【正文】 delayms(40)。 return。 }}//****************校偏函數(shù)HEAD2前進(jìn)******************************//void reviseL2(uchar discrepancy)//=0為直線 =1為左偏 =2右偏 =3嚴(yán)重左偏 =4嚴(yán)重右偏{ if (discrepancy==0) { PORTB=0X09。 return。 } if (discrepancy==1) { PORTB=0X08。 delayms(20)。 return。 } if (discrepancy==2) { PORTB=0X01。 delayms(20)。 return。 } if (discrepancy==3) { PORTB=0X08。 delayms(40)。 return。 } if (discrepancy==4) { PORTB=0X01。 delayms(40)。 return。 }}//***********************HEAD1向左拐*********************//void head1turnleft(){ uchar time。 leftspeed(200)。 rightspeed(200)。 PORTB=0x05。 delayms(500)。 while(1) { time=0x08amp。PINA。 if(time==0x08) break。 else continue。 } count=count+1。 leftspeed(255)。 rightspeed(255)。 PORTB=0X06。 return。}//***********************HEAD1向右拐*********************//void head1turnright(){ uchar time1。 leftspeed(200)。 rightspeed(200)。 PORTB=0x0a。 delayms(500)。 while(1) { time1=0x08amp。PINA。 if(time1= =0x08) break。 else continue。 } count=count+1。 leftspeed(255)。 rightspeed(255)。 PORTB=0X06。 return。}//***********************HEAD2向左拐*********************//void head2turnleft(){ uchar time。 leftspeed(200)。 rightspeed(200)。 PORTB=0x05。 delayms(500)。 while(1) { time=0x08amp。PINC。 if(time==0x08) { break。 } else continue。 } count=count+1。 leftspeed(255)。 rightspeed(255)。 return。}//***********************HEAD2向右拐*********************//void head2turnright(){ uchar time。 leftspeed(200)。 rightspeed(200)。 PORTB=0x0A。 delayms(500)。 while(1) { time=0x08amp。PINC。 if(time==0x08) break。 else continue。 } count=count+1。 leftspeed(255)。 rightspeed(255)。 return。}//****************循跡函數(shù)HEAD1尋左**************************// void inlinel1() { uchar state1。 state1=0x7eamp。PINA。 switch(state1) { case 0x08:reviseL1(0)。break。//正在走直線 case 0x04:reviseL1(1)。break。//略微左偏 case 0x10:reviseL1(2)。break。//略微右偏 case 0x02:reviseL1(3)。break。//嚴(yán)重左偏 case 0x20:reviseL1(4)。break。//嚴(yán)重右偏 } state1=0x40amp。PINA。 if (state1==0x40) { delayms(20)。 if(state1==0x40)。 head1turnleft()。 }} //****************循跡函數(shù)HEAD1尋右**************************// void inliner1() { uchar state1。 switch(state1) { case 0x08:reviseL1(0)。break。//正在走直線 case 0x04:reviseL1(1)。break。//略微左偏 case 0x10:reviseL1(2)。break。//略微右偏 case 0x02:reviseL1(3)。break。//嚴(yán)重左偏 case 0x20:reviseL1(4)。break。//嚴(yán)重右偏 } state1=0x01amp。PINA。 if (state1==0x01) { delayms(20)。 if(state1==0x01) head1turnright()。 } } //****************循跡函數(shù)HEAD2尋左**************************// void inlinel2() { uchar state1。 state1=0X7eamp。PINC。 switch(state1) { case 0x08:reviseL2(0)。break。//正在走直 case 0x10:reviseL2(1)。break。//略微左偏 case 0x04:reviseL2(2)。break。//略微右偏 case 0x20:reviseL2(3)。break。//嚴(yán)重左偏 case 0x02:reviseL2(4)。break。//嚴(yán)重右偏 } state1=0x01amp。PINC。 if (state1==0x01) { delayms(20)。 if(state1==0x01) head2turnleft()。 } }//****************循跡函數(shù)HEAD2尋右**************************// void inliner2() { uchar state1。 state1=0X7eamp。PINC。 switch(state1) { case 0x08:reviseL2(0)。break。//正在走直線 case 0x10:reviseL2(1)。break。//略微左偏 case 0x04:reviseL2(2)。break。//略微右偏 case 0x20:reviseL2(3)。break。//嚴(yán)重左偏 case 0x02:reviseL2(4)。break。//嚴(yán)重右偏 } state1=0x40amp。PINC。 if (state1==0x40) { delayms(20)。 if(state1==0x40) head1turnright()。 } }//*********************HEAD2前進(jìn)函數(shù)**********************//void forward2(){ while(1) { PORTB=0x09。 if((PINDamp。0X08)==0) { delayms(50)。 if((PINDamp。0X08)==0) forward1()。 } switch (count) { case 12:inliner2()。break。 case 23:inliner2()。break。 case 24:inliner2()。break。 case 25:inliner2()。break。 case 26:inliner2()。break。 case 33:inliner2()。break。 default:inlinel2()。 } }}//*********************HEAD1前進(jìn)函數(shù)**********************//void forward1(){ while(1) { PORTB=0x06。 if((PINDamp。0X04)==0) { delayms(50)。 if((PINDamp。0X04)==0) forward2()。 } switch (count) { case 5:inliner1()。break。 case 10:inliner1()。break。 case 11:inliner1()。break。 case 12:inliner1()。break。 case 22:inliner1()。break。 case 27:inliner1()。break。 case 31:inliner1()。break。 case 32:inliner1()。break。 default:inlinel1()。 } }} //**********************主函數(shù)**************************//void main(){delayms(50)。 DDRA = 0x00。 DDRB = 0x0F。 DDRC = 0x00。 DDRD = 0x30。 PORTA = 0x00。 PORTB = 0x06。 PORTC = 0x00。 PORTD = 0x3c。 init_devices()。 timer1_init()。 while(1) { forward1()。 }}35