【正文】 )。 musicdecode=0。 //22 musicdelay(3)。 musicdecode=1。 //23 musicdelay(1)。 musicdecode=0。 //24 musicdelay(1)。 musicdecode=1。 //25 musicdelay(3)。 musicdecode=0。 //26 musicdelay(3)。 musicdecode=1。 //27 musicdelay(1)。 musicdecode=0。 //28 musicdelay(3)。 musicdecode=1。 //29 musicdelay(1)。 musicdecode=0。 //30 musicdelay(3)。 musicdecode=1。 //31 musicdelay(1)。 musicdecode=0。 //32 musicdelay(3)。 }}void main(){while(1) {xunjidecode=P1。 if(BZ==0) //遇到障礙物停車，鳴放喇叭 {stopcar()。bzdecode()。} else {switch(xunjidecodeamp。0x3F) {case 0x00:if(kjflag==1) {backcar()。backdecode()。break。} else stopcar()。break。 //停止 case 0x01:if(kjflag==1) {YOUZHUANcar()。YOUZHUANcar()。YOUZHUANdecode()。break。} //偏左、應(yīng)右轉(zhuǎn) 并右轉(zhuǎn)演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x02:if(kjflag==1) {YOUZHUANcar()。YOUZHUANdecode()。break。} //偏左、應(yīng)右轉(zhuǎn) 并右轉(zhuǎn)演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x03:if(kjflag==1) {YOUZHUANcar()。YOUZHUANcar()。YOUZHUANdecode()。break。} //偏左、應(yīng)右轉(zhuǎn) 并右轉(zhuǎn)演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x04:if(kjflag==1) {QJcar()。QJdecode()。break。} //基本居中、前進 并前進演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x06:if(kjflag==1) {YOUZHUANcar()。YOUZHUANdecode()。break。} //偏左、應(yīng)右轉(zhuǎn) 并右轉(zhuǎn)演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x08:if(kjflag==1) {QJcar()。QJdecode()。break。} //基本居中、前進 并前進演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x0C:if(kjflag==0) {kjflag=1。kjstopdecode()。} QJcar()。QJdecode()。break。 //居中、前進 并前進演示 case 0x10:if(kjflag==1) {ZUOZHUANcar()。ZUOZHUANdecode()。break。} //偏右、應(yīng)左轉(zhuǎn) 并左轉(zhuǎn)演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x18:if(kjflag==1) {ZUOZHUANcar()。ZUOZHUANdecode()。break。} //偏右、應(yīng)左轉(zhuǎn) 并左轉(zhuǎn)演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x20:if(kjflag==1) {ZUOZHUANcar()。ZUOZHUANcar()。ZUOZHUANdecode()。break。} //偏右、應(yīng)左轉(zhuǎn) 并左轉(zhuǎn)演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x30:if(kjflag==1) {ZUOZHUANcar()。ZUOZHUANcar()。ZUOZHUANdecode()。break。} //偏右、應(yīng)左轉(zhuǎn) 并左轉(zhuǎn)演示 else stopcar()。break。 //停止 case 0x3F:stopcar()。showmusiccar()。if(kjflag==1){kjstopdecode()。kjflag=0。}break。//到達終點，停止 并停車演示 }}}}第五章 性能測試與分析儀器：數(shù)字萬用表，電源，黑白擋板。RPR220傳感信號測量：在有白色擋板擋住時哥哥信號以為低電平，黑色擋板擋住時，應(yīng)為高電平，前低電平最好2V以下，因為單片機要識別其為“0”還是“1”。 注：檢測信號應(yīng)一級一級檢測，且芯片不能先插，若發(fā)現(xiàn)某個不正常時也應(yīng)從前面開始檢測。駐極體傳感信號測量： 因為采用了三級管2級放大，有電路可知當(dāng)物聲音時輸出應(yīng)為高電平，有聲音時電平為“低”。避障傳感信號測量：當(dāng)傳感器前方有障礙物時輸出為低電平，且傳感器會有指示燈亮，在這里我們用到的傳感器可以調(diào)感應(yīng)距離，所以還得調(diào)好參數(shù)。 儀器：示波器，電源。 1先檢測時鐘信號，用示波器觀察時會發(fā)現(xiàn)有上下變化的跳動的線，這說明晶振產(chǎn)生了振蕩。2復(fù)位信號測量，當(dāng)按下按鍵時應(yīng)為高電平復(fù)位。小車跑道測試項目：啟動、速度、直行、轉(zhuǎn)彎、倒車、相應(yīng)音樂演示等。啟動：在由程序可知小車只有在中間2個管檢測到黑線且有聲音時才啟動。所以測試啟動是否正常，檢測有時正常，為了穩(wěn)定修正時屏蔽了聲音信號。速度：速度控制是在小車可以穩(wěn)定在跑道演示時去調(diào)節(jié)PMW波來提高速度。直行：在小車檢測到較小的黑線偏轉(zhuǎn)時小車應(yīng)能及時修正行進路線，使小車行進穩(wěn)定，不會左右擺動。轉(zhuǎn)彎：當(dāng)檢測前方要轉(zhuǎn)向時，觀察轉(zhuǎn)向是否正常，是否通過連貫。倒車：當(dāng)小車跑出跑道時，應(yīng)倒車回到跑道上，繼續(xù)尋跡前進。音樂：小車啟動，轉(zhuǎn)向，倒車燈都會有相應(yīng)的音樂提示，觀察是否正常。實訓(xùn)體會： 從過這次訓(xùn)練，我們復(fù)習(xí)了課本知識，也在實訓(xùn)中學(xué)會了去運用課本知識，比如，模電，數(shù)電等基礎(chǔ)知識，還有復(fù)習(xí)了單片機的相關(guān)知識。在此之間我們還學(xué)會了用c簡單的去編寫單片機程序，也掌握了一些特殊傳感器、運放等的使用方法及典型運用電路。加深了對知識的理解和各科知識的相連運用。提高了我們運用課本知識的能力，也提高了我們動手的能力。在這次實訓(xùn)中我們也加深了對Altium Designer，keil，Proteus等相關(guān)軟件的使用，使我們對軟件運用更加熟悉，這對我們今后的學(xué)習(xí)工作是非常有力的，但要達到嫻熟還需今后的更多使用。另外，在實訓(xùn)過程中我們也一定程度的提高了我們的焊接水平。最后，在本次實訓(xùn)和綜合以前的實訓(xùn)我覺得一定程度的提高了我們動手的能力，從而也在此過程中提高了我們實踐的能力，而這正符合當(dāng)代大學(xué)生發(fā)展方向的，所以可以說實訓(xùn)使我們受益匪淺參考文獻（References）[1]何立民,：航天航空大學(xué)出版社[2] 張毅剛，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2003,25～27,[3] 趙負圖，化學(xué)工業(yè)出版社，2004[4]康華光，電子技術(shù)基礎(chǔ)，北京：高等教育出版社，1983年10月[5]田立，田清，代方震 ，51單片機C語言程序設(shè)計快速入門，北京：人民郵電出版社，2007年1月。[6] 網(wǎng)絡(luò)資料等工程訓(xùn)練成績評定表專業(yè)：電子信息工程 班級：07( 2)班 學(xué)號：7020907072 姓名： 章良 項目名稱基于51系列單片機的音樂智能尋跡避障小車的設(shè)計與控制設(shè)計任務(wù)與要求目的要求：學(xué)生通過基于51系列單片機的音樂智能尋跡避障小車的設(shè)計與控制實訓(xùn)，除了加深和鞏固學(xué)生課程理論學(xué)習(xí)之外，更重要的是加強實踐、拓展應(yīng)用，讓學(xué)生了解基于51系列單片機的開發(fā)和運用的一個整體開發(fā)流程，包括在訓(xùn)練中要求學(xué)生能夠自己根據(jù)性能指標和功能要求掌握硬件電路的設(shè)計和制作、元器件的選用和安裝、軟件的編寫和調(diào)試，同時學(xué)會硬件仿真、軟件仿真和整機聯(lián)調(diào)，其中最關(guān)鍵的兩部分：硬件電路設(shè)計與制作和控制軟件的編寫以及調(diào)試，使得準產(chǎn)品最后達到技術(shù)指標的要求。實訓(xùn)任務(wù)：根據(jù)技術(shù)指標,提出可行性方案,經(jīng)分析比較選出符合功能和性能要求的實際方案。利用電路繪圖軟件（例如：PTOTEL DXP）畫出電路原理圖。寫出軟件流程圖，利用編程軟件（例如KEIL）編寫、編繹程序。利用電路仿真軟件（例如：PROTEUS、MULTISIM）結(jié)合編程軟件進行硬件電路聯(lián)合仿真。根據(jù)電路原理圖和元器件的尺寸大小利用電路繪圖軟件（例如：PTOTEL DXP）設(shè)計制PCB板。安裝元器件、焊接功能電路并結(jié)合軟件程序?qū)崿F(xiàn)整機聯(lián)調(diào)。指導(dǎo)教師評語 建議成績： 指導(dǎo)教師：教研組評定意見 評定成績： 負責(zé)人：時間