【正文】 BTFSS STATUS,Z GOTO KEYTESTA MOVLW 00H MOVWF CT_LED INCF ADDTMR0,F MOVLW 01H ANDWF ADDTMR0,W BTFSS STATUS,Z GOTO SETLOWA MOVWF ADDTMR0 BSF PORTD,0 MOVLW 00H MOVWF TEMP_T0CT GOTO KEYTESTASETLOWA MOVWF ADDTMR0 BCF PORTD,0 MOVLW 00H MOVWF TEMP_T0CT。*******************************************************************。鍵盤掃描子程序。*******************************************************************KEYTESTA NOPKEY1TESTA BTFSC PORTC,0 GOTO KEY2TESTA CALL DELAY50MS BTFSC PORTC,0 GOTO KEY2TESTAKEY1FANGA BTFSS PORTC,0 GOTO KEY1FANGA INCF CT_KEYA,F MOVLW 0AH SUBWF CT_KEYA,W BTFSS STATUS,Z GOTO KEY1GOONA GOTO KEY1CYCLAKEY2TESTA BTFSC PORTC,1 GOTO KEY3TEST CALL DELAY50MS BTFSC PORTC,1 GOTO KEY3TESTKEY2FANGA BTFSS PORTC,1 GOTO KEY2FANGA INCF CT_KEYB,F MOVLW 0AH SUBWF CT_KEYB,W BTFSS STATUS,Z GOTO KEY2GOONA GOTO KEY2CYCLAKEY3TEST BTFSC PORTC,6 GOTO ABLETESTA BTFSS PORTC,7 GOTO KEY3LOOP GOTO START_BKEY3LOOP CLRF CCPR1L GOTO STARLOOPBABLETESTA BTFSS PORTE,0 GOTO DATASENDASIGNTESTA MOVF PORTA,W ANDLW B39。0001111139。 MOVWF TEMP_W MOVLW B39。0001110039。 XORWF TEMP_W,W BTFSS STATUS,Z GOTO DATASENDA CALL DELAY50MS MOVF PORTA,W ANDLW B39。0001111139。 MOVWF TEMP_W MOVLW B39。0001110039。 XORWF TEMP_W,W BTFSS STATUS,Z GOTO DATASENDA。********************************* MOVF PORTB,W MOVWF TEMP_W MOVLW B39。0000000039。 XORWF TEMP_W,W BTFSC STATUS,Z GOTO DATASENDA CALL DELAY50MS MOVF PORTB,W MOVWF TEMP_W MOVLW B39。0000000039。 XORWF TEMP_W,W BTFSC STATUS,Z GOTO DATASENDA GOTO START_B。***************************KEY1CYCLA MOVLW 00H MOVWF CT_KEYAKEY1GOONA BSF PCLATH,0 MOVF CT_KEYA,W CALL BIAO2 MOVWF DATA_SPDA MOVWF CCPR1L BCF PCLATH,0LEDASENDA MOVLW B39。1101000039。 IORWF CT_KEYA,W MOVWF MAINADATA GOTO DATASENDA。*******************************KEY2CYCLA MOVLW 00H MOVWF CT_KEYBKEY2GOONA BSF PCLATH,0 MOVF CT_KEYB,W CALL BIAO2 MOVWF DATA_SPDB BCF PCLATH,0LEDBSENDA MOVLW B39。1110000039。 IORWF CT_KEYB,W MOVWF MAINADATA GOTO DATASENDA。****************************** 速度檔位數(shù)據(jù)BIAO2 ADDWF PCL,F RETLW D39。039。 RETLW D39。12039。 RETLW D39。13039。 RETLW D39。14039。 RETLW D39。15039。 RETLW D39。16039。 RETLW D39。17039。 RETLW D39。18039。 RETLW D39。19039。 RETLW D39。25539。****************************** 數(shù)據(jù)發(fā)送DATASENDA MOVF MAINADATA,W MOVWF SSPBUF CALL DELAYUS GOTO MAINA。***********************************************************。巡線主程序。***********************************************************START_B MOVF DATA_SPDB,W MOVWF CCPR1LSTARLOOPB BSF PORTD,0 MOVLW B39。1111101139。 MOVWF MAINBDATA MOVWF SSPBUFMAINB CALL DELAY10MS CALL DELAY10MS CALL DELAY10MS BTFSS PORTC,7 GOTO KEYTESTB。***************************** 前排傳感器檢測TESTFRONT CLRF CT_MAINB CLRF TEMPB_F CLRF TEMP_W BCF STATUS,CNUM_A BTFSS PORTB,4 GOTO NUM_B CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,4 GOTO NUM_B INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。0000100139。 MOVWF TEMPB_FNUM_B BTFSS PORTB,3 GOTO NUM_C CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,3 GOTO NUM_C INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。0000011139。 ADDWF TEMPB_F,FNUM_C BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,5 GOTO NUM_D CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,5 GOTO NUM_D INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。0000101139。 ADDWF TEMPB_F,FNUM_D BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,2 GOTO NUM_E CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,2 GOTO NUM_E INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。0000010139。 ADDWF TEMPB_F,FNUM_E BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,6 GOTO NUM_F CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,6 GOTO NUM_F INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。0000110139。 ADDWF TEMPB_F,FNUM_F BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,1 GOTO NUM_G CALL DELAY10MS BTFSS PORTB,1 GOTO NUM_G INCF CT_MAINB,F MOVLW B39。0000001139。 ADDWF TEMPB_F,FNUM_G BTFSC CT_MAINB,1 GOTO DIV2A BTFSS PORTB,7 GOTO NUM_H CALL DELAY10MS BTFSS PORTB