基于52單片機的智能避障小車設(shè)計-資料下載頁
2024-11-17 21:43本頁面
【導讀】摘要：本次課程設(shè)計是基于AT89S52單片機的智能小車的設(shè)計。停止前進等功能。AT89S52單片機為控制核心，利用電源電路系統(tǒng)來實現(xiàn)對小車電機驅(qū)。動避障功能，利用小車電機驅(qū)動模塊控制小車快慢速行駛，轉(zhuǎn)彎，以及停車等功能。個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高。實驗測試結(jié)果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)。應(yīng)的軟硬件的調(diào)試等。及控制算法研究等，共分為五章。其中第一章主要介紹了小車的總體方案的選取，對單片機資源的分配作了說明。了我們在設(shè)計過程中遇到的問題和解決方法。向模塊、循跡模塊和電源模塊一共五個模塊。采用電阻網(wǎng)絡(luò)或者數(shù)字電位器調(diào)整電動機的分壓，從而達到降速的目的。是，電阻網(wǎng)絡(luò)只能實現(xiàn)有級降速；而數(shù)字電阻的元器件價格昂貴。是，一般電動機的電阻很小，電流很大，分壓不僅降低效率，而且難以實現(xiàn)。這個電路的優(yōu)點是比較簡單，但是繼電器的響應(yīng)時間比較慢、機械結(jié)構(gòu)易壞、壽命較短、可靠性不高。采用達林頓管組成的H型PWM電路。
【正文】 0,0xd0,0xb0,0x70}。 unsigned char buffer[]={0}。 bit cl。 uint bz。 void csbcj()。 void delay(i)。 //延時函數(shù) void scanLED()。 //顯示函數(shù) void showOnce()。 //顯示循環(huán)函數(shù) void timeToBuffer()。 //顯示轉(zhuǎn)換函數(shù) void offmsd()。 . . void inint() { EA=1。 //開中斷 TMOD=0x11。 //設(shè)定時器 0 為計數(shù)，設(shè)定時器 1定時 ET0=1。 //定時器 0中斷允許 ET1=1。 //定時器 1中斷允許 TH0=0x00。 TL0=0x00。 TH1=0x9E。 TL1=0x57。 csbds=0。 csbint=1。 csbout=1。 cl=0。 opto=0xff。 sj1=25。 sj2=100。 sj3=400。 ki=0。 TR1=1。 } void step() { //if(s=sj1) { P1=0X05。 bz=0x77。 } . . /*else { P1=0Xa0。 delay(1000)。 P1=0X06。 delay(2020)。 bz=0x7e。 }*/ } void main() //主函數(shù) { inint()。 //設(shè)定時值 1為 20ms s=123。 sj1=111。 while(1) { //csbcj()。 //調(diào)用超聲波測距程序 if(ssj1) //小于時顯示 { P2=0x3f。 //依次顯示各位數(shù) P0=0x00。 } else { timeToBuffer()。 //調(diào) 用轉(zhuǎn)換段碼功能模塊 } . . step()。 //offmsd()。 //調(diào)用判斷百位數(shù)為零模塊，百位為零時不顯示 scanLED()。 //調(diào)用顯示函數(shù) } } void scanLED() //顯示功能模塊 { uint i。 for( i=0。 i4。 i++) //3 位數(shù)顯示 { P2=buffer[i]。 //依次顯示各位數(shù) P0=wx[i]。 //顯示數(shù)據(jù)送 P1 口 delay(3)。 //延時處理 P0=0xff。 //P1 口置高電平（關(guān)閉） delay(1)。 //延時處理 } } void timeToBuffer() //轉(zhuǎn)換段碼功能模塊 { xm0=s/100。 xm1=s%100/10。 xm2=s100*xm010*xm1。 buffer[0]=convert[xm2]。 buffer[1]=convert[xm1]。 buffer[2]=convert[xm0]。 . . buffer[3]=0x77。 } void delay(uint x) //延時子程序 { uint i,j。 for(i=0。ix。i++) for(j=0。j110。j++)。 } void timer1int (void) interrupt 3 using 2 //終斷處理程序， 1 秒測量一次 { TH1=0x9E。 TL1=0x57。 csbds++。 if(csbds=15) { csbds=0。 cl=1。 } } void csbcj() //超聲波測距子程序 { uint i。 if(cl==1) { TR1=0。 TH0=0x00。 . . TL0=0x00。 i=20。 //超聲波脈沖個數(shù) 10個 while(i) { csbout=!csbout。 } TR0=1。 i=150。 while(i) { } i=0。 while(csbint) //判斷接收回路是否收到超聲波的回 波 { i++。 if(i=2450) //如果達到一定時間沒有收到回波 ,則將csbint 置零 ,退出接收回波處理程序 csbint=0。 } TR0=0。 TH1=0x9E。 TL1=0x57。 t=TH0。 t=t*256+TL0。 s=t*。 //計算測量結(jié)果 TR1=1。 cl=0。 } } . . /*void offmsd() //百位為數(shù) 0判斷模塊 { if (buffer[3] == 0x3f) //如果值為零時百位不顯示 buffer[0] = 0x00。 }*/
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1