基于51單片機(jī)小車(chē)的循跡避障系統(tǒng)-資料下載頁(yè)
2025-06-28 01:30本頁(yè)面
【正文】 n_ll==1) amp。amp。 (xun_l==0) amp。amp。 (xun_z==1) amp。amp。 (xun_r==1) amp。amp。 (xun_rr==1)) ||((xun_ll==0) amp。amp。 (xun_l==0) amp。amp。 (xun_z==1) amp。amp。 (xun_r==1) amp。amp。 (xun_rr==1)) ||((xun_ll==0) amp。amp。 (xun_l==1) amp。amp。 (xun_z==1) amp。amp。 (xun_r==1) amp。amp。 (xun_rr==1))) {left()。 //小車(chē)左轉(zhuǎn)}if((xun_ll==1) amp。amp。 (xun_z==0) amp。amp。 (xun_r==0) amp。amp。 (xun_rr==0)) { go()。 delay_10ms(1)。if((xun_ll==1) amp。amp。 (xun_z==0) amp。amp。 (xun_r==0) amp。amp。 (xun_rr==0)) { right_s_90_while()。 //小車(chē)右轉(zhuǎn)90度}} if((xun_ll==0) amp。amp。 (xun_l==0) amp。amp。 (xun_z==0) amp。amp。 (xun_rr==1)) {go()。delay_10ms(1)。if((xun_ll==0) amp。amp。 (xun_l==0) amp。amp。 (xun_z==0) amp。amp。 (xun_rr==1)) {left_s_90_while()。 //小車(chē)左轉(zhuǎn)90度}}} /*********************小延時(shí)函數(shù)*****************************/void delay(){_nop_()。 //執(zhí)行一條_nop_()指令就是1us_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 }/*********************超聲波測(cè)距程序*****************************/void send_wave(){c_send = 1。 //10us的高電平觸發(fā) delay()。c_send = 0。 TH0 = 0。 //給定時(shí)器0清零TL0 = 0。TR0 = 0。 //關(guān)定時(shí)器0定時(shí)flag_hc_value = 0。while(!c_recive)。 //當(dāng)c_recive為零時(shí)等待TR0=1。while(c_recive) //當(dāng)c_recive為1計(jì)數(shù)并等待{flag_time0 = TH0 * 256 + TL0。if((flag_hc_value 1) || (flag_time0 65000)) //當(dāng)超聲波超過(guò)測(cè)量范圍時(shí)，顯示3個(gè)888{TR0 = 0。flag_csb_juli = 2。distance = 888。flag_hc_value = 0。return 。}else {flag_csb_juli = 1。 } }if(flag_csb_juli == 1){ TR0=0。 //關(guān)定時(shí)器0定時(shí)distance = TH0。 //讀出定時(shí)器0的時(shí)間distance = distance * 256 + TL0。distance += ( flag_hc_value * 65536)。//算出超聲波測(cè)距的時(shí)間 得到單位是msdistance *= 。 // = 340M / 2 = 170M = 算出來(lái)是米if(distance 350) //距離 = 速度 * 時(shí)間{ distance = 888。 // }} }/***********************處理距離函數(shù)****************************/void smg_display(){if(flag_1s == 1){flag_1s = 0。shudu_ll = shudu_ll * (float)。 // = / 8 = 算出每一個(gè)脈沖的輪子走了多少距離juli += shudu_ll。 //計(jì)路程// write_sfm_jl(1,11,juli / 100)。 //顯示路程write_sfm2(1,3,shudu_ll)。 //顯示速度write_sfm2(2,4,shi)。write_sfm2(2,7,fen)。write_sfm2(2,10,miao)。} }/*********************定時(shí)器0、定時(shí)器1初始化******************/void time_init() {EA = 1。 //開(kāi)總中斷TMOD = 0X11。 //定時(shí)器0、定時(shí)器1工作方式1ET0 = 1。 //開(kāi)定時(shí)器0中斷 TR0 = 0。 //允許定時(shí)器0定時(shí)ET1 = 1。 //開(kāi)定時(shí)器1中斷 TR1 = 1。 //允許定時(shí)器1定時(shí) }/******************外部中斷0 中斷1的初始化程序**********************/void int01_init(){EA = 1。 //開(kāi)總中斷EX0 = 1。 //允許外部中斷0中斷IT0 = 1。 //外部中斷0負(fù)脈沖觸發(fā)// EX1 = 1。 //允許外部中斷1中斷// IT1 = 1。 //外部中斷1負(fù)脈沖觸發(fā)}/******************避障程序**********************/void bizhang(){ static uchar value。if(distance 20){value ++。if(value = 2){ right_90()。 //右轉(zhuǎn)90度go()。delay_1ms(800)。left_90()。 //左轉(zhuǎn)90度go()。delay_1ms(1500)。left_90()。go()。delay_1ms(300)。while((xun_l == 1) amp。amp。 (xun_r == 1))。 //等待回到軌道right_s_90_while()。 //} }elsevalue = 0。}/******************主程序**********************/ void main(){init_1602()。time_init()。int01_init()。send_wave()。 //測(cè)距離函數(shù)send_wave()。 //測(cè)距離函數(shù)while(1){// go()。xunji()。bizhang()。if(flag_300ms == 1){ flag_300ms = 0。 smg_display() 。 // che_dis()。send_wave()。 //測(cè)距離函數(shù)write_sfm_csb(1,11,distance)。// write_sfm_csb(2,0,distance)。// test_io()。 } }}/******************中斷測(cè)速****************/void int0_int0int() interrupt 0 {shudu_l ++。}/*************定時(shí)器0中斷服務(wù)程序 用做超聲波測(cè)距的*******************/void time0_int() interrupt 1 { flag_hc_value ++。 // TH0 TL0 到65536后溢出中斷} /*********************定時(shí)器0中斷服務(wù)程序************************/void time1_int() interrupt 3{ static uint value。 //定時(shí)10ms中斷一次TH1 = 0xf8。TL1 = 0x30。 //2msvalue++。if(value % 125 == 0){flag_300ms = 1。}if(value = 500) //500ms 要加個(gè)2 才是一秒鐘的速度{value = 0。shudu_ll = shudu_l 。shudu_l = 0。flag_1s = 1。miao ++。if(miao = 60){miao = 0。fen ++。if(fen = 60){fen = 0。shi++。}}}}38
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