【正文】 3 Bting: SETB 。停止子程序，電機(jī)兩端都置高電平實(shí)現(xiàn) SETB SETB SETB CALL Delay1S CALL anjian JMP Bting anjian: JB ,hou 。按鍵子程序，包括遙控，尋跡 JB ,qian JB ,zuo JB ,you JB ,zuo JB ,you RET Delay1S:MOV R1,10H 。延時子程序 del0: MOV R2,10H del1: MOV R3,100H kk : DJNZ R3,kk DJNZ R2,del1 DJNZ R1,del0 RET END 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 20 系統(tǒng)調(diào)試 本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。由于在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用模塊設(shè)計(jì)法，所以方便對各電路模塊功能進(jìn)行逐級測試： 單片機(jī)控制模塊 的調(diào)試 、無線遙控模塊 的調(diào)試 、 紅外對管尋跡模塊 的調(diào)試 、紅外線避障模塊 的調(diào)試 以及電機(jī)控制模塊和語音控制模塊 的調(diào)試，最后將各模塊組合后結(jié)合軟件進(jìn)行整體測試 。 硬件調(diào)試 對各個模塊的功能進(jìn)行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實(shí)現(xiàn)指定的功能。 1 電機(jī)控制 此模塊調(diào)試實(shí)現(xiàn)的功能是結(jié)合軟件共同實(shí)現(xiàn)，當(dāng)連接單片機(jī)與電機(jī)控制芯片的 I/0 加上一定的電平可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)左右轉(zhuǎn)向，前后轉(zhuǎn)向以及停止等功能，同時通過程序延時降低電機(jī)轉(zhuǎn)速。 如表 51為 電機(jī)測試記錄 。 表 51 電機(jī)測試記錄 小車行駛狀態(tài) 0 1 1 0 小車 向前行駛 1 0 0 1 小車向后行駛 0 1 0（ 1） 0（ 1） 小車向前右轉(zhuǎn) 0（ 1） 0（ 1） 1 0 小車向前左轉(zhuǎn) 1 0 0（ 1） 0（ 1） 小車向左后退 0（ 1） 0（ 1） 0 1 小車向右后退 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 小車停止行駛 2 無線遙控 此功能實(shí)現(xiàn)四個按鍵控制四路方向，按下“ D”，小車向前行駛，“ B”對應(yīng)向后，“ C”對應(yīng)向左，“ A”則實(shí)現(xiàn)向 右 行駛功能 。 經(jīng)過多次的測試與數(shù)據(jù)記錄 ，得 出相應(yīng)的結(jié)果，如表 52。 表 52 遙控測試記錄分析 次數(shù) 第 1次 第 2次 第 3次 第 4次 第 5次 第 6 次 第 7 次 按鍵 D A C B C D A 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 21 駛向 前 右 左 后 左 停 停 距離 1M 1M 3M 次數(shù) 第 8次 第 9次 第 10次 第 11次 第 12次 第 13次 第 14次 按鍵 B D C A B C D 駛向 后 前 停 右 后 左 前 距離 2M 2M 1M 續(xù)表 52 最佳距 以內(nèi) 成功率 11/14=% 3 紅外對管尋跡 尋跡對管有兩個組成，所以分別調(diào) 試其兩路有效信號。當(dāng)兩對管都放置黑線之外的白色地板上時，單片機(jī)對應(yīng) I/O 口收到的電平都為低，輸入電壓為 左右 ，當(dāng)左邊的紅外線管進(jìn)入黑線范圍，對應(yīng)電平變高，為 左右 ，同時指示等紅燈亮，說明要控制小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)在右邊時同左邊情況對應(yīng)，需控制左轉(zhuǎn)。其中選取八次 硬件測試記錄如下表 53： 表 53 尋跡硬件測試記錄 測試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 第 6 次 第 7 次 第 8 次 放置位置 雙管黑線上 左管黑線上 右管黑線上 左管黑線上 雙管黑線上 雙管黑線外 左管黑線上 右 管黑線上 放置距離 3CM 2CM 2CM 3CM 5CM 2CM 7CM 4CM 電壓 電壓 由上表可以看出小車的尋跡紅外線管只要放置在離地面 4CM 之內(nèi)一般都可以實(shí)現(xiàn)信號的輸出，而實(shí)際車頭離地面的距離也只有 24CM，可以實(shí)現(xiàn)有效控制。 4 紅外線避障 此模塊的檢測與紅外線尋跡模塊基本一致，相當(dāng)于一路尋跡信號，在 沒有障礙物時輸入電壓為 左右 ，屬于低電平，碰到障礙物電壓跳變?yōu)? 左右 ，以此來 得 到單片機(jī)控制。 避障數(shù)據(jù)測試記錄情況如下表 54： 表 54 避障數(shù)據(jù)測試記錄情況 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 22 測試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 放置距離 30CM 20CM 25CM 50CM 35CM 測試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 放置距離 15CM 25CM 20CM 30CM 40CM 由上表可以得到，在調(diào)節(jié) 確定滑變電阻后測試數(shù)據(jù)可以得到，小車的避障有效范圍可以達(dá)到 30CM 左右，同時也可以再通過調(diào)節(jié)滑變電阻增加和減小有效距離。 5 語音控制 主要是得到一個觸發(fā)跳變信號，經(jīng)過此電路的連接，連接與單片機(jī)的 74HC04的 2 腳在沒有一定聲波輸入是屬于高電平，電壓為 5V，當(dāng)接收到一定聲波后電壓馬上變?yōu)?，產(chǎn)生了觸發(fā)跳變，供單片中斷口實(shí)現(xiàn)功能。 但由于硬件的限制，此信號得到需要一個相當(dāng)強(qiáng)的 聲音 才可實(shí)現(xiàn)效果。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試采用 單片機(jī)仿真器 WAVE6000 及微機(jī)，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試，主要是檢查語法錯誤并確認(rèn)硬件完整無誤。 由于本系統(tǒng)是分模塊進(jìn)行程序設(shè)計(jì)的，所以調(diào)試時先分模塊進(jìn)行調(diào)試。如小車紅外線尋跡程序，在調(diào)試時將它放在一個子程序里單獨(dú)測試，看其是否能夠完成預(yù)定的功能，如能，測試通過，否則，修改并反復(fù)測試直到通過。 雖然 在軟件的調(diào)試過程中，綜合利用了設(shè)定斷點(diǎn)、單步、跟蹤等調(diào)試手段，使得調(diào)試工作更易進(jìn)行。 但是也出現(xiàn)了一定的問題，如語音程序只能實(shí)現(xiàn)第一次調(diào)用 ，電機(jī)延時沒起到效果等等 。 通過了多次分離合并，修改測試語句以及單片機(jī)外加 LED 燈 觀察 現(xiàn)象等方法 得以解決，達(dá)到綜合效果。 聯(lián)合調(diào)試 各模塊都調(diào)試通過之后，將各個模塊連接起來與硬件結(jié)合進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。在進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試時，經(jīng)過反復(fù)的實(shí)驗(yàn)，不斷的來修改參數(shù)來完善結(jié)果。使程序按照要求設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行 。 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 23 實(shí)驗(yàn)原理圖