【正文】 方向小車速度燈蜂鳴器舵機(jī)尋跡避障計(jì)數(shù) cont++圖 42 串口中斷流程圖 避障子函數(shù)流程圖根據(jù)傳感器探測(cè)到小車四周障礙物狀態(tài)，從而確定驅(qū)動(dòng)幾個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，也就確定了小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。其流程圖如下圖 44 所示。 尋跡函數(shù)流程圖根據(jù)傳感器掃黑線上的狀態(tài)，從而確定驅(qū)動(dòng)幾個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，也就確定了小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。其流程圖如下圖 45 所示。結(jié)束t1=200？t1=200？t1=io1？、 、？？？t2=io2？中斷標(biāo)志位清零定時(shí)中斷初始化 T2tt2 自加舵機(jī) 1 控制端歸零 舵機(jī) 2 控制端歸零舵機(jī) 1 控制信號(hào)復(fù)位t1=0舵機(jī) 2 控制信號(hào)復(fù)位t1=0圖 43 定時(shí)中斷函數(shù)流程圖判斷 P2口狀態(tài)避障函數(shù)小車前進(jìn)小車后退小車左轉(zhuǎn)小車右轉(zhuǎn)小車停止圖 44 避障子函數(shù)流程圖尋跡函數(shù)圖 45 尋跡子函數(shù)流程圖 判斷 P0口狀態(tài)小車前進(jìn)小車后退小車左轉(zhuǎn)小車右轉(zhuǎn)小車停止第 5 章 制作與調(diào)試 系統(tǒng)仿真隨著科技的發(fā)展， “計(jì)算機(jī)仿真技術(shù) ”已成為許多設(shè)計(jì)部門重要的前期設(shè)計(jì)手段。它具有設(shè)計(jì)靈活，結(jié)果、過(guò)程統(tǒng)一的特點(diǎn)。可使設(shè)計(jì)時(shí)間大為縮短、耗資大為減少，也可降低工程制造的風(fēng)險(xiǎn)。 常用軟件介紹1．Keil 軟件Keil C51 是美國(guó) Keil Software 公司出品的 51 系列兼容單片機(jī) C 語(yǔ)言軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C 語(yǔ)言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)，因而易學(xué)易用。Keil 提供了包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開(kāi)發(fā)方案，通過(guò)一個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。運(yùn)行 Keil 軟件需要 WIN9NT、WIN202WINXP 等操作系統(tǒng)。如果你使用C 語(yǔ)言編程，那么 Keil 幾乎就是你的不二之選，即使不使用 C 語(yǔ)言而僅用匯編語(yǔ)言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會(huì)令你事半功倍。其軟件界面如圖 51 所示。圖 51 Keil 軟件界面圖2．Proteus 軟件Proteus 軟件是英國(guó) Labcenter electronics 公司出版的 EDA 工具軟件。它不僅具有其它 EDA 工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī)及外圍器件。它是目前最好的仿真單片機(jī)及外圍器件的工具。雖然目前國(guó)內(nèi)推廣剛起步，但已受到單片機(jī)愛(ài)好者、從事單片機(jī)教學(xué)的教師、致力于單片機(jī)開(kāi)發(fā)應(yīng)用的科技工作者的青睞。Proteus 是世界上著名的 EDA 工具( 仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機(jī)與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到 PCB 設(shè)計(jì)，真正實(shí)現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計(jì)。是目前世界上唯一將電路仿真軟件、PCB 設(shè)計(jì)軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設(shè)計(jì)平臺(tái)，其處理器模型支持805HC1PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC3AVR、ARM、8086 和 MSP430 等，2022 年即將增加 Cortex 和 DSP 系列處理器，并持續(xù)增加其他系列處理器模型。在編譯方面，它也支持 IAR、Keil 和 MPLAB 等多種編譯。其軟件界面如圖 52 所示。圖 52 Proteus 軟件界面 仿真測(cè)試1．系統(tǒng)初始化測(cè)試：主要完成對(duì)系統(tǒng)中各模塊電路的初始化等工作，如在 Proteus里面對(duì)軟件的一些參數(shù)進(jìn)行調(diào)試。將 Proteus 里的單片機(jī) 89C52 的晶振設(shè)置為我們實(shí)物中使用的參數(shù) ，將 T0、T1 和 T2 定時(shí)器開(kāi)啟并使之從單片機(jī)的 I/O 口輸出，我們通過(guò) Proteus 軟件里的示波器，就可看出我們?cè)O(shè)置的定時(shí)器初始值是否合適，如果不合適我們就能根據(jù) I/O 口的波形，修改我們的參數(shù)直到合適為止。，在 Proteus 軟件中我們把我們的尋跡、避障模塊程序分別進(jìn)行調(diào)試，我將傳感器的狀態(tài)在軟件中用開(kāi)關(guān)替代，在輸出 I/O 引腳上加上發(fā)光二極管，用觀察輸出狀態(tài)。這樣我們就可將外部的輸入狀態(tài)和輸出進(jìn)行對(duì)比，判斷出個(gè)模塊軟件的編寫是否正常。 實(shí)物調(diào)試根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，此系統(tǒng)調(diào)試可分為硬件調(diào)試、軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)三個(gè)部分。1．硬件調(diào)試由于此設(shè)計(jì)實(shí)物的焊接、裝配工作量非常大，所以在電路安裝完成后，首先應(yīng)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行整體檢查，確認(rèn)電路無(wú)虛焊、短路、斷路等錯(cuò)誤，然后應(yīng)該對(duì)電路各功能模塊進(jìn)行分級(jí)調(diào)試，逐步實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體功能。2．軟件調(diào)試此系統(tǒng)的軟件程序，均使用 C 語(yǔ)言編寫。首先選用單片機(jī)開(kāi)發(fā)板作為程序調(diào)試的載體，逐步對(duì)各模塊子程序進(jìn)行調(diào)試，然后再將各子程序模塊進(jìn)行有機(jī)組合、聯(lián)調(diào)，最終完成整個(gè)系統(tǒng)的軟件調(diào)試。3．軟硬聯(lián)調(diào)系統(tǒng)軟硬件聯(lián)調(diào)的主要任務(wù)是檢測(cè)系統(tǒng)中各模塊的功能和效果，同時(shí)需要校正系統(tǒng)的相關(guān)數(shù)據(jù)，按實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)試，直至數(shù)據(jù)結(jié)果準(zhǔn)確為止。結(jié) 　 論通過(guò)本次 WIFI 智能小車的理論學(xué)習(xí)、論文編寫和實(shí)物的制作，進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)到了自身存在的不足。特別是自己在路由器方面知識(shí)的欠缺，這使得我在小車在起步制作時(shí)路由器部分的處理花費(fèi)了大量的時(shí)間。但通過(guò)我在網(wǎng)上不斷的查詢相關(guān)的資料，在網(wǎng)上請(qǐng)教這方面的高手，最終我還是完成了路由器部分的處理。但是我還是不知道其中具體的一些細(xì)節(jié)的原理，如我的攝像頭為什么會(huì)在后期不能使用，使用不同攝像頭時(shí)路由器要進(jìn)行怎樣的一個(gè)處理。還有在整機(jī)裝配的時(shí)候我沒(méi)有注意到一些細(xì)節(jié)的地方，這使得我把小車拆裝了多次。要想把事情做好提高效率，這就需要注意學(xué)習(xí)生活工作中做事的細(xì)節(jié)，以及對(duì)自己知識(shí)的擴(kuò)充。同時(shí)，通過(guò)這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的各方面能力也得到了大幅度的提高。在知識(shí)上：一方面，我系統(tǒng)的總結(jié)了自己的專業(yè)知識(shí)，明確了自己今后事業(yè)的發(fā)展方向。另一方面，我如饑似渴的自學(xué)了單片機(jī)及其外圍電路知識(shí)，并通過(guò)自己獨(dú)立對(duì)軟件的編寫和實(shí)物制作，最終完成了整個(gè) WIFI 智能小車的設(shè)計(jì)。在能力上：我通過(guò)不斷查閱資料、與師生交流學(xué)習(xí)新知識(shí)、在網(wǎng)上請(qǐng)教相關(guān)的人士，然后又將自己沉淀后的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)運(yùn)用到實(shí)際電路設(shè)計(jì)理念中，豐富其功能與質(zhì)量。在綜合素質(zhì)上，我雖然遇到很多的挑戰(zhàn)和困難，但從未想過(guò)放棄，最終憑借自己百折不饒、勇于鉆研的精神解決了這些技術(shù)難點(diǎn)。當(dāng)然，由于我的知識(shí)和能力有限，整個(gè)設(shè)計(jì)還有很多不足之處有待完善和改進(jìn)，懇請(qǐng)老師指教，這必將是我在踏上工作崗位之前的最大一筆收獲。參考文獻(xiàn)[1] 張永楓．單片機(jī)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)教程．北京：清華大學(xué)出版社，2022[2] 劉守義．單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)．西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2022[3] 趙克林． C 語(yǔ)言實(shí)例教程．北京：人民郵電出版社，2022[4] 徐 瑋． C51 單片機(jī)高效入門．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2022[5] 劉建清．從零開(kāi)始學(xué)單片機(jī)技術(shù)．北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2022[6] 劉建清．從零開(kāi)始學(xué)單片機(jī) C 語(yǔ)言．北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2022[7] 王靜霞．單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)（C 語(yǔ)言版） ．北京：電子工業(yè)出版社，2022[8] 李伯成．嵌入式系統(tǒng)可靠性設(shè)計(jì)．北京：電子工業(yè)出版社，2022[9] 先鋒工作室．單片機(jī)程序設(shè)計(jì)實(shí)例．西安：清華大學(xué)出版社，2022[10] 馬忠梅．單片機(jī)的 C 語(yǔ)言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1988[11] 李群芳．單片微型計(jì)算機(jī)與接口技術(shù)．北京：電子工業(yè)出版社，2022附錄 1　系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理圖 (XD)EALINWGHeadr 89MKicsQYpFuolBngtOUJ+/mhky附錄 2　元器件明細(xì)表項(xiàng)目代號(hào) 名 稱 型號(hào)、規(guī)格 數(shù)量 備注 更改U1 單片機(jī)模塊 STC89C52RC 最小系統(tǒng) 1U2 驅(qū)動(dòng)模塊 L298N 模塊 2U3 路由器 DB120WG 1M1 電機(jī) 直流電機(jī)（帶減速器） 4R1 電阻 1k 1Q1 三極管 9014 2L 杜邦線 20cm 若干K 開(kāi)關(guān) 船型開(kāi)關(guān) 3U4 電源模塊 LM2596 2U5 電源模塊 LM7805 2D1 發(fā)光二極管 白色光 3R2 電阻 2K 1Q2 紅外接收頭 VS1838 1手機(jī)電池 若干車體 1輪子 4螺絲、螺柱 若干舊底圖總號(hào)更改標(biāo)記 數(shù)量更改單號(hào) 簽名 日期底圖總號(hào) 擬 制 鄒君審 校日期 簽名 等級(jí)標(biāo)記 第 1 張 共 1 張標(biāo)準(zhǔn)化2022124批 準(zhǔn)基于單片機(jī)的 WIFI 智能小車設(shè)計(jì)附錄 3　源程序/********************************************************************* 文件名 ： * 描述 : 該文件實(shí)現(xiàn)通過(guò)單片機(jī) 無(wú)線從電腦接收數(shù)據(jù)。通過(guò)處理電腦發(fā)送的數(shù)據(jù)對(duì)小車進(jìn)行操控 該試驗(yàn)使用的晶振是 。* 創(chuàng)建人 ： 鄒君，2022 年 11 月 11 日* 版本號(hào) ： * 感謝各大工作室和同學(xué)對(duì)本人的大力支持。***********************************************************************/includeincludedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned int sbit P3_2=P3^2。 //保留sbit IRIN = P3^3。 //紅外接收器數(shù)據(jù)線 sbit P3_4=P3^4。 //led 控制sbit P3_5=P3^5。 //蜂鳴器控制sbit P3_6=P3^6。 //舵機(jī)控制sbit P3_7=P3^7。sbit P2_0=P2^0。 //電機(jī)速度控制 （沒(méi)用）sbit P2_1=P2^1。sbit TX=P2^6。 //超聲波觸發(fā)端sbit RX=P2^7。 //超聲波接收端uint time=0。 //超聲波往返時(shí)間long S=0。 //s 表示超聲波距離uchar disbuff[4]={0}。 //超聲波數(shù)據(jù)顯示緩存uchar io1=20,io2=20,sdd1=1,sdd2=1。 //舵機(jī)及電機(jī)初始狀態(tài)變量uchar temp[1],cmd1[4],cmd2[4],cmd3[4],cmd4[4],cmd5[4]。 //存放 WIFI 串口發(fā)下來(lái)的數(shù)據(jù)uchar IRCOM[7]。void StartModule()。 //超聲波啟動(dòng)模塊void chaoshengbo_conv(void)。void delay(uchar x)。 //x*（紅外專用）/********************************************************************* 名稱 : Delay_1ms()* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))* 輸出 : 無(wú)***********************************************************************/void Delay_1ms(uint i)//1ms 延時(shí){uint x,j。for(j=0。ji。j++)for(x=0。x=300。x++)。}void delay_ms(uint z)//延時(shí)函數(shù){uint x,y。for(x=2022。x0。x) for(y=z。y0。y)。}void delay1_us(uint z)//延時(shí)函數(shù){uint x,y。for(x=200。x0。x) for(y=z。y0。y)。}void forward(void){ P1=0xaa。 }void right(void)//右轉(zhuǎn){ P1=0xa5。}void left(void)//左右{ P1=0x5a。}void back(void)//后退{(lán) P1=0x55。}void stop(void)//停止{ P1=0xff。}void StartModule() //超聲波啟動(dòng)模塊{ TX=1。 // 啟動(dòng)一次模塊 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 TX=0。}///////////////////////////////////////超聲波測(cè)距模塊程序////////////////////////////////////void chaoshengbo_conv(void){ time=TH0*256+TL0。 //計(jì)算時(shí)間 TH0=0。 TL0=0。 //每計(jì)算一次，將計(jì)數(shù)器重裝初值 S=(time*)/100。 //