【正文】 MOV R0,40H MOV R2,04H L00C9: MOV SBUF,@R0 L00CB: JNB TI,$ CLR TI INC R0 DJNZ R2,L00C9 RET BCD: MOV R0,40H MOV R2,04H MOV DPTR,TABL TAB: MOV A,@R0 MOVC A,@A+DPTR MOV @R0,A INC R0 DJNZ R2,TAB RET TABL: DB 0C0H DB 0F9H DB 0A4H DB 0B0H DB 99H DB 92H DB 82H DB 0F8H DB 80H DB 90H (2) 引導線測試： MAIN: MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S CLR CC1: JNB ,CC2 CLR AJMP CC1 CC2: JNB ,CC3 CLR 31 AJMP CC2 CC3: AJMP CC1 DELAY1S: MOV R3,50 D1: MOV R4,20 D2: MOV R5,248 DJNZ R5,$ DJNZ R4,D2 DJNZ R3,D1 RET （ 3）障礙物調試： MAIN: MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S SS: CLR NOP DD1: JNB ,DD1 SETB NOP NOP NOP NOP NOP NOP 。 ACALL DELAY CLR ACALL DELAY5S SETB CLR CLR ACALL DELAY5S ACALL DELAY5S ACALL DELAY5S MOV P1,0FFH AJMP SS DD3: JNB ,DD3 SETB NOP NOP NOP NOP NOP NOP CLR ACALL DELAY5S SETB CLR CLR ACALL DELAY5S MOV P1,0FFH AJMP DD2 DELAY1S: MOV R3,50 D1: MOV R4,20 D2: MOV R5,248 DJNZ R5,$ DJNZ R4,D2 DJNZ R3,D1 RET DELAY5S: MOV R3,5 D3: MOV R4,20 D4: MOV R5,248 DJNZ R5,$ DJNZ R4,D4 DJNZ R3,D3 RET DELAY: NOP NOP NOP NOP NOP RET DD2: NOP NOP NOP NOP NOP END （ 4）傳感器協(xié)調程序： 32 MAIN: 。MOV TMOD,50H 。MOV TH1,00H 。MOV TH0,00H MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S CLR 。 AJMP LINE MOV 40H,00H MOV 41H,00H MOV 42H,00H MOV 43H,00H MOV 50H,40H ACALL BCD ACALL DISP MOV 40H,50H 。GO FORWARD SS1: JB ,SS0 ACALL MEATAL AJMP SS1 SS0: JNB ,SS2。LINE AJMP LINE。SS2 SS2: JNB ,SS3 AJMP GUAIWAN SS3: AJMP SS1 MEATAL: DD1: JNB ,DD1 MOV 40H,50H MOV A,40H ADD A,01H 。 INC 40H 。 MOV A,40H DA A MOV 40H,A MOV 41H,00H MOV 42H,00H MOV 43H,00H MOV 50H,40H ACALL BCD ACALL DISP 。 ACALL DELAY1S MOV 40H,50H AJMP SS1 DISP: MOV SCON,00H MOV R0,40H MOV R2,04H L00C9: MOV SBUF,@R0 L00CB: JNB TI,$ CLR TI INC R0 DJNZ R2,L00C9 RET BCD: MOV R0,40H MOV R2,04H MOV DPTR,TABL TAB: MOV A,@R0 MOVC A,@A+DPTR MOV @R0,A INC R0 DJNZ R2,TAB RET TABL: DB 0C0H DB 0F9H DB 0A4H DB 0B0H DB 99H DB 92H DB 82H DB 0F8H DB 80H DB 90H LINE: SETB SETB SETB NOP CLR 。REJUD: 。JB ,CONTR JB ,GUAIWAN 。 AJMP REJUD CONTR: CLR ACALL DELAY9S 33 JB ,GUAIWAN SETB NOP JB ,GUAIWAN NOP NOP JB ,GUAIWAN NOP NOP NOP CLR ACALL DELAY8S JB ,GUAIWAN SETB JB ,GUAIWAN 。 AJMP REJUD AJMP SS1 GUAIWAN: CLR CLR ACALL DELAY6S SETB ACALL DELAY1S CLR ACALL DELAY6S setb ee1: JB ,ee1 SETB acallDELAY clr acallDELAY25S MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S CLR FF1: JNB ,FF1 MOV P1,0FFH ACALL DELAY CLR ACALL DELAY1S ACALL DELAY5S SETB ACALL DELAY1S CLR CLR ACALL DELAY1S ACALL DELAY5S ACALL DELAY25S SETB ACALL DELAY CLR acallDELAY1S SETB ACALL DELAY1S ACALL DELAY5S GG1: SETB ACALL DELAY JNB ,GG2 CLR ACALL DELAY1S ACALL DELAY1S AJMP GG2: CLR ACALL DELAY CLR ACALL DELAY5S SETB 34 ACALL DELAY25S AJMP GG1 : MOV P1,0FFH END 參考文獻 《 MCS－ 51 系列單片機及其應用》 孫育才 東南大學出版社 《電動機的單片機控制》 王曉明 北京航空航天大學出版社 《單片機應用系統(tǒng)設計》 何立民 北京航空航天大學出版社 《流行單片機使用子程序機應用實例》 楊振江 杜鐵軍 李群 西安電子科技大學出版社 《使用遙控技術手冊》 蘇長贊 人民郵電出版社