小車(chē)設(shè)計(jì)論文-智能尋光避障小車(chē)(編輯修改稿)
2025-07-12 02:43 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ....................... 8 總結(jié) ................................................................................................... 8 1 第 1 章 方案選擇與論證 車(chē)體設(shè)計(jì)與論證 方案一： 選擇市場(chǎng)現(xiàn)成的玩具車(chē)改裝，那種玩具車(chē)車(chē)體設(shè)計(jì)合理，各個(gè)部分的安裝都堅(jiān)實(shí)可靠，但是，缺點(diǎn)是該玩具車(chē)的車(chē)體車(chē)型都是固定的，要加上自定義的裝置，限制較大。 方案二： 選擇自己制作的小車(chē)，雖然自己做的小車(chē)功能實(shí)現(xiàn)上沒(méi)有市場(chǎng)上的玩具車(chē)那樣好，但是自己制作的的小車(chē)的車(chē)型可以自己設(shè)定，這樣可以配合硬件的部分合理的裝配。 綜合考慮，選擇方案二比較好。 系統(tǒng)控制基本方案 整體設(shè)計(jì)框圖 本系統(tǒng)采用 ASTC89C52 作為系統(tǒng)控制器，它運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活，自由度大，可用軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制，并且由于其功耗低、成本低、體積小、技術(shù)成熟、引腳較少，實(shí)物硬件布線較簡(jiǎn)單，因此，控制其他模塊時(shí)操作簡(jiǎn)單，編程也相對(duì)簡(jiǎn)單。 控 制 器 STC89C52 障礙檢測(cè) 光源檢測(cè) 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 尋光 2 各模塊方案的選擇 電機(jī)與驅(qū)動(dòng)模塊的選擇 方案一：采用減速小型直流電機(jī)。減速直流電機(jī)控制精度很低，雖不能準(zhǔn)確控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，但可控制電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、不轉(zhuǎn)等動(dòng)作，速度均勻性好。這已足夠我們控制小車(chē)前進(jìn)、拐彎、后退等簡(jiǎn)單工作，且控制簡(jiǎn)單，電源要求低，易于實(shí)現(xiàn)。 方案二：采用專用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及與其配套的步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，用這種方案的控制精度（可控制角度）、效率和可靠性都很高，但價(jià)格過(guò)高、重量大、占用口資源多且控制復(fù)雜對(duì)電源要求也高，故被我們排除了。 通過(guò)以上對(duì)比，我們選擇使用普通直流電機(jī)。 驅(qū)動(dòng)部分，采用專用芯片 L293D 作為電動(dòng)車(chē)驅(qū)動(dòng)芯片。 L293D 是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片 L293D 可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電動(dòng)車(chē)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。 障礙檢測(cè) 方案一：光電開(kāi)關(guān)的檢測(cè)距離長(zhǎng)與接近開(kāi)關(guān)等比較，光電開(kāi)關(guān)的檢測(cè)距離非常長(zhǎng)，且是無(wú)接觸式的，所以不會(huì)損傷檢測(cè)物體，也不受檢測(cè)物體的影響。 并且采用對(duì)檢測(cè)對(duì)象的表面進(jìn)行反射及光透過(guò)方式，不像接近開(kāi)關(guān)只能對(duì)金屬，還能對(duì)玻璃、塑料、木制物體、液體等各種物質(zhì)進(jìn)行檢測(cè)。與接近開(kāi)關(guān)同樣，由于無(wú)機(jī)械運(yùn)動(dòng)，所以能對(duì)高速運(yùn)動(dòng)的物體進(jìn)行檢測(cè)。鏡頭免受污染后，光會(huì)散射或被遮光，所以在有活水蒸汽、塵土等較多的環(huán)境下使用的場(chǎng)合，需
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