【導(dǎo)讀】泛應(yīng)用于智能小車(chē)河機(jī)器人玩具制造領(lǐng)域，使智能機(jī)器人越來(lái)越多樣化。等多種科學(xué)技術(shù)的知識(shí)，可以涉及到當(dāng)今許多前言領(lǐng)域的技術(shù)。來(lái)控制電機(jī)運(yùn)行。系統(tǒng)通過(guò)7節(jié)干電池通過(guò)降壓電路降成5V穩(wěn)定直流電對(duì)單片。機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行供電。本文介紹了紅外避障的原理、系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)及相關(guān)軟件的介。軟件部分采用模塊化設(shè)計(jì)思路，整個(gè)程序包括主程序，電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，信號(hào)檢

　　

【正文】 20ms 聲音檢測(cè)消抖 // { // Int0count=0。 // Int0_flag=0。 // } if(voice_flag==1) { LED=0。 Forword()。 //前進(jìn) } else if(voice_flag==0) { Stop()。 //停止 26 LED=1。 } } } void Extern_Int0(void) interrupt 0 using 0 { if(Int0_flag==0) { voice_flag=!voice_flag。 //檢測(cè)到一次聲音信號(hào)，狀態(tài)取反一次 Int0_flag=1。 } } void Extern_Int1(void) interrupt 2 using 1 { if(voice_flag==1) //前進(jìn)狀態(tài)下，檢測(cè)到障礙物 { LED=0。 Stop()。 //停止 delay_ms(1000)。 Turn_Left()。 //左轉(zhuǎn) Stop()。 //停止 delay_ms(1000)。 } else if(voice_flag==0) Stop()。 //停止 } 27 void Time0(void) interrupt 1 using 2 { uchar i。 TH0=0xFE。 //500US 斷點(diǎn) (1) TL0=0x0B。 //設(shè)定時(shí)值 Int0count++。 if((voice_flag==1)amp。amp。(Int0count%2==0)) { for(i=0。i3。i++) //右輪停轉(zhuǎn) 用于修正兩電機(jī)速度不匹配問(wèn)題 { R_L=0。 } R_L=1。 } if((voice_flag==1)amp。amp。(Int0count%10==0)) { for(i=0。i6。i++) //左輪停轉(zhuǎn) 用于修正兩電機(jī)速度不匹配問(wèn)題 { L_L=0。 } L_L=1。 } if(Int0count100) //500usx100=50ms { 28 Int0count=0。 Int0_flag=0。 } } 29 第五章 調(diào)試 Protel99SE 簡(jiǎn)介 Protel99SE[14]是澳大利亞 ProtelTechnology 公司推出的一個(gè)全 32 位的電路板設(shè)計(jì)軟件。 Protel99SE 是應(yīng)用于 Windows9X/2020/NT 操作系統(tǒng)下的 EDA 設(shè)計(jì)軟件，采用設(shè)計(jì)庫(kù)管理模式，可以進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)設(shè)計(jì)，具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)交換能力和開(kāi)放性及 3D 模擬功能，可以完成電路原理圖設(shè)計(jì)，印制電路板設(shè)計(jì)和可編程邏輯器 件設(shè)計(jì)等工作，可以設(shè)計(jì) 32個(gè)信號(hào)層， 16個(gè)電源 地層和 16個(gè)機(jī)加工層。 Protel99SE 按照系統(tǒng)功能來(lái)劃分， Protel99se 主要包含以下倆大部分和 6 個(gè)功能模塊。 1. 電路工程設(shè)計(jì)部分 (1)電路原理設(shè)計(jì)部分（ Advanced Schematic 99）：電路原理圖設(shè)計(jì)部分包括電路圖編輯器（簡(jiǎn)稱 SCH 編輯器）、電路圖零件庫(kù)編輯器（簡(jiǎn)稱 Schlib 編輯器）和各種文本編輯器。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路原理圖；更新和修改電路圖零件庫(kù)；查看和編輯有關(guān)電路圖和零件庫(kù)的各種報(bào)表。 (2)印刷 電路板設(shè)計(jì)系統(tǒng)（ Advanced PCB 99）：印刷電路板設(shè)計(jì)系統(tǒng)包括印刷電路板編輯器（簡(jiǎn)稱 PCB 編輯器）、零件封裝編輯器（簡(jiǎn)稱 PCBLib 編輯器）和電路板組件管理器。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路板；更新和修改零件封裝；管理電路板組件。 (3)自動(dòng)布線系統(tǒng)（ Advanced Route 99）：本系統(tǒng)包含一個(gè)基于形狀（ Shapebased）的無(wú)柵格自動(dòng)布線器，用于印刷電路板的自動(dòng)布線，以實(shí)現(xiàn) PCB 設(shè)計(jì)的自動(dòng)化。 2. 電路仿真與 PLD部分 (1)電路模擬仿真系統(tǒng)（ Advanced SIM 99）：電路模擬仿真系統(tǒng)包含一個(gè)數(shù)字/模擬信號(hào)仿真器，可提供連續(xù)的數(shù)字信號(hào)和模擬信號(hào)，以便對(duì)電路原理圖進(jìn)行信號(hào)模擬仿真，從而驗(yàn)證其正確性和可行性。 (2)可編程邏輯設(shè)計(jì)系統(tǒng)（ Advanced PLD 99）：可編程邏輯設(shè)計(jì)系統(tǒng)包含一個(gè)有語(yǔ)法功能的文本編輯器和一個(gè)波形編輯器（ Waveform）。本系統(tǒng)的主要功能是； 30 對(duì)邏輯電路進(jìn)行分析、綜合；觀察信號(hào)的波形。利用 PLD 系統(tǒng)可以最大限度的精簡(jiǎn)邏輯部件，使數(shù)字電路設(shè)計(jì)達(dá)到最簡(jiǎn)化。 (3)高級(jí)信號(hào)完整性分析系統(tǒng)（ Advanced Integrity 99）：信號(hào)完整 性分析系統(tǒng)提供了一個(gè)精確的信號(hào)完整性模擬器，可用來(lái)分析 PCB 設(shè)計(jì)、檢查電路設(shè)計(jì)參數(shù)、實(shí)驗(yàn)超調(diào)量、阻 抗和信號(hào)諧波要求等。 軟件調(diào)試 本設(shè)計(jì)采用的是 C 語(yǔ)言的編程方式，根據(jù)設(shè)計(jì)要求編寫(xiě)程序，并在 Keil uVision3 軟件中進(jìn)行程序編寫(xiě)的調(diào)試 。 經(jīng)過(guò)初步的分析設(shè)計(jì)后，在制作硬件電路的同時(shí)，調(diào)試也在穿插進(jìn)行。這樣有利于問(wèn)題的分析和解決，不會(huì)造成問(wèn)題的積累，而且不會(huì)因?yàn)橐粋€(gè)小問(wèn)題而進(jìn)行整體電路的檢查，從而可以節(jié)約大量的調(diào)試時(shí)間。 硬件調(diào)試 聲音檢測(cè)調(diào)試 測(cè)試方法：將小車(chē)放在空曠平地， 打開(kāi)小車(chē)電源，不斷拍手并觀看小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)。 測(cè)試結(jié)果：每次拍手小車(chē)均能狀態(tài)取反，聲音檢測(cè)功能正常。 測(cè)試效果圖請(qǐng)看附錄二。 小車(chē)正常運(yùn)行調(diào)試 測(cè)試方法：將小車(chē)放在空曠平地，打開(kāi)小車(chē)電源，拍一次手使小車(chē)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，觀看小車(chē)運(yùn)行路線。 測(cè)試結(jié)果：小車(chē)在正常運(yùn)行時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不匹配，走出了曲線，通過(guò)在軟件程序里加入一些修正轉(zhuǎn)速的小程序還是無(wú)法修正轉(zhuǎn)速，固智能暫時(shí)放棄修正轉(zhuǎn)速。 紅外避障調(diào)試 測(cè)試方法：將小車(chē)放在宿舍內(nèi)，打開(kāi)小車(chē)電源，拍一下手讓小車(chē)運(yùn)行，在小車(chē)前放各種障礙物 ，觀看小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)。 31 測(cè)試結(jié)果：大多數(shù)情況下小車(chē)均能檢測(cè)到障礙物并實(shí)現(xiàn)避障，但遇到黑色物體時(shí)無(wú)法檢測(cè)到，因?yàn)楹谏矬w能很好的吸收紅外線，所以無(wú)法檢測(cè)到，紅外避障功能基本能實(shí)現(xiàn)。 測(cè)試效果圖請(qǐng)看附錄二。 32 第六章 總結(jié)與展望 結(jié) 論 歷經(jīng)幾個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，從最初的資料查找、方案設(shè)計(jì)，經(jīng)過(guò)最基本的電路設(shè)計(jì)、調(diào)試過(guò)程，再到軟件設(shè)計(jì)、測(cè)試，我學(xué)習(xí)了單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的整個(gè)過(guò)程。從傳感器信號(hào)的處理，到單片機(jī)接收并處理信號(hào)，再到輸出信號(hào)至外部系統(tǒng)，通過(guò)該作品的設(shè)計(jì)制作，使我更好 的了解了各類傳感器，掌握了光電三極管的使用，并熟悉了單片機(jī)的中斷和定時(shí)器的控制，程序中對(duì)各種任務(wù)的合理安排，使整體系統(tǒng)能夠更好的協(xié)同工作，增強(qiáng)了自己的動(dòng)手能力，更好的熟悉的了解了一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)過(guò)程。 測(cè)試結(jié)果表明，本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)任務(wù)要求，小車(chē)采集紅外傳感器信號(hào)探測(cè)障礙物 ， 聲音檢測(cè)模塊探測(cè)信號(hào)， 并根據(jù)單片機(jī)控制模塊的分析結(jié)果決策和控制下一步的運(yùn)動(dòng)形式。基本實(shí)現(xiàn)了智能 避障 小車(chē)的要求。 本設(shè)計(jì)使用模塊化的設(shè)計(jì)方法。各個(gè)功能在硬件和軟件的設(shè)計(jì)上都實(shí)現(xiàn)了模塊化，但是本設(shè)計(jì)還存在這一些不足：小車(chē)的直線運(yùn)行時(shí) 2個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不匹配。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻的理解到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了為什么要理論結(jié)合實(shí)際，同時(shí)也是我對(duì)大學(xué)四年學(xué)習(xí)成果的一個(gè)綜合檢驗(yàn)。這幾個(gè)月的設(shè)計(jì)是我對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的提高和擴(kuò)充，為今后的發(fā)搶占打下了良好的基礎(chǔ)。 33 致謝 歷時(shí) 幾 個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過(guò)自己不斷的努力以及 楊 老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里， 楊 老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我對(duì)整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許 多實(shí)際問(wèn)題，使我有了很大收獲，本論文也是在 楊 老師的指導(dǎo)下修改完成的。在此，我要對(duì)他表示由衷的感謝，同時(shí)也感謝在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)中所有幫助過(guò)我的人。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我深刻地認(rèn)識(shí)到了學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。這 幾 個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練，但是我將在以 后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 34 參考文獻(xiàn) [1]郭惠，吳迅 .單片機(jī) C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊(cè) [M].電子工業(yè)出版社 ,： 1200. 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