紅外避障小車設(shè)計畢業(yè)設(shè)計(編輯修改稿)
2025-07-13 17:54 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 徑2CM，周長4*pi .用程序設(shè)定1S內(nèi)采集到的脈沖數(shù)可以轉(zhuǎn)化為速度。單位時間內(nèi)前進(jìn)距離 為S ,則：速度V大小為S 。 驅(qū)動狀態(tài)表：注解：（“0”代表低電平 “1”代表高電平） 電機驅(qū)動電路功能表 輸入小車狀態(tài)111110前進(jìn)111100停止100011左轉(zhuǎn)010011右轉(zhuǎn)8. 主程序流程圖源程序：RS BIT RW BIT E BIT ORG 0000HLJMP MAINORG 0030HMAIN: MOV P2,0FFH MOV P1,1FH 。前進(jìn) MOV TMOD,10H MOV R1,0C8H SETB TR1TIME:MOV TH1,0D8H MOV TL1,0F0H JNB TF1,$ DJNZ R1,TIME CLR TR1 MOV R7, 00H 。脈沖個數(shù) MOV R1, 64H MOV TMOD, 10H SETB TR1 LOOP6: MOV TH1, 08H MOV TL0, 0F0HNEXT: MOV C, 0 JB TF1, LOOP7 。判斷TF1是否溢出 ORL C, JNC LOOP6 。判斷C是否為1 INC R7 。1S內(nèi)出現(xiàn)的脈沖個數(shù) JB TF1, LOOP7 SJMP NEXT LOOP7: DJNZ R1, LOOP6 CLR TR1 CLR C MOV A,R7 。脈沖個數(shù)乘以2 ADDC A,R7 MOV R7,A MOV A, 01H 。一個碼格的弧長 MOV B, R7 MUL AB 。計算總弧長 DA A 。十進(jìn)制調(diào)整 MOV R5, A MOV A, B 。B的值給A JNC LOOP8 。判斷十進(jìn)制調(diào)整是CY有沒有被置1 INC A CLR C LOOP8: DA A 。十進(jìn)制調(diào)整 MOV R6, A JNC LOOP9 INC 70H 。十進(jìn)制調(diào)整如果CY被置1，70H賦值1 CLR CLOOP9: MOV A, R6 。解釋R6，R5分別表示總長的高位和低位 ANL A, 0F0H 。取R6的高四位，賦給71H SWAP A MOV 71H, A MOV A, R6 ANL A, 0FH 。取R6的低四位，賦給72H MOV 72H, A MOV A, R5 ANL A, 0F0H 。取R5的高四位，賦給73H SWAP A MO
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