基于單片機的智能避障小車設計的畢業(yè)論文-在線瀏覽
2025-03-05 14:33本頁面
【正文】 ........................................................5 167。.........................................................5參考文獻 ...................................................................5致1在小車行駛過程中，光電傳感器一直啟動，對前方路況進行檢測2當接近障礙物距離小于10cm時，小車自動左轉3當小車轉過后，還是一直檢測前方道路是否有障礙，若無障礙，向前行駛。167。系統(tǒng)可分為：微控制器、避障模塊、驅動模塊、電源模塊、小車模塊?；趩纹瑱CSTC89C52RC設計的智能避障小車，本設計需提供5V供電6V供電。光電避障模塊，采用購買現(xiàn)成的光電避障模塊：5V電源，采用購買現(xiàn)成的移動電源：6V電源，：步進電機驅動模塊，采用購買現(xiàn)成的步進驅動模塊；小車模塊，采用購買的現(xiàn)成的小車模塊（包含車底盤加已固定好的兩個步進電機加輪胎加萬向輪）。單片機通過光電模塊去對小車行駛道路上的障礙物進行檢測，然后單片機通過處理反饋的信息，判斷障礙物的距離，進而發(fā)出指令控制驅動模塊，控制小車實現(xiàn)轉向，達到避障的目的。該設計有很大的實用價值。本設計主控芯片采用52芯片，負責對傳感器發(fā)出的信號接收處理，并向步進電機驅動模塊發(fā)出動作指令。+5V主要為單片機，步進電機以及其他芯片供電提供電源；+6V為光電模塊供電。第2章 硬件的選擇與組成167。 比較其他單片機，綜合考慮設計要求及成本，該設計選用STC89C52作為主控芯片。單片機最小系統(tǒng)：電源部分、晶振部分、復位電路和31號腳接高電平。9號復位信號腳，時鐘電器開始工作，復位端會出現(xiàn)24個時鐘周期以上的高電平，系統(tǒng)即初始復位。31腳程序存儲器的內(nèi)外部選通線，內(nèi)置有8kb的程序存儲器，當EA為高電平并且程序地址小于8kb時，讀取內(nèi)部程序存儲器指令數(shù)據(jù)。51單片機內(nèi)置最高頻率達12MHz的時鐘電路，用于產(chǎn)生整個單片機運行的脈沖時序，119腳就接電容和晶振電路。 為方便端口的選擇，單片機的P0口外界有上拉電阻，且32個通用I/O端口都接有排針，以方便使用及更換控制端口。采用光電避障，光電避障的基本原理是發(fā)光管發(fā)出光束，接收管接收前方物體反射的光束，據(jù)此判斷前方是否有障礙物。這里我們選擇的避障模塊是探測到障礙小于10cm時，模塊上的一組常開觸點就會閉合 紅外反射式傳感器在自主式尋跡、避障機器人上的應用說明，用光電傳感器作為機器人的近距離感覺傳感器是可行的，當距離小于10mm時，有較好的可靠性和抗干擾能力，而傳感器的探頭尺寸僅為幾個毫米，特別適合小型化，在相應的智能控制系統(tǒng)中可進行有意義的嘗試。 167。5V電源，采用購買現(xiàn)成的移動電源：6V電源。開始向前運動前方有障礙小于10cm左轉前方無障礙向前運動前方有障礙向左運動開始后小車的光電模塊會一直檢測前方是否有障礙，如果沒有一直往前移動，如果障礙小于10cm，光電模塊會發(fā)信號給單片機 單片機會控制步進電驅動模塊 進而控制步進電動機轉動，實現(xiàn)避開障礙。167。167。=0。=1。=0。=1。=0。=0。=0。=0。=1。=0。=1。=0。=0。=0。=0。=0。}while（p10==0）//左轉{n=20。=0。=1。=0。=0。=1。=0。=0。=0。=0。=0。delayms(50)；=0。=0。delayms(50)；=0。=1。 delayms(50)；=0。=1。 delayms(50)；=0。=
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