智能循跡避障小車論文設計-資料下載頁
2025-06-19 02:55本頁面
【正文】 避障框圖避障程序：void bizhang(){en1=1。en2=1。goback()。mid_red=0。baojing()。goback()。for(i=0。i8。i++){en1=1。en2=1。delay(150)。en1=0。en2=0。delay(50)。}stop()。delay(10)。turnleft()。for(i=0。i11。i++){en1=0。en2=1。delay(130)。 en2=0。delay(50)。}stop()。delay(10)。goahead()。for(i=0。i22。i++){en1=1。en2=1。delay(130)。en1=0。en2=0。 delay(50)。}stop()。delay(10)。turnright()。for(i=0。i18。i++){en1=1。en2=0。delay(130)。en1=0。delay(50)。}xun: if((left_red==1)amp。(right_red==0)){loop: turnleft()。en1=0。en2=1。delay(30)。turnright()。en1=1。delay(50)。en1=0。delay(50)。en2=0。delay(50)。if((left_red==1)amp。(right_red==1)){。}else {goto loop。}}else{en1=1。en2=1。goahead()。delay(80)。en1=0。en2=0。delay(50)。goto xun。}}第五章 制作安裝與調試 PCB的設計制作與安裝采用DXP2004繪制原理圖與PCB板，布線的過程中必須注意焊盤的大小與銅線的寬度。,外徑2mm；銅線寬1mm。從做板的情況來看基本達到制作得要求。采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機驅動安裝在車尾。5．2 小車調試通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。下表為小車運行的情況： 小車調試情況小車運行次數成功循跡次數成功避障次數111221332442554結束語 整個系統(tǒng)的設計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結合。本系統(tǒng)能實現如下功能：（1） 自動沿預設軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預先設好的軌道，實現直道和弧形軌道的前進。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預設軌道上來。（2）當小車探測到前進前方的障礙物時，可以自動報警調整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動循跡。（3）自動檢測停車線并自動停車。從運行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。我相信如果實驗條件和時間的允許下我肯定能解決這一問題。 通過本次設計我掌握了很多以前不熟練的東西，認識了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進了一步。也認識到很多的不足。參考文獻[1]郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒，王會良，董冠強. 單片機C語言應用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅，楊天. 基于HCS12單片機的智能尋跡模型車的設計與實現[J].學術期刊，2008，29（18）：15351955.[4] 王曉明. 電動機的單片機控制[J]. 學術期刊，2002，13（15）：13221755.[5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320.[6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.
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