【正文】 器輸出不同占空比的波形來實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)整，進(jìn)而調(diào)整智能車的轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)。圖410 無線通訊實(shí)現(xiàn)Nrf24L01使用MCU的SPI0端口進(jìn)行操作。因此只需要配置相應(yīng)的寄存器和讀寫函數(shù)即可。Nrf24l01的操作主要涉及以下幾個(gè)函數(shù)。各函數(shù)的實(shí)現(xiàn)如下所示。uchar SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value) { uchar status。 CSN0。 // CSN low, init SPI transaction status = SPI_RW(reg)。 // select register SPI_RW(value)。 // ..and write value to it.. CSN1。 // CSN high again return(status)。 // return nRF24L01 status byte }uchar SPI_Read (uchar reg){ uchar reg_val。 CSN0。 // CSN low, initialize SPI munication... SPI_RW(reg)。 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 // ..then read registervalue CSN1。 // CSN high, terminate SPI munication return(reg_val)。 // return register value } uchar SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar bytes) { uchar status,byte_ctr。 CSN0。 // Set CSN low, init SPI tranaction status = SPI_RW(reg)。 // Select register to write to and read status byte for(byte_ctr=0。byte_ctrbytes。byte_ctr++) pBuf[byte_ctr] = SPI_RW(0)。 //SPI_RW to read byte from nRF24L01 CSN1。 // Set CSN high again return(status)。 // return nRF24L01 status byte } uchar SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar bytes) { uchar status,byte_ctr。 CSN0。 // Set CSN low, init SPI tranaction status = SPI_RW(reg)。 // Select register to write to and read status byte for(byte_ctr=0。 byte_ctrbytes。 byte_ctr++) SPI_RW(*pBuf++)。 CSN1。 // Set CSN high again return(status)。 // return nRF24L01 status byte } void RX_Mode(void) { CE0。 SPI_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG+EN_AA,0x01)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG+RF_CH,40)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG+RX_PW_P0,TX_PLOAD_WIDTH)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 CE1。 Uart_Delay(1)。// Set CE pin high to enable RX deviCE } void TX_Mode(void) { CE0。 SPI_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR,TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH)。 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 // Enable :Pipe0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 // Enable Pipe0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1f)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, TX_PLOAD_WIDTH)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG+RF_SETUP,0x07)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e)。 CE1。 Uart_Delay(1)。} 狀態(tài)指示 狀態(tài)指示燈驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)狀態(tài)指示燈僅用來監(jiān)控程序是否運(yùn)行正常，需要在定時(shí)器中設(shè)置，每隔固定時(shí)間指示燈便會(huì)明暗變化一次，代表程序運(yùn)行正常。當(dāng)指示燈明暗變化沒有規(guī)律性時(shí)，說明程序已經(jīng)跑飛。狀態(tài)指示燈的設(shè)計(jì)主要涉及端口的操作和定時(shí)器的操作。具體的執(zhí)行在定時(shí)器中斷函數(shù)中執(zhí)行。void TIMER16_0_IRQHandler(void){ if ( LPC_TMR16B0IR amp。 0x1 ) { LPC_TMR16B0IR = 1。 /* clear interrupt flag */ LED = ~LED。 }}第5章 總結(jié)與展望本設(shè)計(jì)的目的在于實(shí)現(xiàn)智能小車可以自動(dòng)避讓障礙物，采用超聲波進(jìn)行障礙物的檢測(cè)。，因此在短距離和長(zhǎng)距離上還有缺陷，如果將本設(shè)計(jì)使用在實(shí)體車上，那么在實(shí)際的使用過程匯總將不太現(xiàn)實(shí)。因此，可以在短距離檢測(cè)和長(zhǎng)距離檢測(cè)上可以增加適當(dāng)模塊，使得檢測(cè)距離無縫。致謝首先，我要感謝畢業(yè)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師，在畢業(yè)設(shè)計(jì)課題選題、開題，整個(gè)過程老師都給予我很多指導(dǎo)和很大的幫助。在論文的完成過程中，我還得到了宿舍同學(xué)的幫助和支持，在遇到一些困難的時(shí)候，他們也能盡力地幫助于我。同時(shí)，我要向一直默默支持我，關(guān)心我的父母致以深深的謝意。他們無私而偉大的愛一直鼓勵(lì)和支持著我，讓我有面對(duì)一切困難的勇氣，在今后的人生道路中我也會(huì)繼續(xù)堅(jiān)持，用自己的實(shí)際行動(dòng)來回報(bào)父母。在此我還要感謝四年來所有老師們我的關(guān)心和幫助，在你們的教導(dǎo)下我在不斷成長(zhǎng)，現(xiàn)在的我已可以成功地走出校園、自信地走向社會(huì)，在以后的人生道路中我會(huì)繼續(xù)不斷努力，為社會(huì)創(chuàng)造價(jià)值并實(shí)現(xiàn)自我價(jià)值，來回報(bào)在我的人生路程中給予我?guī)椭完P(guān)懷的人們！最后，衷心感謝在百忙之中評(píng)閱論文的各位老師！參考文獻(xiàn)[1].現(xiàn)代操作系統(tǒng)（第2版）（荷）Andrew S. Tanenbaum出版社：機(jī)械工業(yè)出版社 [2]. 《EZUSB FX系列單片機(jī)USB外圍設(shè)備設(shè)計(jì)與應(yīng)用 》 北京航空航天大學(xué)出版社，2002[3]. 劉紅玲《微機(jī)原理與接口技術(shù)》清華大學(xué)出版社 [4]. 《電路設(shè)計(jì)與制版:Protel 2004》 人民郵電出版社 附錄40