智能避障小車(chē)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 參考資料1 趙負(fù)圖，化學(xué)工業(yè)出版社，2004,590～5912李華，MCS51系列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù)，第三版，北京：1997年3張紅潤(rùn)，實(shí)用自動(dòng)控制，成都：科技大學(xué)出版社。 致 謝歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。在調(diào)試過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)插上編程器后不能燒制程序，通過(guò)檢查電路發(fā)現(xiàn)，AT89S52芯片的使能端沒(méi)有接VCC。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對(duì)獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法叫模塊程序設(shè)計(jì)法。 if (ZK2=0) ZK2=12。一個(gè)輸入信號(hào)是鋸齒波調(diào)制信號(hào)，另一個(gè)是控制電壓，其極性大小可隨時(shí)改變，與鋸齒波調(diào)制信號(hào)相減，從而在運(yùn)算放大器的輸出端得到周期不變、脈寬可變的調(diào)制輸出電壓。L298N有過(guò)電流保護(hù)功能，當(dāng)出現(xiàn)電機(jī)卡死時(shí)，可以保護(hù)電路和電機(jī)等。通常我們把公共端叫做“位選線(xiàn)”，連在一起的段線(xiàn)叫做“段選線(xiàn)”。數(shù)碼管顯示原理：數(shù)碼管有一位、雙位、四位等幾種。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類(lèi)型，常用于防盜報(bào)警器、接近開(kāi)關(guān)、測(cè)距及材料探傷、測(cè)厚等。超聲波測(cè)距原理：首先利用單片機(jī)輸出一個(gè)40kHz的觸發(fā)信號(hào)，把觸發(fā)信號(hào)通過(guò)TRIG管腳輸入到超聲波測(cè)距模塊，再由超聲波測(cè)距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)單片機(jī)通過(guò)軟件開(kāi)始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測(cè)距模塊的接收器收到反射波后通過(guò)產(chǎn)生一個(gè)回應(yīng)信號(hào)并通過(guò)ECHO腳反饋給單片機(jī)，此時(shí)單片機(jī)就立即停止計(jì)時(shí)。易于多目標(biāo)測(cè)量和分類(lèi)，分辨率好。由上可見(jiàn)，80C51單片機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類(lèi)全，功能強(qiáng)等特點(diǎn)。3 程序存儲(chǔ)器由于受集成度限制，片內(nèi)只讀存儲(chǔ)器一般容量較小，如果片內(nèi)的只讀存儲(chǔ)器的容量不夠，則需用擴(kuò)展片外的只讀存儲(chǔ)器，片外最多可外擴(kuò)至64k字節(jié)。 圖 2 總體電路原理圖 第三章 硬件設(shè)計(jì)一個(gè)單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)包含有兩部分內(nèi)容：一是系統(tǒng)擴(kuò)展，即單片機(jī)內(nèi)部的功能單元，如ROM﹑RAM﹑I/O口﹑定時(shí)/記數(shù)器﹑中斷系統(tǒng)等能量不能滿(mǎn)足應(yīng)用系統(tǒng)的要求時(shí)，必須在片外進(jìn)行擴(kuò)展，選擇適當(dāng)?shù)男酒?，設(shè)計(jì)相應(yīng)的電路。這部分電路主要由 AT89S52 單片機(jī) 的 I/O 端口、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷擴(kuò)展等控制直流電機(jī)的加速、減速以及電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并且可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，能夠很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的智能控制。現(xiàn)在帶微處理器的可編程控 制器，已經(jīng)在各種的機(jī)床設(shè)備和各種的生產(chǎn)流水線(xiàn)中普遍得到應(yīng)用，通過(guò)對(duì)可編 程控制器進(jìn)行編程就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的規(guī)律化控制。隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，微處理器已經(jīng)廣泛使用于 直流傳動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字化控制。：?jiǎn)纹⑿陀?jì)算機(jī)的誕生是計(jì)算機(jī)發(fā)展史上的一個(gè)新的里程碑。直流電動(dòng)機(jī) 轉(zhuǎn)速的控制方法可分為兩類(lèi)：勵(lì)磁控制閥與電樞電壓控制法。而以往直流電動(dòng)機(jī)的控制只是簡(jiǎn)單的控制，很難進(jìn)行調(diào)速，不能 實(shí)現(xiàn)智能化。如果汽車(chē)偏離 車(chē)道或距障礙物小于安全距離時(shí)，汽車(chē)就會(huì)發(fā)出警報(bào)，提醒駕駛員注意，如果 駕駛員沒(méi)有及時(shí)作出反應(yīng)，汽車(chē)就會(huì)自動(dòng)減速或?？坑诼愤?。經(jīng)實(shí)踐驗(yàn)收測(cè)試，該智能小車(chē)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速、靈活，設(shè)計(jì)方案正確、可行，各項(xiàng)指標(biāo)穩(wěn)定、可靠。AbstractSmart cars can be programmed to perform a specific task means the miniaturization of robot, it has to make cost is low, circuit simple structure, convenient program test. Because of it has strong interest, intelligent robot car favored by the majority of the university students39。 這樣的小車(chē)還可以用于月球探測(cè)等的無(wú)人探月車(chē)，幫助我們傳達(dá)月球上更 多的信息，讓我們更加的了解月球，為將來(lái)登月做好充分準(zhǔn)備。如今，直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制已經(jīng)離不開(kāi)單片機(jī)的支持，單片機(jī)應(yīng) 用技術(shù)的飛速發(fā)展促進(jìn)了自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，使人類(lèi)社會(huì)步入了自動(dòng)化時(shí)代， 單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)與其他學(xué)科領(lǐng)域交叉融合，促進(jìn)了學(xué)科發(fā)展和專(zhuān)業(yè)更新，引發(fā)了 新興交叉學(xué)科與技術(shù)的不斷涌現(xiàn)。勵(lì)磁控制法控制磁 通，其控制功率雖然小但低俗時(shí)受到磁場(chǎng)飽和的限制，高速時(shí)受到換向火花和轉(zhuǎn) 向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制，而且由于勵(lì)磁線(xiàn)圈電感較大動(dòng)態(tài)響應(yīng)較差。近年來(lái)，隨著 技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步，以及市場(chǎng)對(duì)產(chǎn)品功能和性能的要求不斷提高，直流電動(dòng)機(jī)的 應(yīng)用更加廣泛，尤其是在智能機(jī)器人中的應(yīng)用。由于微處理器以數(shù)字信號(hào)工作，控制手段 靈活方便，抗干擾能力強(qiáng)。 對(duì)于復(fù)雜的微處理器控制電 機(jī),則要利用微處理器控制電機(jī)的電壓、電流、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)
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