基于單片機(jī)的智能避障小車設(shè)計(jì)的畢業(yè)論文(完整版)
【正文】 他電路提供工作電壓，其中直流6V供電只為光電避障模塊供電。復(fù)位采用手動(dòng)復(fù)位。單片機(jī)包含中央處理器、程序存儲器（ROM）、數(shù)據(jù)存儲器（RAM）、定時(shí)/計(jì)數(shù)器、并行接口、串行接口和中斷系統(tǒng)等幾個(gè)大單元及數(shù)據(jù)總線地址總線和控制總線等三大總線。引腳功能表VCC 40腳+5V電源GND 20腳GNDA(1號步進(jìn)電機(jī)）B(1號步進(jìn)電機(jī)）C(1號步進(jìn)電機(jī)）D(1號步進(jìn)電機(jī)）A(2號步進(jìn)電機(jī)）B(2號步進(jìn)電機(jī)）C（2號步進(jìn)電機(jī)）D（2號步進(jìn)電機(jī)）運(yùn)行指示燈 綠色停止運(yùn)行指示燈 紅色光電模塊信號采集啟動(dòng)停止按鈕 可自鎖167。第3章 軟件程序流程圖167。=0。=1。=0。=0。//控制左轉(zhuǎn)角度While（n）{=0。 delayms(50)；=0。 delayms(50)；}}167。=1。=0。=0。=0。該設(shè)計(jì)過程中，要注意諧振電容的選擇，焊接前一定要對該電容進(jìn)行檢測，確保諧振電容完好，否則將導(dǎo)致晶振不起振，單片機(jī)無法正常工作，振蕩器輸入分別由引腳18和引腳19來完成振蕩部分。167。sbit p01=P0^1。//右邊步進(jìn)電機(jī)sbit p10=P1^0。 delayms(50)；=0。 delayms(50)；=0。 delayms(50)；=0。 delayms(50)；=1。=1。=0。i)for(j=110。紅外線熱釋電與超聲波遙控電路[M] 器人設(shè)計(jì)與控制[M] Introducton to Digital Signal Processing [M] 234新編傳感器實(shí)用寶典[M] 單片機(jī)原理及應(yīng)用[M] j)。=0。=0。=0。=0。=1。=0。//啟動(dòng)停止sbit p20=P2^0。sbit p03=P0^3。小車在行駛過程中自動(dòng)檢測障礙物，當(dāng)障礙物的距離小于小車的安全行駛距離時(shí)，小車會首先向左轉(zhuǎn)向，如果沒有障礙物，小車沿該方向前進(jìn)，若有障礙且障礙物距離小于安全距離，小車向左旋轉(zhuǎn)，若無則沿該方向前進(jìn)，若有障礙物且障礙物距離小于小車行駛的安全距離時(shí)，小車向左旋轉(zhuǎn)，如此往復(fù)，達(dá)到避開障礙物的目的。167。小車向左轉(zhuǎn)，沿該方向行駛。=0。=1。=0。=0。=0。=0。 delayms(50)；=1。 delayms(50)；=0。 delayms(50)；=0。delayms(50)=0。如此循環(huán)，達(dá)到避障的目的。根據(jù)反射光的有無可以判斷前方是否有障礙，接近物體距離小于10cm時(shí)可以接收到當(dāng)大于10cm時(shí)接收不到。其復(fù)位方式一般為手動(dòng)復(fù)位，VCC斷電期間，此引腳可接上備用電源，以保證單片機(jī)內(nèi)部RAM的數(shù)據(jù)不丟失。按下可以自鎖的開關(guān)小車啟動(dòng)運(yùn)行綠色指示燈亮 ，開關(guān)打開小車停止運(yùn)動(dòng)紅色指示燈亮，運(yùn)行中光電模塊將檢測信息反饋給單片機(jī)，單片機(jī)經(jīng)過處理反饋回來的信息，發(fā)出相應(yīng)的指令控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊，從而控制小車做出相應(yīng)的動(dòng)作，前進(jìn)或轉(zhuǎn)向，達(dá)到避障的目的。各模塊之間用排線連接，并用膠槍固定。如果存在障礙物且小于10cm,小車左轉(zhuǎn)，并再次檢測前方路況，若無障礙物，向前行駛。 實(shí)現(xiàn)功能..........................................................4第五章 小車圖原理圖程序.........................................5 167。.........................................................2第三章 軟件程序流程圖...............................................3167。關(guān)鍵詞：單片機(jī)，直流步進(jìn)
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