自動避障小車(編輯修改稿)
2025-08-19 07:26 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 所示為軟件流程圖。開始初始化觸摸板及‘UART’定時器，進入低功耗待機，等待觸摸定時時間?‘UART’發(fā)送命令YN觸摸中斷喚醒，開始初始化電機、紅外傳感器及其UART等待控制命令和障礙信息遇到障礙？控制小車準確運動繼續(xù)完成運動NY2）小車1）控制器圖6 軟件流程圖（2） 軟件設(shè)計概述：（a） 電容觸摸板信號的讀取。采用捕獲中斷方式來識別觸摸信號，并且設(shè)計了判別誤動作的消抖算法，使控制更可靠。（b） 按鍵中斷掃描。通過軟件設(shè)計，對每個按鍵的中斷狀態(tài)快速掃描，提高了觸摸板信號的識別速度。（c） 遙控器通信部分。在MSP430G2452上用定時器虛擬了‘UART’通信協(xié)議，設(shè)置了同步波特率，實現(xiàn)了與Zigbee無線模塊的串口通信，完成了命令的的發(fā)送環(huán)節(jié)。（d） Zigbee模塊部分。對ZM2410P0模塊波特率的設(shè)定和收發(fā)狀態(tài)的初始化，完成可靠準確地無線傳輸環(huán)節(jié)。（e） 步進電機控制部分。使用LM3S615內(nèi)部兩個32位定時器，實現(xiàn)對步進電機的“半步驅(qū)動”控制。（f） 調(diào)制紅外探測器。使用LM3S615的兩個硬件PWM模塊來完成對5個調(diào)制紅外探測器的驅(qū)動。通過改變PWM的頻率，可實現(xiàn)對不同距離障礙物的檢測。（g） 小車通信部分。利用LM3S615內(nèi)部UAR
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