基于51單片機的自動巡線避障小車word格式-資料下載頁
2024-11-16 20:52本頁面
【導(dǎo)讀】本人的畢業(yè)論文是在老師的指導(dǎo)下獨立撰寫完成的。如有剽竊、抄襲、造假等。法律責(zé)任，并愿意通過網(wǎng)絡(luò)接受公眾的監(jiān)督。摘要本文介紹了基于STC89C52單片機的智能小車的設(shè)計與實現(xiàn)。小車主要能夠識別黑線并檢測障礙物從而。實現(xiàn)在固定跑道內(nèi)行駛并且可自動避障。小車以STC89C52單片機控制器；采用八路紅外傳感器及其處理模塊實?，F(xiàn)對黑線及障礙物的檢測；通過單片機產(chǎn)生PWM波并通過L298N來對小車的方向和速度進行控制。智能車輛進入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模的研究階段[1]。本設(shè)計就是根據(jù)前人在。智能小車的設(shè)計的基礎(chǔ)上對其進行的又一次全新的探索。本車的設(shè)計充分考慮了成本與性能綜合，它以STC89C52單片機為核心，采用了大扭力的四驅(qū)小車底盤，使。方案一：采用MC9S12DG128單片機，該單片機以運算速度很快的CPU12內(nèi)核為核心的單片機，經(jīng)過鎖相環(huán)后，時鐘頻率可達到40MHz，內(nèi)部Flash高至128KB，擁有2組各8路10位A/D、16路I/O口，有功能強大的8位
【正文】 A=1。 ET0=1。 TR0=1。 en1=1。 en2=1。 } void time0(void)interrupt 1 { i++。 j++。 if(i=pro_right) {en1=1。} else en1=0。 if(i==40) {en1=~en1。i=0。} if(j=pro_left) {en2=1。} else en2=0。 if(j==40) {en2=~en2。j=0。} TH0=(65536100)/256。 TL0=(65536100)%256。 } void straight() //走直線函數(shù) { pro_right=20。 pro_left=20。 left1=1。 left2=0。 right1=1。 right2=0。 } void turn_left() //左轉(zhuǎn)彎函數(shù) { pro_right=0。 pro_left=20。 left1=1。 16 left2=0。 right1=1。 right2=0。 } void turn_right() //右轉(zhuǎn)彎函數(shù) { pro_right=40。 pro_left=0。 left1=1。 left2=0。 right1=1。 right2=0。 } void turn_back() //后退 (反轉(zhuǎn) )函數(shù) { left1=0。 left2=1。 right1=0。 right2=1。 pro_right=20。 pro_left=20。 } void infrared() //循跡和避障 { uchar flag。 if((pright==1)||(pleft==1)) { if((left_red==1)amp。(right_red==0)) {flag=1。} else if((right_red==1)amp。(left_red==0)) {flag=2。} else if((left_red==0)amp。(right_red==0)) {flag=3。} else {flag=0。} } else if((pright==0)amp。(pleft==1)) {flag=4。} else if((pright==1)amp。(pleft==0)) {flag=5。} else if((pright==0)amp。(pleft==0)) {flag=6。} 17 else {flag=0。} switch (flag) { case 0:straight()。 break。 case 1:turn_right()。 delay(1000)。 break。 case 2:turn_left()。 delay(1000)。 break。 case 3:straight()。 delay(1000)。 break。 case 4:turn_back()。 delay(1000)。 turn_left()。 delay(1000)。 break。 case 5:turn_back()。 delay(1000)。 turn_right()。 delay(1000)。 break。 case 6:turn_back()。 delay(1000)。 turn_left()。 delay(1000)。 break。 default: break。 } } main () { init()。 delay(1)。 while(1) { infrared()。 } } 18 The design of smart car designed based on the STC89C52 xialongwei Directed By JiangLifei Abstract This article introduced a smart car designed based on the STC89C52. The car is capable of identifying black and obstacle, so it can run in a fixed area and automatic obstacle avoidance. The car take STC89C52 as it’ s controller。 the six infrared sensors and their processing modules make it can identify the black line and obstacle。 The car can change it’ s direction and speed by the singlechip generated PWM wave and L298N. Keywords STC89C52 Single chip microputer Infrared sensor PWM L298N.
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