等便于控制且實(shí)用的新型電機(jī)，使電機(jī)的發(fā)展出現(xiàn)了新的變化。在避開障礙物后，小車會(huì)沿直線前進(jìn)。8 特殊功能寄存器共有21個(gè)，用于對(duì)片內(nèi)的個(gè)功能的部件進(jìn)行管理、控制