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正文內(nèi)容

基于arm的智能避障小車設(shè)計(jì)(編輯修改稿)

2024-09-06 17:05 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 續(xù)循環(huán)進(jìn)行下去,直到電源關(guān)閉或者系統(tǒng)出現(xiàn)故障。小車主程序流程圖如圖3所示,其初始化過(guò)程包括ARM微處理器的初始化和外部驅(qū)動(dòng)電路的初始化等。圖4為小車使用單個(gè)傳感器示意圖。 圖3 主程序流程圖1 圖4 帶單個(gè)傳感器小車示意圖 Flow chart 1 of the main function Schematic diagram of the carriage with a sensor5 系統(tǒng)深入設(shè)計(jì)展望繼本次系統(tǒng)設(shè)計(jì)使用單個(gè)傳感器進(jìn)行智能避障小車設(shè)計(jì)完成之后,下一步計(jì)劃是使用三個(gè)傳感器進(jìn)行功能更加完善、系統(tǒng)更加穩(wěn)定的智能避障小車設(shè)計(jì)。圖5 帶三個(gè)傳感器小車示意圖 Schematic diagram of the carriage with three sensors圖5為使用三個(gè)紅外避障傳感器的小車示意圖。圖中,三個(gè)傳感器分別位于小車的左中右方,能夠檢測(cè)來(lái)自左、前、右三方的障礙物信號(hào)。針對(duì)此硬件框架設(shè)計(jì),相應(yīng)的主程序流程圖如下:圖6 主程序流程圖2 Flow chart 2 of the main function三個(gè)傳感器分別檢測(cè)三個(gè)方向的障礙物的好處是明顯的,因?yàn)槟軌蜃畲蟪潭鹊財(cái)U(kuò)充智能避障小車的“視野”,但同時(shí)也存在一些問(wèn)題,比如三個(gè)傳感器掃描范圍之間的檢測(cè)死區(qū)就是智能小車一個(gè)比較大的硬傷。因此,在接下來(lái)的設(shè)計(jì)中,我們將針對(duì)諸如此類的問(wèn)題進(jìn)一步研究分析,爭(zhēng)取能夠在不影響智能小車基本功能的前提下豐富小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。6 結(jié)論由于ARM7強(qiáng)大的運(yùn)算能力使之能實(shí)現(xiàn)各種數(shù)字信號(hào)的算法,加之其豐富的硬件擴(kuò)展資源,使其可完全勝任智能小車設(shè)計(jì)的要求。所以在實(shí)驗(yàn)時(shí)選用的是適應(yīng)于ARM7的S3C44BO板,該板有十八種設(shè)計(jì)功能,在本試驗(yàn)中就應(yīng)用其一種功能,即產(chǎn)生控制直流減速電機(jī)的脈沖。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,軟件編程易實(shí)現(xiàn),實(shí)時(shí)性好且成本較低,紅外線傳感器對(duì)障礙物的檢測(cè)雖然存在些誤差,但并不影響小車避障。在室內(nèi)環(huán)境中,小車可以順利繞過(guò)障礙物到達(dá)指定地點(diǎn)。但是由于紅外線探測(cè)儀的角度問(wèn)題和車的寬度問(wèn)題,是小車在障礙物較大時(shí)不能全部避開障礙物,所以小車并不能完全實(shí)現(xiàn)智能,因?yàn)閭鞲衅鳙@得的信息非常有限,而且對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制受到驅(qū)動(dòng)的影響也帶有不確定性。在程序燒制方面,由于技術(shù)或方法等方面的原因,使程序在燒制后有時(shí)也會(huì)出現(xiàn)自動(dòng)刪除的問(wèn)題??偟膩?lái)說(shuō),實(shí)驗(yàn)是成功的,因?yàn)榛緦?shí)現(xiàn)了實(shí)驗(yàn)前所要求的功能。參考文獻(xiàn)[1] ——基于S3C4510B的系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2004.[2] [美]Jean J. (第2版)[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2003.[3] [M].北京:電子工業(yè)出版社,2008.[4] [M].國(guó)防工業(yè)出版社,2001.[5] 平臺(tái)的智能小車控制系統(tǒng)的開發(fā)與實(shí)現(xiàn)[J].金陵科技學(xué)院學(xué)報(bào),2008,24(4):2326.另實(shí)驗(yàn)程序附下:控制主程序:include //Task stack sizedefine TASK_STACK_SIZE 10*1024//Task definitiondefine Main_PRIO 10define Task1_PRIO
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