智能尋光避障小車設計論(編輯修改稿)
2025-07-12 02:05 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ............................................... 8 總結 ................................................................................................... 8 1 第 1 章 方案選擇與論證 車體設計與論證 方案一： 選擇市場現(xiàn)成的玩具車改裝，那種玩具車車體設計合理，各個部分的安裝都堅實可靠，但是，缺點是該玩具車的車體車型都是固定的，要加上自定義的裝置，限制較大。 方案二： 選擇自己制作的小車，雖然自己做的小車功能實現(xiàn)上沒有市場上的玩具車那樣好，但是自己制作的的小車的車型可以自己設定，這樣可以配合硬件的部分合理的裝配。 綜合考慮，選擇方案二比較好。 系統(tǒng)控制基本方案 整體設計框圖 本系統(tǒng)采用 ASTC89C52 作為系統(tǒng)控制器，它運算功能強，軟件編程靈活，自由度大，可用軟件編程實現(xiàn)各種算法和邏輯控制，并且由于其功耗低、成本低、體積小、技術成熟、引腳較少，實物硬件布線較簡單，因此，控制其他模塊時操作簡單，編程也相對簡單。 控 制 器 STC89C52 障礙檢測 光源檢測 電機驅動 尋光 2 各模塊方案的選擇 電機與驅動模塊的選擇 方案一：采用減速小型直流電機。減速直流電機控制精度很低，雖不能準確控制電機轉速，但可控制電機正轉、反轉、不轉等動作，速度均勻性 好。這已足夠我們控制小車前進、拐彎、后退等簡單工作，且控制簡單，電源要求低，易于實現(xiàn)。 方案二：采用專用步進電機驅動器及與其配套的步進電機。步進電機是數(shù)字控制電機，用這種方案的控制精度（可控制角度）、效率和可靠性都很高，但價格過高、重量大、占用口資源多且控制復雜對電源要求也高，故被我們排除了。 通過以上對比，我們選擇使用普通直流電機。 驅動部分，采用專用芯片 L293D 作為電動車驅動芯片。 L293D 是一個具有高電壓大電流的全橋驅動芯片，它相應頻率高，一片 L293D 可以分別控制兩個直流電機，而且還帶有 控制使能端。用該芯片作為電動車驅動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。 障礙檢測 方案一：光電開關的檢測距離長與接近開關等比較，光電開關的檢測距離非常長，且是無接觸式的，所以不會損傷檢測物體，也不受檢測物體的影響。 并且采用對檢測對象的表面進行反射及光透過方式，不像接近開關只能對金屬，還能對玻璃、塑料、木制物體、液體等各種物質(zhì)進行檢測。與接近開關同樣，由于無機械運動，所以能對高速運動的物體進行檢測。鏡頭免受污染后，光會散射或被遮光，所以在有活水蒸汽
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