避障小車設(shè)計(jì)書單片機(jī)課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-在線瀏覽
2024-08-08 11:09本頁(yè)面
【正文】 ______________ 年 月 日*注：此任務(wù)書由課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師填寫開題報(bào)告1 立項(xiàng)依據(jù) 立項(xiàng)目的（1）設(shè)計(jì)一輛利用超聲波傳感器來實(shí)現(xiàn)避障功能的小車，使小車對(duì)其運(yùn)動(dòng)方向受到的阻礙作出各種躲避障礙的動(dòng)作。 立項(xiàng)意義在科學(xué)探索及緊急搶險(xiǎn)中經(jīng)常要對(duì)一些危險(xiǎn)或人類不能直接到達(dá)的地域進(jìn)行探測(cè)，這就需要用機(jī)器人來完成。因此，自動(dòng)避障系統(tǒng)的研發(fā)也就應(yīng)運(yùn)而生。隨著科技的發(fā)展，對(duì)于未知空間和人類所不能直接到達(dá)的地域的探索逐步成為熱門，這就使機(jī)器人自動(dòng)避障功能的研發(fā)有了重大意義。 設(shè)計(jì)要求（1）在車前方?jīng)]有障礙物時(shí)，小車沿直線向前走。鑒于電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、USB下載模塊已經(jīng)由實(shí)驗(yàn)室直接提供了，我們對(duì)于傳感器避障模塊和單片機(jī)主控核心模塊進(jìn)行了討論。智能車避障系統(tǒng)中的傳感器一般分為接觸型和非接觸型兩種，接觸型相對(duì)比較簡(jiǎn)單。超聲波是一種振動(dòng)頻率高于聲波的機(jī)械波，由換能晶片在電壓的激勵(lì)下發(fā)生震動(dòng)產(chǎn)生的，在碰到雜質(zhì)獲分界面會(huì)產(chǎn)生顯著反射從而形成反射回波，超聲波傳感器就是根據(jù)超聲波在障礙物界面上的反射來判斷檢測(cè)物體的存在以及距離的。我們將其作為傳感器避障模塊，利用其返回的數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)小車避障的功能。在這次設(shè)計(jì)中我們選用已經(jīng)學(xué)過的MCS51單片機(jī)為核心作為控制模塊。（3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。系統(tǒng)主要原理是：通過超聲波避障模塊（即感測(cè)模塊）實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)路面情況并及時(shí)傳輸給單片機(jī)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)兩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或者左、右轉(zhuǎn)。（2）在車前方有障礙物時(shí)，小車能避開障礙物，避障方法如下： ①先向左邊轉(zhuǎn)90度，如果前面沒有障礙物，再沿直線向前走；②如果前面仍有障礙物，則向右轉(zhuǎn)180度，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；③如果前面仍有障礙物，則向右90度，然后直線行走根據(jù)小車的避障流程畫出小車避障程序的程序流程圖如下：程序初始化向左旋轉(zhuǎn)90度Dis大于等于10？Dis大于等于10？Dis大于等于10？向右旋轉(zhuǎn)180度向右旋轉(zhuǎn)90度否否否Sig口初始化前進(jìn)是是是根據(jù)程序流程圖編寫單片機(jī)控制程序（見附錄） 。把手一直放在傳感器前面，小車會(huì)先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測(cè)試發(fā)現(xiàn)下車完全滿足設(shè)計(jì)要求。把手一直放在傳感器前面，小車會(huì)先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測(cè)試發(fā)現(xiàn)下車完全滿足設(shè)計(jì)要求。、解決情況（1）出現(xiàn)這個(gè)結(jié)果的問題是子函數(shù)“getx（）”里面的子函數(shù)delay_nus(1)，因?yàn)閐elay_nus(1)的實(shí)現(xiàn)的延時(shí)時(shí)間實(shí)際上不是1us，因?yàn)閐ela
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