避障小車設(shè)計(jì)書單片機(jī)課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-資料下載頁
2025-06-28 11:09本頁面
【正文】 700)。 i。 }}void right_180() //原地右轉(zhuǎn)180度，兩輪均為逆時(shí)針{ int i=60。 while(i) { xingjin(1700,1700)。 i。 }}void forward() //前行，左輪逆時(shí)針，右輪順時(shí)針{ xingjin(1700,1300)。}//測(cè)距子程序int getx(int a){ TH0=TL0=0。 if(a) //通過產(chǎn)生一個(gè)脈沖，使發(fā)出超聲波 { SIG=0。 SIG=1。 delay1(1)。 SIG=0。 } while(SIG)。 //除噪 while(!SIG)。 //當(dāng)超聲波發(fā)出時(shí)低電平結(jié)束 TR0=1。 //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí) while(SIG)。 //當(dāng)收到回波或超時(shí)時(shí)高電平結(jié)束 TR0=0。 //定時(shí)器0停止計(jì)時(shí) ltime=TL0。 //分別存儲(chǔ)定時(shí)器高低位的數(shù)據(jù) htime=TH0。 // time=htime*256+ltime。 //將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為時(shí)間，單位為微秒 dis=time/(2*29)。 //將時(shí)間轉(zhuǎn)化為距離，單位為厘米}//主程序void main(){ init()。 //對(duì)定時(shí)器進(jìn)行初始化，為計(jì)時(shí)測(cè)距做準(zhǔn)備 while(1) //保證小車始終進(jìn)行下面的判斷 { getx(1)。 //獲得小車行進(jìn)方向的障礙物信息 if(dis=10) //若距離大于10cm則繼續(xù)前行，結(jié)束本循環(huán) { forward()。 } else { left_90()。 //否則左轉(zhuǎn)90度，并進(jìn)行下一次判斷 getx(1)。 if(dis=10) //若距離大于10cm則繼續(xù)前行，結(jié)束本循環(huán) { forward()。 } else { right_180()。 //否則右轉(zhuǎn)180度，并進(jìn)行下一次判斷 getx(1)。 if(dis=10) //若距離大于10cm則繼續(xù)前行，結(jié)束本循環(huán) { forward()。 } else { right_90()。 //否則右轉(zhuǎn)90度，結(jié)束本循環(huán) } } } delay(20000)。 //這里考慮到有時(shí)會(huì)出現(xiàn)運(yùn)行出錯(cuò)的現(xiàn)象 SIG=0。 //加入了一個(gè)延時(shí)與清零的過程 } }
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