論文智能化傳感測控系統(tǒng)的設計與研究基于單片機的尋光、尋跡小車-資料下載頁
2024-11-14 10:16本頁面
【導讀】帶提供）進行追蹤，兩種工作方式之間用無線電遙控進行轉(zhuǎn)換。上，采用PWM脈沖寬度調(diào)制的方法對直流電機進行控制，控制芯片選用LM298。第二章系統(tǒng)設計……至實現(xiàn)無人駕駛。這些智能車的設計通常依靠特定道路標記完成識別，通過推理判斷模仿人。工駕駛進行操作。這次介紹了車輛跟隨紅外光和黑色膠帶的方法，如此一來可完成車輛沿以。車輛的無人化和智能化。共5個中斷資源并有2級中斷優(yōu)先級可供配置。采用紅外專用編解碼芯片。缺點是，對光源有依賴，實用性不是很強，而且我跑了幾趟，BA5204比較難買。經(jīng)過比較選擇方案一。可見光發(fā)光二級管組成的發(fā)射-接收電路。大大減小了誤判和漏判的可能性。采用電阻網(wǎng)絡或數(shù)字電位器調(diào)整電動機的分壓，從而達到調(diào)速的目的。采用由達林頓管組成的H型PWM電路。這種電路由于工作在管子的飽和截至狀態(tài)下，效率非常高；的多，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。該小車通過上述無線電遙控器對尋光、尋跡兩種模式進行切換。
【正文】 15U2L 2 9 8VSC10 .0 1 uC24 7 0 uC30 .0 1 uC44 7 0 uV S SD1D2D3D4D5D6D7D8MLMRVSVSA BC D 小車為四輪驅(qū)動，工作電壓為 5V，兩個主動輪，兩個從動輪。為了使小車靈活運動，要求小車在速度和方向上能夠大范圍調(diào)整。為此我們選擇了控制 可靠、便于單片機控制的脈寬調(diào)制專用集成電路 L298，一片 L298 可驅(qū)動兩個直流電機，芯片外圍只需幾個電容和二極管，電路很簡潔，克服了分立元件存在的不足。 L298 為 Multiwatt15 封裝，工作電壓最高為 50V，通過電流達 5A。既可以與整個系統(tǒng)使用同一電源，又有足夠的輸出電流驅(qū)動電機。我們在使用時加接了散熱片，可以使小車長時間運行。 我們用單片機產(chǎn)生 PWM 波，通過調(diào)節(jié)占空比來控制電機的轉(zhuǎn)速。 A、 B 連接小車的左電機， C、 D 連接小車的右電機。左右電機速度相同時可實現(xiàn)小車的前進或后退；速度不同時可實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)彎 ；當 兩個電機反向等速運轉(zhuǎn)時，小車可原地轉(zhuǎn)圈 。 單片機與檢測技術(shù)論文 11 第四章 系統(tǒng)軟件設計 41 方向的判別程序 在尋黑膠帶模式下： 車前從左至右安裝 5 個紅外發(fā)送接收對管。（ 白色輸出 0，黑色輸出 1） A B C D E 小車運動狀態(tài) 0 0 1 0 0 直線行走 0 1 1 0 0 一級 左轉(zhuǎn) 1 1 0 0 0 二級 左轉(zhuǎn) 1 0 0 0 0 原地左轉(zhuǎn) 0 0 1 1 0 一級右轉(zhuǎn) 0 0 0 1 1 二級右轉(zhuǎn) 0 0 0 0 1 原地右轉(zhuǎn) 0 0 0 0 0 后退 其他情況 不動 在尋 紅外光 模式下： 車前從左至右安裝 5 個紅外發(fā)送接收對管。（白色輸出 0，黑色輸出 1） A B C D E 小車運動狀態(tài) 0 0 1 0 0 直線行走 0 1 1 0 0 一級左轉(zhuǎn) 1 1 0 0 0 二級左轉(zhuǎn) 1 0 0 0 0 原地左轉(zhuǎn) 0 0 1 1 0 一級右轉(zhuǎn) 0 0 0 1 1 二級右轉(zhuǎn) 0 0 0 0 1 原地右轉(zhuǎn) 0 0 0 0 0 原地轉(zhuǎn)動尋找光源 其他情況 不動 42 PWM 脈沖寬度調(diào)制的實現(xiàn) 其中各種轉(zhuǎn)向方式的 PWM 占空比分配如下： 直線行走 一級左轉(zhuǎn) 二級左轉(zhuǎn) 原地左轉(zhuǎn) 一級右轉(zhuǎn) 二級右轉(zhuǎn) 原地右轉(zhuǎn) 后退 停止 左輪PWM的占空比 60% 10% 10%(反轉(zhuǎn) ) 40%（反轉(zhuǎn)） 50％ 70％ 40% 40％( 反轉(zhuǎn) ) 0％ 右輪PWM的占空比 60% 50% 70% 40% 10％ 10％( 反轉(zhuǎn) ) 40%（反轉(zhuǎn)） 40％( 反轉(zhuǎn) ) 0％ 單片機與檢測技術(shù)論文 12 43 程序流程圖 N Y 開始 尋光嗎？ 讀入模式狀態(tài) 按尋光判斷轉(zhuǎn)向 控制左右電機 按尋跡判斷轉(zhuǎn)向
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