【正文】 52單片機(jī)的資源。方案二： 采用L9110 是為控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)計(jì)的兩通道推挽式功率放大專用集成電路器件，將分立電路集成在單片 IC 之中，使外圍器件成本降低，整機(jī)可靠性提高。L9110 被廣泛應(yīng)用于玩具汽車電機(jī)驅(qū)動(dòng)、脈沖電磁閥門驅(qū)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和開關(guān)功率管等電路上。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因?yàn)?該部件造成整個(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。方案二：采用兩只紅外對(duì)管，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開關(guān)接受到白線與黑線的情況來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向，測(cè)試表明，只要合理安裝好兩只光電開關(guān)的位置就可以很好的實(shí)現(xiàn)循跡的功能。方案二：采用紅外線避障，利用單片機(jī)產(chǎn)生38KHz信號(hào)對(duì)紅外線發(fā)射管進(jìn)行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時(shí)候發(fā)射回來，紅外線接收管對(duì)反射回來信號(hào)進(jìn)行解調(diào)，輸出TTL電平。紅外線接受電路原理圖 機(jī)械系統(tǒng)本題目要求小車的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡(jiǎn)單，而三輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具備以上特點(diǎn)。為使小車能夠順利啟動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，在直流電機(jī)和輪車軸之間加裝了三級(jí)減速齒輪。簡(jiǎn)單，而三輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具備以上特點(diǎn)。方案二：，但6V的電壓太小不能同時(shí)給單片機(jī)與與電機(jī)供電。但是占用空間過大沒有采取。第三章 硬件設(shè)計(jì) AT89S52單片機(jī)的簡(jiǎn)介 AT89S52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。下圖為AT89S52引腳圖。GND：接地。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時(shí)，被定義為高阻輸入。在FIASH編程時(shí)，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)，P0輸出原碼，此時(shí)P0外部必須被拉高。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。 P2口：P2口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個(gè)TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在給出地址“1”時(shí)，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢(shì)，當(dāng)對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫時(shí)，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。 P3口：P3口管腳是8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個(gè)TTL門電流。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。RST：AT89S52 的復(fù)位信號(hào)輸入引腳，高電位工作，當(dāng)要對(duì)芯片復(fù)位時(shí)，只要將此引腳電位提升到高電位，并持續(xù)兩個(gè)機(jī)器周期以上的時(shí)間，AT89S52 便能完成系統(tǒng)復(fù)位的各項(xiàng)工作，使得內(nèi)部特殊功能寄存器的內(nèi)容均被設(shè)成已知狀態(tài)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。因此它可用作對(duì)外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目的。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。另外，該引腳被略微拉高。PSEN：外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。因此在8031中，EA引腳必須接低電位，因?yàn)槠鋬?nèi)部無程序存儲(chǔ)器空間。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部EPROM、89C51內(nèi)部FALSH時(shí)，可以利用此引腳來輸入提供編程電壓（8751為2lV、AT89S52為12V、8051是由生產(chǎn)廠方一次性加工好)。在單片機(jī)內(nèi)部，它是一反相放大器輸入端，這個(gè)放大器構(gòu)成了片內(nèi)振蕩器。XTAL2：接外部晶振的一個(gè)引腳。當(dāng)采用外部振蕩器時(shí)，則此引腳接外部振蕩信號(hào)的輸入。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件，XTAL2應(yīng)不接。 （4）芯片擦除：整個(gè)PEROM陣列和三個(gè)鎖定位的電擦除可通過正確的控制信號(hào)組合，并保持ALE管腳處于低電平10ms 來完成。此外，AT89S52設(shè)有穩(wěn)態(tài)邏輯，可以在低到零頻率的條件下靜態(tài)邏輯，支持兩種軟件可選的掉電模式。但RAM，定時(shí)器，計(jì)數(shù)器，串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。 智能小車采用前輪驅(qū)動(dòng)，前輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬象輪，起支撐的作用。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止，車向右修正。 L9110引腳圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”—黑線。　　紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。避障亦是此原理。本模塊主要是對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行分析，同時(shí)給出PWM波控制電機(jī)速度，起停。 主控電路 第四章 軟件設(shè)計(jì)循跡是否檢測(cè)到停止線停止是否檢測(cè)到障礙是否檢測(cè)到N YY避障YN主程序框圖： 主程序圖void goahead(){s1=1。s3=1。}void goback(){s1=0。s3=0。}void turnleft(){s3=1。}void turnright(){s1=1。}void stop(){en1=0。}開始前進(jìn)掃描I/O口，是否檢測(cè)到黑線Y左邊 右邊左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)N循跡框圖：開始前進(jìn)掃描I/O口，是否檢測(cè)到黑線Y左邊 右邊左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)N 循跡框圖循跡程序：include //包含51相關(guān)的頭文件typedef unsigned char uchar。 //重定義int數(shù)據(jù)類型define ShowPort P2 //定義數(shù)碼管顯示端口uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19}。 //定義接收紅外數(shù)據(jù)變量static unsigned char CountData。 //定義自增變量static unsigned int LedFlash。 //定義接收到數(shù)據(jù)的高位變量bit RunFlag=0。 //定義指示燈使能位/***********完成基本數(shù)據(jù)變量定義**************/sbit S1State=P1^0。 //定義S2狀態(tài)標(biāo)志位sbit B1State=P1^2。 //定義IR狀態(tài)標(biāo)志位sbit RunStopState=P1^4。 //定義FontIR狀態(tài)標(biāo)志位sbit LeftIRState=P1^6。 //定義RightIRState狀態(tài)標(biāo)志位/*************完成狀態(tài)指示燈定義*************/sbit S1=P3^2。 //定義S2按鍵端口/*************完成按鍵端口的定義*************/ sbit LeftLed=P2^0。 //定義前方右側(cè)指示燈端口/*************完成前方指示燈端口定義*********/sbit LeftIR=P3^5。 //定義前主右側(cè)紅外探頭sbit FontIR=P3^7。 //定義電機(jī)1正向端口sbit M1