【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止，車向右修正。避障的原理和循線一樣，在車身右邊裝一個(gè)光電對(duì)管，當(dāng)其檢測(cè)到障礙物時(shí)，主控芯片給出信號(hào)報(bào)警并控制車子倒退,轉(zhuǎn)向，從而避開(kāi)障礙物。Stc89c52循跡紅外對(duì)管時(shí)鐘電路復(fù)位電路報(bào)警電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)避障紅外對(duì)管 主板設(shè)計(jì)框圖元件數(shù)量元件數(shù)量元件數(shù)量直流電機(jī)2只電阻若干集成電路芯片若干單片機(jī)1 塊二極管若干電容若干紅外對(duì)管2只蜂鳴器1只電位器若干12M晶振1只杜邦線若干玩具小車1個(gè)排針若干液晶屏1個(gè)一體化紅外接收頭1只 元件清單電機(jī)驅(qū)動(dòng)一般采用H橋式驅(qū)動(dòng)電路，L9110內(nèi)部集成了H橋式驅(qū)動(dòng)電路，從而可以采用L9110電路來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 L9110引腳圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路”—黑線。筆者在該模塊中利用了簡(jiǎn)單、應(yīng)用也比較普遍的檢測(cè)方法——紅外探測(cè)法?！　〖t外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號(hào)，再通過(guò)LM393作比較器來(lái)采集高低電平，從而實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)。避障亦是此原理。市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用94型光電對(duì)管。本模塊主要是對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行分析，同時(shí)給出PWM波控制電機(jī)速度，起停。以及再檢測(cè)到障礙報(bào)警等作用。 主控電路 第四章 軟件設(shè)計(jì)循跡是否檢測(cè)到停止線停止是否檢測(cè)到障礙是否檢測(cè)到N YY避障YN主程序框圖： 主程序圖void goahead(){s1=1。s2=0。s3=1。s4=0。}void goback(){s1=0。s2=1。s3=0。s4=1。}void turnleft(){s3=1。s4=0。}void turnright(){s1=1。s2=0。}void stop(){en1=0。en2=0。}開(kāi)始前進(jìn)掃描I/O口，是否檢測(cè)到黑線Y左邊 右邊左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)N循跡框圖：開(kāi)始前進(jìn)掃描I/O口，是否檢測(cè)到黑線Y左邊 右邊左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)N 循跡框圖循跡程序：include //包含51相關(guān)的頭文件typedef unsigned char uchar。 //重定義char數(shù)據(jù)類型typedef unsigned int uint。 //重定義int數(shù)據(jù)類型define ShowPort P2 //定義數(shù)碼管顯示端口uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19}。//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9//定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)static unsigned int RecvData。 //定義接收紅外數(shù)據(jù)變量static unsigned char CountData。 //定義紅外個(gè)數(shù)計(jì)數(shù)變量static unsigned char AddData。 //定義自增變量static unsigned int LedFlash。 //定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量unsigned char HeardData。 //定義接收到數(shù)據(jù)的高位變量bit RunFlag=0。 //定義運(yùn)行標(biāo)志位bit EnableLight=0。 //定義指示燈使能位/***********完成基本數(shù)據(jù)變量定義**************/sbit S1State=P1^0。 //定義S1狀態(tài)標(biāo)志位sbit S2State=P1^1。 //定義S2狀態(tài)標(biāo)志位sbit B1State=P1^2。 //定義B1狀態(tài)標(biāo)志位sbit IRState=P1^3。 //定義IR狀態(tài)標(biāo)志位sbit RunStopState=P1^4。 //定義運(yùn)行停止標(biāo)志位sbit FontIRState=P1^5。 //定義FontIR狀態(tài)標(biāo)志位sbit LeftIRState=P1^6。 //定義LeftIR狀態(tài)標(biāo)志位sbit RightIRState=P1^7。 //定義RightIRState狀態(tài)標(biāo)志位/*************完成狀態(tài)指示燈定義*************/sbit S1=P3^2。 //定義S1按鍵端口sbit S2=P3^4。 //定義S2按鍵端口/*************完成按鍵端口的定義*************/ sbit LeftLed=P2^0。 //定義前方左側(cè)指示燈端口sbit RightLed=P0^7。 //定義前方右側(cè)指示燈端口/*************完成前方指示燈端口定義*********/sbit LeftIR=P3^5。 //定義前方左側(cè)紅外探頭sbit RightIR=P3^6。 //定義前主右側(cè)紅外探頭sbit FontIR=P3^7。 //定義正前方紅外探頭/*************完成紅外探頭端口定義***********/sbit M1A=P0^0。 //定義電機(jī)1正向端口sbit M1B=P0^1。 //定義電機(jī)1反向端口sbit M2A=P0^2。 //定義電機(jī)2正向端口sbit M2B=P0^3。 //定義電機(jī)2反向端口/*************完成電機(jī)端口定義***************/sbit B1