基于單片機的避障小車設計(編輯修改稿)
2024-12-16 15:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ： 開始 檢測端口值 判斷端口值 執(zhí)行左拐函數(shù) 執(zhí)行右拐函數(shù) 左拐 右拐 ： 第二版程序，我們采用芯片 L298N，實現(xiàn)了小車的后退和變速功能。小車的變速有一個獨立按鍵來控制。另外，我們又加了一個光電開關來檢測小車正前方的情況。如果前方有障礙物的話，小車會避開障礙物后再沿壁行駛。 T0溢出中斷，檢測端口反饋值是多少 ， 前方是否有障礙物 ， 每次左轉或右轉都記錄一次，如果連續(xù)左轉或右轉超過 5次，就認為小車卡住了，執(zhí)行防卡程序。 離墻太近并且前方無障礙物： 0x02 小車右拐 離墻太遠并且前方無障礙物： 0x03 小車左拐 前方有障礙物： 0x00或 0x01 小車后退并 右拐 卡?。汉笸艘欢尉嚯x再右拐 T0溢出中斷 檢測端口值 判斷端口值 執(zhí)行左拐函數(shù) 執(zhí)行右拐函數(shù) 左拐 右拐 是否卡住 執(zhí)行卡住函數(shù) 是 等待下次中斷觸發(fā) 否 原地轉彎 有障礙物 ： 系統(tǒng)時鐘模塊 通過 T0 定時器產(chǎn)生 秒的溢出中斷，作為小車周期性的探測和動作的時鐘。相關函數(shù)： timer0_init(void) timer0_ovf_isr(void) 調(diào)速模塊 用 TI 定時器產(chǎn)生兩路 PWM 波形來控制兩個電機的轉速，采用獨立按鍵來實現(xiàn)變速。相關函數(shù)： timer1_init(void) int0_isr(void) 距離及障礙探測模塊 通過讀取 PIND值來判斷外界情況。相關函數(shù) timer0_ovf_isr(void) 常規(guī)動作模塊 根據(jù)探測模塊的返回值，有三個函數(shù)控制小車的動作。相關函數(shù) move_left() move_right() move_back() move_b_r() 防卡模塊 首先判斷小車是否被卡住，讀取 count 值，如果 count 大于 10，說明小車連續(xù)左拐十次，被認為卡住，執(zhí)行防卡程序。 相關函數(shù)： trap() 3第三版程序（最終版） ，更改了軟件模塊的代碼。 在第二版程序調(diào)試過程中，我們發(fā)現(xiàn)小車還是左右搖擺，軌跡不是很圓滑。為使小車的軌跡變得圓滑，我們又改進了程序。使小車拐彎通過改變左右電機的速度來實現(xiàn)，而不是控制左右電機的停和運轉來實現(xiàn)，這樣，小車走的軌跡就比較圓滑了。這版程序是我們的最終程序。 ： 通過 T0定時器產(chǎn)生 ，作為小車周期性的探測和動作的時鐘。相關函數(shù)： timer0_init(void) 對 T0 定時器進行初始化，使能溢出中斷，系統(tǒng)時鐘采用 64分頻。 timer0_ovf_isr(void) 溢出中斷服務程序，再改程序中判斷端口值，并進行相應的動作。 設定全局變量 a， a=PINDamp。0x03。 a=0x00，
畢業(yè)設計相關推薦
鄂ICP備17016276號-1