基于單片機(jī)的智能避障小車設(shè)計的畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-02-12 14:33 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 通用I/O端口，2個16位的定時、計數(shù)器，有ISP功能，能用于下載線進(jìn)行的在線編程，設(shè)有4個中斷源，能夠完成設(shè)計要求，且該芯片價格便宜，采用該芯片能夠達(dá)到設(shè)計要求，且平時實訓(xùn)中一直采用該芯片，對其比較熟悉，控制起來相對簡單。 比較其他單片機(jī)，綜合考慮設(shè)計要求及成本，該設(shè)計選用STC89C52作為主控芯片。單片機(jī)用的是STC89C52RC，該芯片存儲容量大，體積小。單片機(jī)最小系統(tǒng)：電源部分、晶振部分、復(fù)位電路和31號腳接高電平。單片機(jī)包含中央處理器、程序存儲器（ROM）、數(shù)據(jù)存儲器（RAM）、定時/計數(shù)器、并行接口、串行接口和中斷系統(tǒng)等幾個大單元及數(shù)據(jù)總線地址總線和控制總線等三大總線。9號復(fù)位信號腳，時鐘電器開始工作，復(fù)位端會出現(xiàn)24個時鐘周期以上的高電平，系統(tǒng)即初始復(fù)位。其復(fù)位方式一般為手動復(fù)位，VCC斷電期間，此引腳可接上備用電源，以保證單片機(jī)內(nèi)部RAM的數(shù)據(jù)不丟失。31腳程序存儲器的內(nèi)外部選通線，內(nèi)置有8kb的程序存儲器，當(dāng)EA為高電平并且程序地址小于8kb時，讀取內(nèi)部程序存儲器指令數(shù)據(jù)。所以該設(shè)計31腳應(yīng)該接高電平。51單片機(jī)內(nèi)置最高頻率達(dá)12MHz的時鐘電路，用于產(chǎn)生整個單片機(jī)運(yùn)行的脈沖時序，119腳就接電容和晶振電路。單片機(jī)40腳接VCC，可以提供電源，20腳接地。 為方便端口的選擇，單片機(jī)的P0口外界有上拉電阻，且32個通用I/O端口都接有排針，以方便使用及更換控制端口。引腳功能表VCC 40腳+5V電源GND 20腳GNDA(1號步進(jìn)電機(jī)）B(1號步進(jìn)電機(jī)）C(1號步進(jìn)電機(jī)）D(1號步進(jìn)電機(jī)）A(2號步進(jìn)電機(jī)）B(2號步進(jìn)電機(jī)）C（2號步進(jìn)電機(jī)）D（2號步進(jìn)電機(jī)）運(yùn)行指示燈 綠色停止運(yùn)行指示燈 紅色光電模塊信號采集啟動停止按鈕 可自鎖167。采用光電避障，光電避障的基本原理是發(fā)光管發(fā)出光束，接收管接收前方物體反射的光束，據(jù)此判斷前方是否有障礙物。根據(jù)反射光的有無可以判斷前方是否有障礙，接近物體距離小于10cm時可以接收到當(dāng)大于10cm時接收不到。這里我們選擇的避障模塊是探測到障礙小于10cm時，模塊上的一組常開觸點就會閉合 紅外反射式傳感器在自主式尋跡、避障機(jī)器人上的應(yīng)用說明，用光電傳感器作為機(jī)器人的近距離感覺傳感器是可行的，當(dāng)距離小于10mm時，有較好的可靠性和抗干擾能力，而傳感器的探頭尺寸僅為幾個毫米，特別適合小型化，在相應(yīng)的智能控制系統(tǒng)中可進(jìn)行有意義的嘗試。光電傳感器的顯著特點是非接觸、不受電的干擾、靈敏度高、時間分辨率和空間分辨率高，可進(jìn)行全方位的測試。 167。 167。5V電源，采用購買現(xiàn)成的移動電源：6V電源。第3章 軟件程序流程圖167。開始向前運(yùn)動前方有障礙小于10cm左轉(zhuǎn)前方無障礙向前運(yùn)動前方有障礙向左運(yùn)動開始后小車的光電模塊會一直檢測前方是否有障礙，如果沒有一直往前移動，如果障礙小于10cm，光電模塊會發(fā)信號給單片機(jī) 單片機(jī)會控制步進(jìn)電驅(qū)動模塊 進(jìn)而控制步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)避開障礙。如此循環(huán)，達(dá)到避障的目的。167。 模塊程序設(shè)計說明運(yùn)用C語言編寫程序，在平時的制作中多次使用該語言，因此采用該語言編程相對容易一些。167。 光電避障程序while（p11==0IIp10==1）//向前運(yùn)動{=0。=0。=0。=1。delayms(50)=0。=0。=0。=1。delayms(50)；=0。=0。=1。=0。 delayms(50)；=0。=0。=1。=0。 delayms(50)；=0。=1。
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