智能循跡避障小車論文設(shè)計-資料下載頁
2025-06-19 02:55本頁面
【正文】 避障框圖避障程序：void bizhang(){en1=1。en2=1。goback()。mid_red=0。baojing()。goback()。for(i=0。i8。i++){en1=1。en2=1。delay(150)。en1=0。en2=0。delay(50)。}stop()。delay(10)。turnleft()。for(i=0。i11。i++){en1=0。en2=1。delay(130)。 en2=0。delay(50)。}stop()。delay(10)。goahead()。for(i=0。i22。i++){en1=1。en2=1。delay(130)。en1=0。en2=0。 delay(50)。}stop()。delay(10)。turnright()。for(i=0。i18。i++){en1=1。en2=0。delay(130)。en1=0。delay(50)。}xun: if((left_red==1)amp。(right_red==0)){loop: turnleft()。en1=0。en2=1。delay(30)。turnright()。en1=1。delay(50)。en1=0。delay(50)。en2=0。delay(50)。if((left_red==1)amp。(right_red==1)){。}else {goto loop。}}else{en1=1。en2=1。goahead()。delay(80)。en1=0。en2=0。delay(50)。goto xun。}}第五章 制作安裝與調(diào)試 PCB的設(shè)計制作與安裝采用DXP2004繪制原理圖與PCB板，布線的過程中必須注意焊盤的大小與銅線的寬度。,外徑2mm；銅線寬1mm。從做板的情況來看基本達(dá)到制作得要求。采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機(jī)驅(qū)動安裝在車尾。5．2 小車調(diào)試通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調(diào)試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。下表為小車運(yùn)行的情況： 小車調(diào)試情況小車運(yùn)行次數(shù)成功循跡次數(shù)成功避障次數(shù)111221332442554結(jié)束語 整個系統(tǒng)的設(shè)計以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能：（1） 自動沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預(yù)先設(shè)好的軌道，實現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。（2）當(dāng)小車探測到前進(jìn)前方的障礙物時，可以自動報警調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動循跡。（3）自動檢測停車線并自動停車。從運(yùn)行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認(rèn)為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設(shè)計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。我相信如果實驗條件和時間的允許下我肯定能解決這一問題。 通過本次設(shè)計我掌握了很多以前不熟練的東西，認(rèn)識了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進(jìn)了一步。也認(rèn)識到很多的不足。參考文獻(xiàn)[1]郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒，王會良，董冠強(qiáng). 單片機(jī)C語言應(yīng)用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅，楊天. 基于HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計與實現(xiàn)[J].學(xué)術(shù)期刊，2008，29（18）：15351955.[4] 王曉明. 電動機(jī)的單片機(jī)控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320.[6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.
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