【導(dǎo)讀】測(cè)，這些就需要用機(jī)器人來(lái)完成。而在機(jī)器人在復(fù)雜地形中行進(jìn)時(shí)自動(dòng)避障是一項(xiàng)必不。小車就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成的。功能就必須要感知障礙物，對(duì)障礙物的感知相當(dāng)于給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。紅外線自動(dòng)避障是一項(xiàng)必不可少也是最基本的功能。在現(xiàn)在生活中，紅外線自動(dòng)避障小車可以作為困難環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人和緊急。件下的安全監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。至可以達(dá)到實(shí)時(shí)處理”。檢測(cè)部分、執(zhí)行部分、CPU。知導(dǎo)引線和障礙物?？梢詫?shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙。踐過(guò)程中，熟悉以單片機(jī)為核心控制芯片，設(shè)計(jì)小車的檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)和顯示等外圍電路，研制移動(dòng)機(jī)器人，并促進(jìn)了移動(dòng)機(jī)器人學(xué)多種研究方向的出現(xiàn)。志，開展了移動(dòng)機(jī)器人的更高層次的研究。采用紅外傳感器對(duì)障礙物進(jìn)行辨別，將傳感器發(fā)送的信號(hào)交單片機(jī)進(jìn)行處理。查閱文獻(xiàn)資料，掌握紅外傳感器的原理和使用方法；查閱文獻(xiàn)資料，了解紅外傳感器和紅外避障小車的發(fā)展現(xiàn)。

　　

【正文】 為例，其質(zhì)量目標(biāo)如下： 35 ① 、基礎(chǔ)分部工程的分項(xiàng)工程質(zhì)量目標(biāo)如下圖： ② 、其他分部工程的分項(xiàng)工程的質(zhì)量目標(biāo)，中標(biāo)后由項(xiàng)目經(jīng)理部制定。 ㈣ 、目標(biāo)控制與管理： 目標(biāo)控制：項(xiàng)目中在實(shí)現(xiàn)所定目標(biāo)過(guò)程中，按預(yù)定目標(biāo)計(jì)劃實(shí)施（也就是將所定目標(biāo)做為管理活動(dòng)的中心），在實(shí)施管理的過(guò)程中，由于各因素會(huì)對(duì)之產(chǎn)生干擾，項(xiàng)目經(jīng)理部就要通過(guò)檢查，獲取目標(biāo)實(shí)施中信息，將之與原目標(biāo)計(jì)劃進(jìn)行比較，發(fā)現(xiàn)偏差，采取相應(yīng)措施糾正偏差，確保目標(biāo)計(jì)劃的正常實(shí)施，最終獲得預(yù)定目標(biāo)計(jì)劃之實(shí)施。這是一種將經(jīng)濟(jì)活動(dòng)和管 理活動(dòng)的任務(wù)，轉(zhuǎn)換為具體目標(biāo)加以實(shí)施和控制的主動(dòng)管理法，它的精華就是以目標(biāo)來(lái)指導(dǎo)行動(dòng)。 實(shí)行目標(biāo)管理或控制，要有兩個(gè)條件 其一：有一個(gè)明確的目標(biāo)計(jì)劃體系，如上所述，首先，將施工項(xiàng)目進(jìn)行分解，形成一個(gè)工程分解體系，其次根據(jù)工程項(xiàng)目的分解體系，從單位到有關(guān)工序制定目標(biāo)計(jì)劃，使這形成一個(gè)目標(biāo)計(jì)劃體系。這樣就便于實(shí)行目標(biāo)控制與管理了。 其二：有一個(gè)合格的控制與管理體系。我們的控制與管理主體就是項(xiàng)目經(jīng)理與其相應(yīng)在的有關(guān)作業(yè)層（工程隊(duì)），直到作業(yè)班組，這就形成了一個(gè)控制與管理的工作體系。 ⑴ 、工程施工體系（生產(chǎn)體系）： ⑵ 、質(zhì)量控制與管理體系（組織體系）： 36 ⑶ 、質(zhì)量控制與管理法規(guī)體系： 施工階段質(zhì)量控制的全過(guò)程： 施工階段質(zhì)量控制原則： ⑴ 、以預(yù)防為主，重點(diǎn)做好事前控制，防患于未然，將質(zhì)量問(wèn)題消除在萌芽狀態(tài)； ⑵ 、堅(jiān)持質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，嚴(yán)格檢查，熱情幫助； ⑶ 、結(jié)合工程特點(diǎn)，結(jié)合實(shí)際確定控制范圍深度與采取的控制方法； ⑷ 、尊重事實(shí)，尊重科學(xué)，以理服人處理質(zhì)量問(wèn)題。 施工階段質(zhì)量控制依據(jù)： ⑴ 、有關(guān)原材料技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)； ⑵ 、有關(guān)構(gòu)配件取樣試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)； ⑶ 、有關(guān)技術(shù)鑒定書； ⑷ 、有關(guān)操作規(guī)程； ⑸ 、有關(guān)規(guī)范及驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。 ㈤ 、施工階段工程質(zhì)量管理與控制方法： 有關(guān)技術(shù)文件的編制與審核： 這是對(duì)施工階段工程質(zhì)量進(jìn)行全面管理與控制的重要手段。 ⑴ 、審核進(jìn)入施工現(xiàn)場(chǎng)各分包單位的技術(shù)資質(zhì)證明； ⑵ 、編寫開工報(bào)告并審核上報(bào)； ⑶ 、編寫施工方案或施工組織設(shè)計(jì)，對(duì)確保工程質(zhì)量有 37 可靠技術(shù)措施，審核后上報(bào)； ⑷ 、編寫分部分項(xiàng)工程及重點(diǎn)部位的技術(shù)與安全操作要點(diǎn)，并做了全面交底； ⑸ 、原材料、構(gòu)配件取樣送驗(yàn)，并審查試驗(yàn)報(bào)告； ⑹ 、進(jìn)行圖紙會(huì)審送簽署會(huì)審記錄； ⑺ 、對(duì)生產(chǎn)五要素（材料、機(jī)械、人員、資金、施工方法與環(huán)境）進(jìn)行事先審查。 質(zhì)量監(jiān)督與檢查： ⑴ 、檢查內(nèi)容： ① 、開工之前檢查：目標(biāo)是檢查是否具備開工條件，開工后能否保證工程質(zhì)量，能否確保工程連續(xù)正常施工。 ② 、工序作業(yè)檢查：檢查是否按規(guī)范、規(guī)程與施工方案，交底文件進(jìn)行作業(yè)； ③ 、工序交接檢查：在自檢、交接檢、專職檢的基礎(chǔ)上，對(duì)主要工序和對(duì)工程質(zhì)量有重大影響的工序，由有關(guān)工長(zhǎng)、專職檢查 員、甲方代表、監(jiān)理工程師做工序交接驗(yàn)收檢查； ④ 、隱蔽工程檢查：凡屬隱蔽工程，必須由專職檢查員，甲方代表或監(jiān)理工程師會(huì)同一起隱蔽檢查驗(yàn)收，并經(jīng)監(jiān)理工程師或甲方代表簽證后，方能掩蓋； ⑤ 、停工后再?gòu)?fù)工前的檢查：需經(jīng)監(jiān)理工程師或甲方代表檢查認(rèn)可后，方能下復(fù)工令復(fù)工； ⑥ 、分項(xiàng)、分部工程，均應(yīng)經(jīng)監(jiān)理工程師或甲方代表檢 38 查認(rèn)可后，方能下復(fù)工令復(fù)工； ⑦ 、隨班跟蹤檢查：對(duì)主要工序容易產(chǎn)生質(zhì)量事故或通病 的工序，專職檢查員及有關(guān)工長(zhǎng)，隨班跟蹤檢查。 ⑵ 、檢查方法： ① 、目測(cè)法：看、摸、敲、照 看：根據(jù)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)行外觀目測(cè)； 摸：手感檢查； 敲：以工具敲擊，進(jìn)行音感檢查； 照：對(duì)暗陰部位以鏡子反光檢查； ② 、實(shí)測(cè)法：吊、量、套、靠 吊：以托線板、線錘檢查垂直度； 量：以測(cè)量工具、計(jì)量?jī)x表對(duì)斷在尺寸、軸線、標(biāo)高、濕度、濕度檢查； 套：以方尺套方，輔以塞尺檢查； 靠：以直尺輔以塞尺進(jìn)行檢查； ③ 、試驗(yàn)檢查： 必須通過(guò)試驗(yàn)，才能對(duì)質(zhì)量進(jìn)行判斷，此時(shí)使用此方法。 工序的質(zhì)量控制： 工程項(xiàng)目的施工過(guò)程：由一系列相互關(guān)聯(lián)，相互制約的工序所構(gòu)成。工序的質(zhì)量是工程項(xiàng)目整體質(zhì)量的基礎(chǔ)。為把工程項(xiàng)目的產(chǎn)品質(zhì)量管理好，以預(yù)防為主，首先就是將工序質(zhì)量管理好。 39 工序質(zhì)量包括兩個(gè)內(nèi)容：其一是工序活動(dòng)條件的質(zhì)量（即每道工序之投入的五要素：人、材、機(jī)、資金、技術(shù)）要符合要求；其二是工序活動(dòng)效果的質(zhì)量（即每道工序施工完成的工程產(chǎn)品要達(dá)到有關(guān)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)）要符合標(biāo)準(zhǔn)要求。 ⑴ 、工序質(zhì)量控制的內(nèi)容： ① 、確定工序質(zhì)量控制流程： 每道工序完成后（工序產(chǎn)品）→施工自檢、互檢→會(huì)同工長(zhǎng)檢查驗(yàn)收→通知監(jiān)理工程師或甲方代表進(jìn)行工序檢查，并辦理工序質(zhì)量驗(yàn)收簽證→下道工序施工。 ② 、如上所述，工序活動(dòng)條件，是指影響工程質(zhì)量的諸要素（五要素）。找出影響工程質(zhì)量的重要因素，并加以控制，才可達(dá)到工序質(zhì)量控制之目的。 ③ 、及時(shí)檢查工序質(zhì)量，并進(jìn)行分析判斷。 ④ 、設(shè)置工序質(zhì)量控制點(diǎn)： 質(zhì)量控制點(diǎn)是指：為了保 證工序質(zhì)量而需要控制的重點(diǎn)或部位，或者是薄弱環(huán)節(jié)，對(duì)設(shè)之質(zhì)量控制點(diǎn)可以首先析其可能贊成質(zhì)量隱患的原因，再針對(duì)隱患原因，制定出對(duì)策予以預(yù)先控制。 ⑵ 、工序質(zhì)量控制點(diǎn)的設(shè)置： 設(shè)置工序質(zhì)量控制點(diǎn)，并對(duì)之進(jìn)行控制，是對(duì)工序質(zhì)量進(jìn)行預(yù)檢的有效措施，要根據(jù)工程特點(diǎn)、重要性、復(fù)雜程度、準(zhǔn)確性、質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)與要求，全面合理的選定質(zhì)量控制點(diǎn)，它 40 可能是結(jié)構(gòu)復(fù)雜的某一工程項(xiàng)目，也可能是技術(shù)要求高，施工難度最大的某一結(jié)構(gòu)構(gòu)件，也可能是某一分部工程，也可能是影響工序質(zhì)量的某一個(gè)環(huán)節(jié)。技術(shù)操作、材料、機(jī)械、施工順序、技術(shù)參數(shù)、自然條件、工程環(huán)節(jié)都可以作為質(zhì)量控制點(diǎn)來(lái)設(shè)置，主要視其對(duì)質(zhì)量性之影響的大小及危害程度而定。舉例如下： ⑴ 、人的行為：避免人的行為失誤贊成質(zhì)量事故。對(duì)高空、高溫、水下、危險(xiǎn)作業(yè)，易燃易爆作業(yè)，吊裝作業(yè)，動(dòng)作復(fù)雜而快速運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)械作業(yè)，精密度及技術(shù)要求高的作業(yè)，都應(yīng)從人的生理缺陷、心理活動(dòng)、技術(shù)能力、思維方法、思想素質(zhì)等方面進(jìn)行考核，反復(fù)交底，以免由于行為的錯(cuò)誤，導(dǎo)致違章作業(yè)，產(chǎn)生質(zhì)量事故； ⑵ 、物的狀態(tài)：有的工序質(zhì)量控制中，以物的狀 態(tài)為控制重點(diǎn)如施工精密與施工機(jī)具有關(guān)；如計(jì)量不準(zhǔn)與計(jì)量?jī)x表或計(jì)量設(shè)備有關(guān)，又如主體義叉或多工種密集作業(yè)與作業(yè)有關(guān)等。 ⑶ 、材料質(zhì)量與性能：材料性能與質(zhì)量直接影響到工程質(zhì)量。 ⑷ 、施工順序：有的工序作業(yè)，必須嚴(yán)格控制相互之間的操作施工順序，如有違背，將出現(xiàn)對(duì)質(zhì)量不利影響。 ⑸ 、技術(shù)間歇：有的工序作業(yè)，工序之間的技術(shù)間歇，其時(shí)間性很強(qiáng)，如不嚴(yán)格控制，就會(huì)影響工程質(zhì)量。如磚墻 41 砌筑完成后，一定要有－ 10D 的技術(shù)間歇，以便讓墻體 充分沉陷、穩(wěn)定、干燥，然后才能抹灰，如違反，立即抹灰，會(huì)形成灰面脫落、空鼓。 ⑹ 、技術(shù)參數(shù)：有些技術(shù)對(duì)數(shù)與質(zhì)量有密切關(guān)系，必須嚴(yán)格控制。如：砼配合比，外加劑摻量，夯實(shí)土的最佳含水量等。 ⑺ 、常見之質(zhì)量通?。喝纭皾B、漏、泛、堵、殼、裂、砂、銹“等通病的部位，要事先研究消除對(duì)策，采取預(yù)防措施。 ⑻ 、新工藝、新材料、新技術(shù)之應(yīng)用：都必須事先鑒定試驗(yàn)，或雖有鑒定與試驗(yàn)，但本施工單位首次采用，缺乏經(jīng)驗(yàn)，也應(yīng)設(shè)為質(zhì)量控制點(diǎn)，嚴(yán)加控 制。 ⑼ 、質(zhì)量不夠，不合格率較高的產(chǎn)品：這些產(chǎn)品，根據(jù)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，表明質(zhì)量波動(dòng)較大，不穩(wěn)定，不合格率較高，應(yīng)設(shè)為質(zhì)量控制臺(tái)點(diǎn)，予以控制。 ㈥ 、施工階段質(zhì)量影響因素（五要素）的控制： （本節(jié)只涉及人、材、機(jī)、方法、環(huán)境五要素，它屬于事前控制控制之范疇） 人的控制：指直接參與工程實(shí)踐的組織者、指揮者、操作者。對(duì)人進(jìn)行控制之目的，是避免人的失誤，并調(diào)動(dòng)其積極性。其要點(diǎn)如下： ⑴ 、人的技術(shù)水平：人的技術(shù)水平高低，直接影響到工 42 程質(zhì)量之水平，為此，對(duì)技術(shù)復(fù)雜，難道大，精密要求高的工序操作，要由技術(shù)熟練、經(jīng)驗(yàn)豐富的人來(lái)完成。必要時(shí)，對(duì)其技術(shù)水平予以考核。 ⑵ 、人的生理缺陷：根據(jù)工程特點(diǎn)和作業(yè)環(huán)境，對(duì)人的生理缺陷嚴(yán)加控制。如反應(yīng)遲鈍，應(yīng)變能力差的人，不能操作快速運(yùn)行，動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械設(shè)備等。 ⑶ 、人的心理行為：人的心理行為受社會(huì)、經(jīng)濟(jì)、環(huán)境、人際關(guān)系之影響，并要接受組織與管理的約束。因?yàn)?，其勞?dòng)態(tài)度、注意力、情緒、責(zé)任心有不同地點(diǎn)、不同時(shí)間有不同變化，為保證質(zhì)量萬(wàn)無(wú)一失，在關(guān)鍵 工序和操作上，要控制思想活動(dòng)，穩(wěn)定其情緒。 ⑷ 、對(duì)材料的質(zhì)量控制： 材料質(zhì)量工程質(zhì)量的基礎(chǔ)，材料質(zhì)量不符合要求，不可能干出符合質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)的工程。所以，對(duì)材料質(zhì)量進(jìn)行控制，是提高工程質(zhì)量的重要保證，材料控制要點(diǎn)如下： ① 、訂貨：對(duì)主要裝飾材料及配件，訂貨前，需查清生產(chǎn)廠家情況，看樣，向甲方提供樣品，同意后，才可正式訂貨。 ② 、主要設(shè)備：訂貨前，和甲方和監(jiān)理工程師提出申請(qǐng)，核實(shí)是否符合要求； ③ 、主要材料進(jìn)場(chǎng)時(shí)，須具備出廠合格證或化驗(yàn)單，或乙方復(fù)檢單。所有材料必須具備檢驗(yàn)單并經(jīng)監(jiān)理工程師驗(yàn)證 43 后方可正式使用； ④ 、所有構(gòu)配件，皆必須具備廠家批號(hào)及出廠合格證； ⑤ 、凡標(biāo)志不清或有質(zhì)量懷疑的材料，一定進(jìn)行復(fù)試； ⑥ 、現(xiàn)場(chǎng)配制的材料，先提出試配要求，一定進(jìn)行復(fù)試； ⑦ 、對(duì)材料性能、質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)、適用范圍、對(duì)施工要求等必須充分了解，慎重選用。如紅色大理石或帶色紋（紅、暗紅、金黃色紋）的大理石， 因其易風(fēng)人剝落，不宜用于外裝飾。早強(qiáng)三乙醇不能用作抗凍劑等。 施工機(jī)械的控制： 施工機(jī)械對(duì)項(xiàng)目的施工進(jìn)度及質(zhì)量有著直接影響，從保證施工質(zhì)量出發(fā)，必須從其選型、主要參數(shù)、使用操作三方面進(jìn)行控制； ⑴ 、機(jī)械的選型： 選擇之原則是：因地制宜，因工程制宜，技術(shù)上先進(jìn)，經(jīng)濟(jì)上合理，生產(chǎn)上適用，性能上可靠，使用上安全，操作上方便，維修便利。 ⑵ 、主要參數(shù)： 其性能參數(shù)，要能滿足施工要求，保證質(zhì)量要求。如選用超重機(jī)械時(shí)，必須使其參數(shù)能滿足超重、超重高度、超重半徑的要求。 ⑶ 、使用與操作： 合理使用，正確操作，是保證施工質(zhì)量的主要環(huán)節(jié)。如 44 超重機(jī)械要確保四限位裝置齊全（行程、高度、高幅、超荷）。 施工方案正確與否，直接影響到項(xiàng)目的進(jìn)度、質(zhì)量、成本控制施工方案考慮不妥，會(huì)拖延工期、影響質(zhì)量、增加成本。為此，選定施工方案時(shí)，必須結(jié)合工程實(shí)際，從技術(shù)、組織、管理、經(jīng)濟(jì)等方面進(jìn)行全面分析，綜合考慮。 環(huán)境因素控制： 項(xiàng)目施工的環(huán)境因素有：技術(shù)環(huán)境（地質(zhì)、水文、氣象等），管理環(huán)境（質(zhì)量保證體系、質(zhì)量制度等），勞動(dòng)環(huán)境（勞動(dòng)組合、勞動(dòng)工具 、工作面等）。環(huán)境因素對(duì)質(zhì)量之影響具有復(fù)雜而多變之特點(diǎn)，因之，對(duì)主要采取有效措施加以控制，對(duì)環(huán)境之控制，又與方案及技術(shù)措施有關(guān)。 ㈦ 、施工階段的工程預(yù)檢： 預(yù)檢是指，工程未施工前所進(jìn)行的預(yù)先檢查。審保證質(zhì)量，防患于未然的有力措施。 ⑴ 、建筑物位置、座標(biāo)、標(biāo)高：預(yù)檢座標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)樁、水平樁。 ⑵ 、基礎(chǔ)工程：預(yù)檢軸線、標(biāo)高、預(yù)留孔及洞、預(yù)埋件位置與數(shù)量； ⑶ 、砌體工程：預(yù)檢墻身軸線、樓層標(biāo)高、砂漿配 合比劃預(yù)留孔洞位置及尺寸； ⑷ 、鋼筋砼工程：預(yù)檢模板尺寸、軸線、標(biāo)高、支撐、預(yù)埋件、預(yù)留孔等；鋼筋型號(hào)、規(guī)格、數(shù)量、錨固長(zhǎng)度、焊 45 接、綁扎、保護(hù)層等；砼配合比、計(jì)量手段、外加劑、養(yǎng)護(hù)條件等； ⑸ 、主要管線工程：預(yù)檢標(biāo)高、位置、坡度、管線等； ⑹ 、構(gòu)配件工程：預(yù)檢安裝位置、型號(hào)、標(biāo)高、支承長(zhǎng)度等； ⑺ 、電氣工程：預(yù)檢變電配位置、高低壓進(jìn)出口方向、電纜溝位置、標(biāo)高、送電方向。 ㈧ 、成品保護(hù)： 對(duì)完成品，進(jìn)行妥善保護(hù)，確保質(zhì)量、順利竣工。 ㈡ 質(zhì)量與安全組織保證體系 ㈢ 質(zhì)量與安全法規(guī)體系 ㈣ 工程質(zhì)量控制體系 ㈤ 進(jìn)度控制系統(tǒng)