論文智能化傳感測(cè)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的尋光、尋跡小車-資料下載頁(yè)
2025-11-05 10:16本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】帶提供）進(jìn)行追蹤，兩種工作方式之間用無(wú)線電遙控進(jìn)行轉(zhuǎn)換。上，采用PWM脈沖寬度調(diào)制的方法對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行控制，控制芯片選用LM298。第二章系統(tǒng)設(shè)計(jì)……至實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。這些智能車的設(shè)計(jì)通常依靠特定道路標(biāo)記完成識(shí)別，通過(guò)推理判斷模仿人。工駕駛進(jìn)行操作。這次介紹了車輛跟隨紅外光和黑色膠帶的方法，如此一來(lái)可完成車輛沿以。車輛的無(wú)人化和智能化。共5個(gè)中斷資源并有2級(jí)中斷優(yōu)先級(jí)可供配置。采用紅外專用編解碼芯片。缺點(diǎn)是，對(duì)光源有依賴，實(shí)用性不是很強(qiáng)，而且我跑了幾趟，BA5204比較難買。經(jīng)過(guò)比較選擇方案一?？梢?jiàn)光發(fā)光二級(jí)管組成的發(fā)射-接收電路。大大減小了誤判和漏判的可能性。采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。采用由達(dá)林頓管組成的H型PWM電路。這種電路由于工作在管子的飽和截至狀態(tài)下，效率非常高；的多，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。該小車通過(guò)上述無(wú)線電遙控器對(duì)尋光、尋跡兩種模式進(jìn)行切換。
【正文】 15U2L 2 9 8VSC10 .0 1 uC24 7 0 uC30 .0 1 uC44 7 0 uV S SD1D2D3D4D5D6D7D8MLMRVSVSA BC D 小車為四輪驅(qū)動(dòng)，工作電壓為 5V，兩個(gè)主動(dòng)輪，兩個(gè)從動(dòng)輪。為了使小車靈活運(yùn)動(dòng)，要求小車在速度和方向上能夠大范圍調(diào)整。為此我們選擇了控制 可靠、便于單片機(jī)控制的脈寬調(diào)制專用集成電路 L298，一片 L298 可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，芯片外圍只需幾個(gè)電容和二極管，電路很簡(jiǎn)潔，克服了分立元件存在的不足。 L298 為 Multiwatt15 封裝，工作電壓最高為 50V，通過(guò)電流達(dá) 5A。既可以與整個(gè)系統(tǒng)使用同一電源，又有足夠的輸出電流驅(qū)動(dòng)電機(jī)。我們?cè)谑褂脮r(shí)加接了散熱片，可以使小車長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行。 我們用單片機(jī)產(chǎn)生 PWM 波，通過(guò)調(diào)節(jié)占空比來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 A、 B 連接小車的左電機(jī)， C、 D 連接小車的右電機(jī)。左右電機(jī)速度相同時(shí)可實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)或后退；速度不同時(shí)可實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)彎 ；當(dāng) 兩個(gè)電機(jī)反向等速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，小車可原地轉(zhuǎn)圈 。 單片機(jī)與檢測(cè)技術(shù)論文 11 第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 41 方向的判別程序 在尋黑膠帶模式下： 車前從左至右安裝 5 個(gè)紅外發(fā)送接收對(duì)管。（ 白色輸出 0，黑色輸出 1） A B C D E 小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 0 0 1 0 0 直線行走 0 1 1 0 0 一級(jí) 左轉(zhuǎn) 1 1 0 0 0 二級(jí) 左轉(zhuǎn) 1 0 0 0 0 原地左轉(zhuǎn) 0 0 1 1 0 一級(jí)右轉(zhuǎn) 0 0 0 1 1 二級(jí)右轉(zhuǎn) 0 0 0 0 1 原地右轉(zhuǎn) 0 0 0 0 0 后退 其他情況 不動(dòng) 在尋 紅外光 模式下： 車前從左至右安裝 5 個(gè)紅外發(fā)送接收對(duì)管。（白色輸出 0，黑色輸出 1） A B C D E 小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 0 0 1 0 0 直線行走 0 1 1 0 0 一級(jí)左轉(zhuǎn) 1 1 0 0 0 二級(jí)左轉(zhuǎn) 1 0 0 0 0 原地左轉(zhuǎn) 0 0 1 1 0 一級(jí)右轉(zhuǎn) 0 0 0 1 1 二級(jí)右轉(zhuǎn) 0 0 0 0 1 原地右轉(zhuǎn) 0 0 0 0 0 原地轉(zhuǎn)動(dòng)尋找光源 其他情況 不動(dòng) 42 PWM 脈沖寬度調(diào)制的實(shí)現(xiàn) 其中各種轉(zhuǎn)向方式的 PWM 占空比分配如下： 直線行走 一級(jí)左轉(zhuǎn) 二級(jí)左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) 一級(jí)右轉(zhuǎn) 二級(jí)右轉(zhuǎn) 原地右轉(zhuǎn) 后退 停止 左輪PWM的占空比 60% 10% 10%(反轉(zhuǎn) ) 40%（反轉(zhuǎn)） 50％ 70％ 40% 40％( 反轉(zhuǎn) ) 0％ 右輪PWM的占空比 60% 50% 70% 40% 10％ 10％( 反轉(zhuǎn) ) 40%（反轉(zhuǎn)） 40％( 反轉(zhuǎn) ) 0％ 單片機(jī)與檢測(cè)技術(shù)論文 12 43 程序流程圖 N Y 開(kāi)始 尋光嗎？ 讀入模式狀態(tài) 按尋光判斷轉(zhuǎn)向 控制左右電機(jī) 按尋跡判斷轉(zhuǎn)向
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1