【正文】 //判斷避障傳感器現(xiàn)在狀態(tài)(無障礙物 0,有障礙物 1){ Delay()。 //延時子程序開時 FMQ=!FMQ。 //蜂鳴器響亮 } else { CarGo()。 } }}5 總結(jié)本次設(shè)計的智能小車，主要實現(xiàn)黑線循跡和障礙物檢測報警的功能。在本次設(shè)計的過程中主要做了以下的工作：（1）充分利用互聯(lián)網(wǎng)和圖書館強大資源庫，借閱了大量的相關(guān)輔導資料，從而了解了智能小車和發(fā)展前景，以及前人研究的一些經(jīng)驗和技術(shù)，確定了本次設(shè)計的大體思路；（2）在大體思路的基礎(chǔ)上，繼續(xù)查閱大量資料，依次對各部分方案進行確定，確定各部分芯片的型號，熟悉各芯片的使用；（3）通過 protues 等軟件，對各部分的電路圖進行設(shè)計；（4）確定小車程序流程圖，對各模塊進行編程；（5）對編寫的程序進行調(diào)試，改進，必要時修改小車設(shè)計的方案；（6）通過 protues 仿真軟件對智能小車電路進行仿真，通過仿真小車基本上能完成預計的功能；（7）對小車元器件進行采購；（8）組裝，焊接，進行硬件的反復調(diào)試，完成最總的設(shè)計。本次設(shè)計，提高了我的文件檢索，歸納總結(jié)的能力，讓我對單片機有了更進一步的了解，進一步熟練了 word 等常用辦公的使用和文字排版工作，學會了運用 protues 繪制電路圖，對電路進行仿真，學會了運用 keilC 對單片機進行C 語言編程，軟件調(diào)試。本次設(shè)計更鍛煉了我對各專業(yè)知識的綜合運用能力，實際動手能力，以及發(fā)現(xiàn)問題、解決問題的能力。本次在設(shè)計基于 STC89C52 單片機的智能小車過程中遇到了各種曾未遇到的問題，很多次設(shè)計進度止步不前，其原因一方面是自己專業(yè)知識還不夠扎實，更重要的是缺乏一定的實際設(shè)計經(jīng)驗，以及綜合運用各方面知識處理問題的能力。因此本次設(shè)計的過程，對我來說就是一個學習、鞏固、實踐、提高的過程，其意義遠大于本次設(shè)計本身。致 謝本次設(shè)計對我來說將會是一段難忘的經(jīng)歷，是我大學四年成果的一個檢驗，也為大學四年的學習過程畫上了句號。我要感謝輔導員、各科老師、系領(lǐng)導以及各位同學對我提供的教育、幫助，謝謝你們！參考文獻[1] [J]..(01)[2] 劉燕,[J].自動化與儀器儀表.2022.(03)[3] [J]. 蘇州科技學院學報(工程技術(shù)版).2022.(01) [4] 董濤,劉進英,[J].計算機測量與控制.2022.(02)[5] [J]..(01)[6] LIU Da Chuan，WANG Xiao Cheng .The design and optimizing of robot vision system based on S12 MCU[J]. Application of Electronic Technique. 2022( 09)附錄１智能小車照片及總接線圖附錄 2 系統(tǒng)程序includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned int/*定義驅(qū)動電路管腳*/sbit INPUT1 = P1^0。 //控制口sbit INPUT2 = P1^1。sbit INPUT3 = P1^2。sbit INPUT4 = P1^3。/*定義循跡傳感器管腳*/sbit CLP=P0^0。sbit SS1=P0^1。sbit SS2=P0^2。sbit SS3=P0^3。sbit SS4=P0^4。sbit SS5=P0^5。sbit Near=P0^6。/*定義蜂鳴器管腳*/sbit FMQ=P2^0。 void CarGo(){INPUT1=1。 //高電平有效 兩個電機都正轉(zhuǎn)INPUT2=0。INPUT3=1。INPUT4=0。}void CarBack(){INPUT1=0。 //兩個電機都反轉(zhuǎn)INPUT2=1。INPUT3=0。INPUT4=1。}void CarTurnLeft(){INPUT1=0。 //左電機停止 右電機正轉(zhuǎn)INPUT2=0。INPUT3=1。INPUT4=0。}void CarTurnRight(){INPUT1=1。 //右電機停止 左電機正轉(zhuǎn)INPUT2=0。INPUT3=0。INPUT4=0。}void CarStop(){INPUT1=0。 //兩個電機都停轉(zhuǎn)INPUT2=0。INPUT3=0。INPUT4=0。}void Delay() //定義蜂鳴器頻率響亮子程序{ unsigned int DelayTime=20220。 //定義頻率定時變量while(DelayTime)。 //頻率定時循環(huán)開時return。}void main() { CarGo()。 while(1) { if(SS2==0) { CarTurnLeft()。} else if(SS4==0){ CarTurnRight()。} else if (Near==1) //判斷避障傳感器現(xiàn)在狀態(tài)(無障礙物 0,有障礙物 1){ Delay()。 //延時子程序開時 FMQ=!FMQ。 //蜂鳴器響亮 } else { CarGo()。} }