【正文】 0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 //zuo轉(zhuǎn) 90 ///////////////2222222222 ltui_pwm=40。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=50。 Delay(150)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } if (a==5amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancezl==1amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancel==1) ///////////圓盤(pán) { ++a。 zhixing()。 } if(a==6amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancezl==1) { ++a。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(35)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(50)。 //you轉(zhuǎn) 90 /////////111111111111 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=50。 rjin_pwm=0。 Delay(180)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } }void qianfang_b (){ if ((b==0amp。amp。qianfangr==0)||(b==0amp。amp。qianfangl==0 ) ) //斜擋板 { ++b 。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(45)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(50)。 ////////////可以加檢測(cè)到邊a=2```` //zuo轉(zhuǎn) 小于90 ////////////////33333333333 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=50。 Delay(110)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } if ((b==1amp。amp。qianfangr==0)||(b==1amp。amp。qianfangl==0 ) )//////////中間//////的擋板////////////////////////// { ++b 。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(10)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(20)。 //zuo轉(zhuǎn) 90 ////////////////44444444444444444444 //zuo轉(zhuǎn) 90 //zuo轉(zhuǎn) 90 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=50。 Delay(220)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } if ((b==2amp。amp。qianfangr==0)||(b==2amp。amp。qianfangl==0)) { ++b 。 duanting ()。 //you轉(zhuǎn) 90 ////////////66666666666666666666 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=40。 rjin_pwm=0。 Delay(145)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=35。 rjin_pwm=39。 } if ((b==3amp。amp。qianfangr==0)||(b==3amp。amp。qianfangl==0)) { ++b。 duanting ()。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay (20)。 //you轉(zhuǎn) 90 /////////5555555555555555555555555 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=60。 rjin_pwm=0。 Delay(120)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 pianyou ()。 } if ((b==4amp。amp。qianfangr==0)||(b==4amp。amp。qianfangl==0)) { ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay (20)。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(0)。 }}void pianyou (){ ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=70。 rjin_pwm=20。 if (jiancel==0amp。amp。jiancezl==0amp。amp。jiancezr==0amp。amp。jiancer==1) { ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=5。 Delay (20)。 if(jiancer==1amp。amp。jiancel==0) { ljin_pwm=0。 rjin_pwm=40。 Delay(50)。 } zhixing ()。 }}第六章設(shè)計(jì)心得從運(yùn)行情況來(lái)看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認(rèn)為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設(shè)計(jì)最大的誤區(qū)，沒(méi)有選取穩(wěn)定的電源。我相信如果實(shí)驗(yàn)條件和時(shí)間的允許下我肯定能解決這一問(wèn)題。 通過(guò)本次設(shè)計(jì)我掌握了很多以前不熟練的東西，認(rèn)識(shí)了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進(jìn)了一步。也認(rèn)識(shí)到很多的不足。參考文獻(xiàn)[1]郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒，王會(huì)良，董冠強(qiáng). 單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅，楊天. 基于HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].學(xué)術(shù)期刊，2008，29（18）：15351955.[4] 王曉明. 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320.[6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.