【正文】 方向小車速度燈蜂鳴器舵機尋跡避障計數(shù) cont++圖 42 串口中斷流程圖 避障子函數(shù)流程圖根據(jù)傳感器探測到小車四周障礙物狀態(tài)，從而確定驅(qū)動幾個電機的旋轉(zhuǎn)方向，也就確定了小車的運動狀態(tài)。其流程圖如下圖 44 所示。 尋跡函數(shù)流程圖根據(jù)傳感器掃黑線上的狀態(tài)，從而確定驅(qū)動幾個電機的旋轉(zhuǎn)方向，也就確定了小車的運動狀態(tài)。其流程圖如下圖 45 所示。結(jié)束t1=200？t1=200？t1=io1？、 、？？？t2=io2？中斷標(biāo)志位清零定時中斷初始化 T2tt2 自加舵機 1 控制端歸零 舵機 2 控制端歸零舵機 1 控制信號復(fù)位t1=0舵機 2 控制信號復(fù)位t1=0圖 43 定時中斷函數(shù)流程圖判斷 P2口狀態(tài)避障函數(shù)小車前進小車后退小車左轉(zhuǎn)小車右轉(zhuǎn)小車停止圖 44 避障子函數(shù)流程圖尋跡函數(shù)圖 45 尋跡子函數(shù)流程圖 判斷 P0口狀態(tài)小車前進小車后退小車左轉(zhuǎn)小車右轉(zhuǎn)小車停止第 5 章 制作與調(diào)試 系統(tǒng)仿真隨著科技的發(fā)展， “計算機仿真技術(shù) ”已成為許多設(shè)計部門重要的前期設(shè)計手段。它具有設(shè)計靈活，結(jié)果、過程統(tǒng)一的特點?？墒乖O(shè)計時間大為縮短、耗資大為減少，也可降低工程制造的風(fēng)險。 常用軟件介紹1．Keil 軟件Keil C51 是美國 Keil Software 公司出品的 51 系列兼容單片機 C 語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C 語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。Keil 提供了包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。運行 Keil 軟件需要 WIN9NT、WIN202WINXP 等操作系統(tǒng)。如果你使用C 語言編程，那么 Keil 幾乎就是你的不二之選，即使不使用 C 語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強大的軟件仿真調(diào)試工具也會令你事半功倍。其軟件界面如圖 51 所示。圖 51 Keil 軟件界面圖2．Proteus 軟件Proteus 軟件是英國 Labcenter electronics 公司出版的 EDA 工具軟件。它不僅具有其它 EDA 工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機及外圍器件。它是目前最好的仿真單片機及外圍器件的工具。雖然目前國內(nèi)推廣剛起步，但已受到單片機愛好者、從事單片機教學(xué)的教師、致力于單片機開發(fā)應(yīng)用的科技工作者的青睞。Proteus 是世界上著名的 EDA 工具( 仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到 PCB 設(shè)計，真正實現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計。是目前世界上唯一將電路仿真軟件、PCB 設(shè)計軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設(shè)計平臺，其處理器模型支持805HC1PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC3AVR、ARM、8086 和 MSP430 等，2022 年即將增加 Cortex 和 DSP 系列處理器，并持續(xù)增加其他系列處理器模型。在編譯方面，它也支持 IAR、Keil 和 MPLAB 等多種編譯。其軟件界面如圖 52 所示。圖 52 Proteus 軟件界面 仿真測試1．系統(tǒng)初始化測試：主要完成對系統(tǒng)中各模塊電路的初始化等工作，如在 Proteus里面對軟件的一些參數(shù)進行調(diào)試。將 Proteus 里的單片機 89C52 的晶振設(shè)置為我們實物中使用的參數(shù) ，將 T0、T1 和 T2 定時器開啟并使之從單片機的 I/O 口輸出，我們通過 Proteus 軟件里的示波器，就可看出我們設(shè)置的定時器初始值是否合適，如果不合適我們就能根據(jù) I/O 口的波形，修改我們的參數(shù)直到合適為止。，在 Proteus 軟件中我們把我們的尋跡、避障模塊程序分別進行調(diào)試，我將傳感器的狀態(tài)在軟件中用開關(guān)替代，在輸出 I/O 引腳上加上發(fā)光二極管，用觀察輸出狀態(tài)。這樣我們就可將外部的輸入狀態(tài)和輸出進行對比，判斷出個模塊軟件的編寫是否正常。 實物調(diào)試根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計方案，此系統(tǒng)調(diào)試可分為硬件調(diào)試、軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)三個部分。1．硬件調(diào)試由于此設(shè)計實物的焊接、裝配工作量非常大，所以在電路安裝完成后，首先應(yīng)對系統(tǒng)進行整體檢查，確認(rèn)電路無虛焊、短路、斷路等錯誤，然后應(yīng)該對電路各功能模塊進行分級調(diào)試，逐步實現(xiàn)系統(tǒng)的整體功能。2．軟件調(diào)試此系統(tǒng)的軟件程序，均使用 C 語言編寫。首先選用單片機開發(fā)板作為程序調(diào)試的載體，逐步對各模塊子程序進行調(diào)試，然后再將各子程序模塊進行有機組合、聯(lián)調(diào)，最終完成整個系統(tǒng)的軟件調(diào)試。3．軟硬聯(lián)調(diào)系統(tǒng)軟硬件聯(lián)調(diào)的主要任務(wù)是檢測系統(tǒng)中各模塊的功能和效果，同時需要校正系統(tǒng)的相關(guān)數(shù)據(jù)，按實際測量數(shù)據(jù)進行調(diào)試，直至數(shù)據(jù)結(jié)果準(zhǔn)確為止。結(jié) 　 論通過本次 WIFI 智能小車的理論學(xué)習(xí)、論文編寫和實物的制作，進一步的認(rèn)識到了自身存在的不足。特別是自己在路由器方面知識的欠缺，這使得我在小車在起步制作時路由器部分的處理花費了大量的時間。但通過我在網(wǎng)上不斷的查詢相關(guān)的資料，在網(wǎng)上請教這方面的高手，最終我還是完成了路由器部分的處理。但是我還是不知道其中具體的一些細(xì)節(jié)的原理，如我的攝像頭為什么會在后期不能使用，使用不同攝像頭時路由器要進行怎樣的一個處理。還有在整機裝配的時候我沒有注意到一些細(xì)節(jié)的地方，這使得我把小車拆裝了多次。要想把事情做好提高效率，這就需要注意學(xué)習(xí)生活工作中做事的細(xì)節(jié)，以及對自己知識的擴充。同時，通過這次的畢業(yè)設(shè)計，我的各方面能力也得到了大幅度的提高。在知識上：一方面，我系統(tǒng)的總結(jié)了自己的專業(yè)知識，明確了自己今后事業(yè)的發(fā)展方向。另一方面，我如饑似渴的自學(xué)了單片機及其外圍電路知識，并通過自己獨立對軟件的編寫和實物制作，最終完成了整個 WIFI 智能小車的設(shè)計。在能力上：我通過不斷查閱資料、與師生交流學(xué)習(xí)新知識、在網(wǎng)上請教相關(guān)的人士，然后又將自己沉淀后的知識和經(jīng)驗運用到實際電路設(shè)計理念中，豐富其功能與質(zhì)量。在綜合素質(zhì)上，我雖然遇到很多的挑戰(zhàn)和困難，但從未想過放棄，最終憑借自己百折不饒、勇于鉆研的精神解決了這些技術(shù)難點。當(dāng)然，由于我的知識和能力有限，整個設(shè)計還有很多不足之處有待完善和改進，懇請老師指教，這必將是我在踏上工作崗位之前的最大一筆收獲。參考文獻(xiàn)[1] 張永楓．單片機應(yīng)用實訓(xùn)教程．北京：清華大學(xué)出版社，2022[2] 劉守義．單片機應(yīng)用技術(shù)．西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2022[3] 趙克林． C 語言實例教程．北京：人民郵電出版社，2022[4] 徐 瑋． C51 單片機高效入門．北京：機械工業(yè)出版社，2022[5] 劉建清．從零開始學(xué)單片機技術(shù)．北京：國防工業(yè)出版社，2022[6] 劉建清．從零開始學(xué)單片機 C 語言．北京：國防工業(yè)出版社，2022[7] 王靜霞．單片機應(yīng)用技術(shù)（C 語言版） ．北京：電子工業(yè)出版社，2022[8] 李伯成．嵌入式系統(tǒng)可靠性設(shè)計．北京：電子工業(yè)出版社，2022[9] 先鋒工作室．單片機程序設(shè)計實例．西安：清華大學(xué)出版社，2022[10] 馬忠梅．單片機的 C 語言應(yīng)用程序設(shè)計．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1988[11] 李群芳．單片微型計算機與接口技術(shù)．北京：電子工業(yè)出版社，2022附錄 1　系統(tǒng)設(shè)計原理圖 (XD)EALINWGHeadr 89MKicsQYpFuolBngtOUJ+/mhky附錄 2　元器件明細(xì)表項目代號 名 稱 型號、規(guī)格 數(shù)量 備注 更改U1 單片機模塊 STC89C52RC 最小系統(tǒng) 1U2 驅(qū)動模塊 L298N 模塊 2U3 路由器 DB120WG 1M1 電機 直流電機（帶減速器） 4R1 電阻 1k 1Q1 三極管 9014 2L 杜邦線 20cm 若干K 開關(guān) 船型開關(guān) 3U4 電源模塊 LM2596 2U5 電源模塊 LM7805 2D1 發(fā)光二極管 白色光 3R2 電阻 2K 1Q2 紅外接收頭 VS1838 1手機電池 若干車體 1輪子 4螺絲、螺柱 若干舊底圖總號更改標(biāo)記 數(shù)量更改單號 簽名 日期底圖總號 擬 制 鄒君審 校日期 簽名 等級標(biāo)記 第 1 張 共 1 張標(biāo)準(zhǔn)化2022124批 準(zhǔn)基于單片機的 WIFI 智能小車設(shè)計附錄 3　源程序/********************************************************************* 文件名 ： * 描述 : 該文件實現(xiàn)通過單片機 無線從電腦接收數(shù)據(jù)。通過處理電腦發(fā)送的數(shù)據(jù)對小車進行操控 該試驗使用的晶振是 。* 創(chuàng)建人 ： 鄒君，2022 年 11 月 11 日* 版本號 ： * 感謝各大工作室和同學(xué)對本人的大力支持。***********************************************************************/includeincludedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned int sbit P3_2=P3^2。 //保留sbit IRIN = P3^3。 //紅外接收器數(shù)據(jù)線 sbit P3_4=P3^4。 //led 控制sbit P3_5=P3^5。 //蜂鳴器控制sbit P3_6=P3^6。 //舵機控制sbit P3_7=P3^7。sbit P2_0=P2^0。 //電機速度控制 （沒用）sbit P2_1=P2^1。sbit TX=P2^6。 //超聲波觸發(fā)端sbit RX=P2^7。 //超聲波接收端uint time=0。 //超聲波往返時間long S=0。 //s 表示超聲波距離uchar disbuff[4]={0}。 //超聲波數(shù)據(jù)顯示緩存uchar io1=20,io2=20,sdd1=1,sdd2=1。 //舵機及電機初始狀態(tài)變量uchar temp[1],cmd1[4],cmd2[4],cmd3[4],cmd4[4],cmd5[4]。 //存放 WIFI 串口發(fā)下來的數(shù)據(jù)uchar IRCOM[7]。void StartModule()。 //超聲波啟動模塊void chaoshengbo_conv(void)。void delay(uchar x)。 //x*（紅外專用）/********************************************************************* 名稱 : Delay_1ms()* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x* 輸入 : x (延時一毫秒的個數(shù))* 輸出 : 無***********************************************************************/void Delay_1ms(uint i)//1ms 延時{uint x,j。for(j=0。ji。j++)for(x=0。x=300。x++)。}void delay_ms(uint z)//延時函數(shù){uint x,y。for(x=2022。x0。x) for(y=z。y0。y)。}void delay1_us(uint z)//延時函數(shù){uint x,y。for(x=200。x0。x) for(y=z。y0。y)。}void forward(void){ P1=0xaa。 }void right(void)//右轉(zhuǎn){ P1=0xa5。}void left(void)//左右{ P1=0x5a。}void back(void)//后退{(lán) P1=0x55。}void stop(void)//停止{ P1=0xff。}void StartModule() //超聲波啟動模塊{ TX=1。 // 啟動一次模塊 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 TX=0。}///////////////////////////////////////超聲波測距模塊程序////////////////////////////////////void chaoshengbo_conv(void){ time=TH0*256+TL0。 //計算時間 TH0=0。 TL0=0。 //每計算一次，將計數(shù)器重裝初值 S=(time*)/100。 //