基于arm的智能避障小車設(shè)計(編輯修改稿)
2025-09-06 17:05 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 續(xù)循環(huán)進(jìn)行下去，直到電源關(guān)閉或者系統(tǒng)出現(xiàn)故障。小車主程序流程圖如圖3所示,其初始化過程包括ARM微處理器的初始化和外部驅(qū)動電路的初始化等。圖4為小車使用單個傳感器示意圖。 圖3 主程序流程圖1 圖4 帶單個傳感器小車示意圖 Flow chart 1 of the main function Schematic diagram of the carriage with a sensor5 系統(tǒng)深入設(shè)計展望繼本次系統(tǒng)設(shè)計使用單個傳感器進(jìn)行智能避障小車設(shè)計完成之后，下一步計劃是使用三個傳感器進(jìn)行功能更加完善、系統(tǒng)更加穩(wěn)定的智能避障小車設(shè)計。圖5 帶三個傳感器小車示意圖 Schematic diagram of the carriage with three sensors圖5為使用三個紅外避障傳感器的小車示意圖。圖中，三個傳感器分別位于小車的左中右方，能夠檢測來自左、前、右三方的障礙物信號。針對此硬件框架設(shè)計，相應(yīng)的主程序流程圖如下：圖6 主程序流程圖2 Flow chart 2 of the main function三個傳感器分別檢測三個方向的障礙物的好處是明顯的，因為能夠最大程度地擴(kuò)充智能避障小車的“視野”，但同時也存在一些問題，比如三個傳感器掃描范圍之間的檢測死區(qū)就是智能小車一個比較大的硬傷。因此，在接下來的設(shè)計中，我們將針對諸如此類的問題進(jìn)一步研究分析，爭取能夠在不影響智能小車基本功能的前提下豐富小車系統(tǒng)的設(shè)計。6 結(jié)論由于ARM7強(qiáng)大的運算能力使之能實現(xiàn)各種數(shù)字信號的算法,加之其豐富的硬件擴(kuò)展資源,使其可完全勝任智能小車設(shè)計的要求。所以在實驗時選用的是適應(yīng)于ARM7的S3C44BO板，該板有十八種設(shè)計功能，在本試驗中就應(yīng)用其一種功能，即產(chǎn)生控制直流減速電機(jī)的脈沖。本系統(tǒng)設(shè)計簡單,軟件編程易實現(xiàn),實時性好且成本較低,紅外線傳感器對障礙物的檢測雖然存在些誤差,但并不影響小車避障。在室內(nèi)環(huán)境中,小車可以順利繞過障礙物到達(dá)指定地點。但是由于紅外線探測儀的角度問題和車的寬度問題，是小車在障礙物較大時不能全部避開障礙物，所以小車并不能完全實現(xiàn)智能,因為傳感器獲得的信息非常有限,而且對步進(jìn)電機(jī)的控制受到驅(qū)動的影響也帶有不確定性。在程序燒制方面，由于技術(shù)或方法等方面的原因，使程序在燒制后有時也會出現(xiàn)自動刪除的問題。總的來說，實驗是成功的，因為基本實現(xiàn)了實驗前所要求的功能。參考文獻(xiàn)[1] ——基于S3C4510B的系統(tǒng)設(shè)計[M].北京：清華大學(xué)出版社，2004.[2] [美]Jean J. （第2版）[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2003.[3] [M].北京：電子工業(yè)出版社，2008.[4] [M].國防工業(yè)出版社，2001.[5] 平臺的智能小車控制系統(tǒng)的開發(fā)與實現(xiàn)[J].金陵科技學(xué)院學(xué)報,2008,24(4):2326.另實驗程序附下：控制主程序：include //Task stack sizedefine TASK_STACK_SIZE 10*1024//Task definitiondefine Main_PRIO 10define Task1_PRIO
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