最新避障小車課程設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-29 02:44本頁(yè)面
【正文】 = 1。 //開中斷 TMODamp。=0xf1。 //選擇計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)方式為1 TMOD|=0x01。 TH0=TL0=0。}//延遲函數(shù)void delay_nus(unsigned int i){ i=i/10。 while(i)。}//小車前進(jìn)程序void forward(){ int j。 for(j=0。j20。j++) { re=1。 delay_nus(1300)。 re=0。 delay_nus(20000)。 le=1。 delay_nus(1700)。 le=0。 delay_nus(20000)。 }}//小車右轉(zhuǎn)九十度void right90(){int j。for(j=0。j17。j++) { re=1。 delay_nus(1640)。 re=0。 delay_nus(20000)。 le=1。 delay_nus(1700)。 le=0。 delay_nus(20000)。 }}//小車左轉(zhuǎn)九十度void left90(){int j。for(j=0。j17。j++) { re=1。 delay_nus(1300)。 re=0。 delay_nus(20000)。 le=1。 delay_nus(1360)。 le=0。 delay_nus(20000)。 }}//小車轉(zhuǎn)180度void right180(){ int j。 for(j=0。j30。j++) { re=1。 delay_nus(1300)。 re=0。 delay_nus(20000)。 le=1。 delay_nus(1360)。 le=0。 delay_nus(20000)。 }}void getx(unsigned char a){ TH0=TL0=0。 //將計(jì)數(shù)置零以免造成計(jì)數(shù)誤差 if(a) //發(fā)射超聲波 { Sin=0。 Sin=1。 delay_nus(10)。 Sin=0。 } while(Sin)。 while(!Sin)。 TR0=1。 //開啟計(jì)數(shù)器 while(Sin)。 //等待接收超聲波信號(hào)，接收到同時(shí)將SIG信號(hào)置低電位 TR0=0。 //測(cè)量高電平時(shí)間 LTime=TL0。 HTime=TH0。 Time=HTime*256+LTime。 //根據(jù)高電平時(shí)間計(jì)算小車與障礙物距離 Dis=Time/(2*29)。}void main(){ IO_init()。 ？、//對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化 while(1) { getx(1)。 //測(cè)距 //對(duì)距離進(jìn)行判斷，大于十厘米繼續(xù)前進(jìn) if(Dis=10) { forward()。 } //小于十厘米，則進(jìn)行小車轉(zhuǎn)彎處理，直至避開障礙物 else { left90()。 getx(1)。 if(Dis=10) { forward()。 } else { right180()。 getx(1)。 if(Dis=10) { forward()。 } else { right90()。 } } } }}18
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