【導(dǎo)讀】本設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)多功能小車(chē)的智能避障模式，設(shè)計(jì)中的理論方案、分析方法及特色。動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意義。同時(shí)小車(chē)可以作為玩具的發(fā)展對(duì)象，為中國(guó)。玩具市場(chǎng)技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價(jià)值。實(shí)時(shí)控制，測(cè)量精度也能達(dá)到實(shí)用的要求，在未來(lái)汽車(chē)智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。對(duì)我國(guó)未來(lái)智能汽車(chē)的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。如果汽車(chē)偏離車(chē)道或距障礙物小。于安全距離時(shí)，汽車(chē)就會(huì)發(fā)出警報(bào)，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒(méi)有及時(shí)作出反應(yīng)，汽車(chē)就會(huì)自動(dòng)減速或?？坑诼愤?。隨著機(jī)器人性能不斷地完善，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)展，不僅在工業(yè)、有害與危險(xiǎn)場(chǎng)合得到很好的應(yīng)用。因此，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)得到世界各國(guó)的普遍關(guān)注。120210臺(tái)，其中國(guó)產(chǎn)機(jī)器人占有量約為1/3，即40000多臺(tái)。7500萬(wàn)臺(tái)相比，中國(guó)總裝機(jī)量?jī)H占萬(wàn)分之十六。合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化，具有高精確度或繁重、危險(xiǎn)工作環(huán)境中作業(yè)的機(jī)器人。

　　

【正文】 . 3P 0 . 4P 0 . 5P 0 . 6P 0 . 7P2.4P2.5P2.6P2.7P1.0P1.1P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P1.2P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7P2.0P2.1P2.2P2.3P2.4P2.5P2.6P2.7P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.7P3.712345678J612345678J512345678J312345678J712345678J812345678J4VCCVCCP1.0P1.1P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P1.2P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.7C4C2VCCHS0038312U1R10VCCP3.2C612J9R1VS1D1VCC1234J11OUT1OUT2OUT3OUT4VST1T2T4T3T51234J10VCCGNDP3.0P3.1C9C10VSVin3ADJ1+Vout2U2VCC123J2R8R9D2D3D5D4OUT1OUT2OUT3OUT4123J1VS1VS蜂蜜器紅外遙控穩(wěn)壓電路L293電機(jī)驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管顯示單片機(jī)最小系統(tǒng)程序下載端口 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 第 33 頁(yè) 共 38 頁(yè) 附錄 B 程序 清單 超聲波測(cè)距避障 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit K1=P1^0。 // 到 為尋線檢測(cè)端 sbit K2=P1^1。 sbit K3=P1^2。 sbit K4=P1^3。 sbit K5=P1^4。 sbit KIN1=P1^5。 // 是避障檢測(cè)端 sbit KIN2=P1^6。 sbit out1 = P2^0 。 // 到 是電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出控制端 sbit out2 = P2^1 。 sbit out3 = P2^2 。 sbit out4 = P2^3 。 sbit Trig = P3^6。 //產(chǎn)生脈沖引腳 sbit Echo = P3^2。 //回波引腳 sbit beem= P3^7。 //蜂鳴器控制引腳 sbit PWM=P1^7。 //舵機(jī) pwm// uint distance[4]。 //測(cè)距接收緩沖區(qū) uint distance1。 uchar ge,shi,bai,temp,flag,outeH,outeL,PDATA。 //自定義寄存器 bit succeed_flag。 //測(cè)量成功標(biāo)志 unsigned long xdata rec_code。 unsigned long xdata time_us。 unsigned char xdata rec_t。 unsigned char xdata kbuf。 uchar sdata,flag。 //sdata 是紅外遙控接收鍵值變量 flag 是啟動(dòng)小車(chē) 或停止小車(chē)變量 uint j,a。 uchar pro。 bit rec_b。 bit key_save。 bit keyp。 void chaoshengbo()。 void conversion(uint temp_data)。 void delay_20us()。 void delay_ms(uint x)。 void delay(uint t) //延時(shí)程序 1 { uchar j。 while(t) {for(j=5。j0。j)。} } void beep() //蜂鳴器 提示音 { beem=0。 delay(1000)。 beem=1。 delay(1000)。 beem=0。 delay(1000)。 beem=1。 delay(1000)。 } void Init() //初始化 { flag=0。 Trig=0。 TMOD = 0x11。 //T/C1 采用 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 ET1 = 1。 //定時(shí)器 1 開(kāi)中斷 ET0 = 1。 TH0 = 0x00。 TL0 = 0x00。 TH1 = 0xff。 TL1 = 0xce。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 第 34 頁(yè) 共 38 頁(yè) TR1=0。 TR0 = 0。 //定時(shí)計(jì)數(shù)器啟動(dòng)計(jì)數(shù) EX0 = 1。 //外部中斷 0 關(guān)中斷 PT1 = 1。 EA = 1。 //CPU 開(kāi)中斷 } // //超聲波測(cè)距 void chaoshengbo() { uint distance_data。 EA=0。 Trig=1。 delay_20us()。 Trig=0。 while(Echo==0)。 succeed_flag=0。 TH0=0。 TL0=0。 EX0=1。 TR0=1。 EA=1。 delay_ms(7)。 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH。 distance_data=8。 distance_data=distance_data|outeL。 distance_data=(distance_data/25)*43/100。 } a=distance_data。 distance1=a。 } void delay_us(uint x) //演示程序 { do { x。 } while(x1)。 } void delay_ms(uint x) { while(x!=0) { delay_us(500)。 x。 } } baidong() //舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) { TR1=1。 pro=24。 //90176。 delay_ms(100)。 pro=10。 //小于 10176。 delay_ms(100)。 pro=36。 //大于 160176。 delay_ms(100)。 pro=24。 //90176。 delay_ms(100)。 TR1=0。} void timer0() interrupt 3//定時(shí) { TH1=0xff。 TL1=0xce。 j++。 if(j=pro) { PWM=1。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 第 35 頁(yè) 共 38 頁(yè) } else { PWM=0。 } if(j==400) //周期 20ms { j=0。 PWM=~PWM。 } } //左轉(zhuǎn) void eleft() { out1=0。 out2=1。 out3=1。 out4=0。 delay_ms(40)。 } //右轉(zhuǎn) void eright () { out1=1。 out2=0。 out3=0。 out4=1。 delay_ms(40)。 } //前進(jìn)加速； void eon() { out2=0。 out4=0。 out1=1。 out3=1。 } //后退； void back() { out2=1。 out4=1。 out1=0。 out3=0。 delay_ms(200)。 } void stop() //停止 { out1=0。 out2=0。 out3=0。 out4=0。 } //避障 void shunback() { uint DATA1,DATA2。 chaoshengbo()。 if(distance18) //當(dāng)超聲波測(cè)距距離小于8 則 { stop()。 //小車(chē)停止運(yùn)動(dòng) TR1=1。 pro=10。 //舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到 0176。 delay_ms(50)。 TR1=0。 PWM=1。 chaoshengbo()。 //檢測(cè) 0176。方向 障礙物距離 DATA1= distance1。 distance1=0。 TR1=1。 pro=36。 //舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到 180176。 delay_ms(50)。 TR1=0。 PWM=1。 chaoshengbo()。 //檢測(cè) 180176。方向障礙物 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 第 36 頁(yè) 共 38 頁(yè) 距離 DATA2= distance1。 distance1=0。 TR1=1。 pro=24。 //舵機(jī)返回 90176。方向 delay_ms(50)。 TR1=0。 if(DATA1=8 amp。amp。 DATA1DATA2){eright ()。eon()。 } else if (DATA2=8 amp。amp。 DATA2=DATA1){eleft()。 eon()。 else if (DATA210 amp。amp。 DATA110) {back()。 eleft()。eon()。 }//當(dāng) 180 度方向和 0 度方向都小于 10cm 則小車(chē)后退一定距離 左轉(zhuǎn) 前進(jìn) } else{ eon()。 }//否則小車(chē)直走 } void main(void) { P1=0XFF。 P2=0XFF。 P3=0XFF。 P0=0XFF。 Init()。 //初始化 baidong()。 //舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) while(1) { shunback()。//循環(huán)調(diào)用超聲波測(cè)距 避障運(yùn)行 } } //*************************************************************** //外部中斷 0，用做判斷回波電平 INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是 0 號(hào) { outeH =TH0。 //取出定時(shí)器的值 outeL =TL0。 //取出定時(shí)器的值 succeed_flag=1。 //至成功測(cè)量的標(biāo)志