測(cè)控儀器課程設(shè)計(jì)-小車智能自動(dòng)避障系統(tǒng)-資料下載頁(yè)
2025-06-01 21:34本頁(yè)面
【正文】 =0。 in2_1=0。 in2_2=1。 delay(80)。 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } void delay2(uint z) { uint x,y。 for(x=z。x0。x) for(y=110。y0。y)。 } /****************************中斷初始化 ***********************/ void init() { TMOD=0x22。 // 設(shè)定 T0 和 T1 的工作模式為 2 TH0=0x9b。 // 裝入定時(shí)器的初值 TL0=0x9b。 EA=1。 // 開(kāi)中斷 ET0=1。 // 定時(shí)器 0允許中斷 TR0=1。 } /******大延時(shí)，其中夾雜小判斷函數(shù)，這樣可以實(shí)現(xiàn)類似掃描的功能 *****/ void delay(uint i) //大延時(shí) { uint j。 for(。i0。i) for(j=0。j1100。j++)。 } /************************************************************************************************************/ void dus(uchar s) //小延時(shí) { for(。s0。s)。 } /******定時(shí)器中斷函數(shù)：用于產(chǎn)生 PWM信號(hào) ***************/ void timer0() interrupt 1 /* T0 中斷服務(wù)程序 */ { if(numPWM_right) { en1=1。 } else {en1=0。 /* 產(chǎn)生電機(jī) 1的 PWM 信號(hào) */ } if(numPWM_left) { en2=1。 } else { en2=0。 /* 產(chǎn)生電機(jī) 1的 PWM 信號(hào) */ } num++。 if(num=100) num=0。 /* 1 個(gè) PWM 信號(hào)由 100 次中斷產(chǎn)生 */ } /*******************************避障函數(shù) ************************/ void run_1() { go()。 delay(10)。 if(!sign) { deng=1。 beep=0。 stop()。 delay(50)。 back()。 delay(70)。 right_90()。 go()。 delay(80)。 for(。q10。q++) {left()。 } left_90()。 go()。 delay(200)。 left_90()。 go()。 delay(80)。 right_90()。 go()。 delay(150)。 left_90()。 left_90()。 beep=1。 deng=0。 } } /***********主函數(shù) ******************************/ void main() { init()。 delay(50)。 while(1) { run_1()。 } }
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