【正文】 鳴器關(guān)小車燈開小車燈關(guān)小車尋跡小車避障舵機(jī)1轉(zhuǎn)舵機(jī)2轉(zhuǎn)小車加速小車減速 串口中斷子函數(shù)流程圖通過串口中斷，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)和路由器進(jìn)行通訊。進(jìn)入中斷后關(guān)掉中斷，避免數(shù)據(jù)信號(hào)重復(fù)引起中斷。根據(jù)命令數(shù)據(jù)發(fā)送的規(guī)律，將命令解碼儲(chǔ)存在相應(yīng)的二維數(shù)組當(dāng)中，方便在主函數(shù)中調(diào)用。具體流程圖如下圖 42 所示。 定時(shí)器 2 中斷子函數(shù)流程圖通過定時(shí)器的初始值和循環(huán)次數(shù)，確定出舵機(jī) PWM 信號(hào)的 20Ms 的周期，通過控第 26 頁 共 52 頁制高電平持續(xù)的中斷次數(shù)，來確定具體的 PWM 信號(hào)。其流程圖如下圖 43 所示。結(jié)束指令類型或數(shù)據(jù)接收到結(jié)束命令NY串口中斷將 IR 歸零將接收到的數(shù)據(jù)命令賦給數(shù)組計(jì)數(shù) cont=0小車方向小車速度燈蜂鳴器舵機(jī)尋跡避障計(jì)數(shù) cont++圖 42 串口中斷流程圖 避障子函數(shù)流程圖根據(jù)傳感器探測到小車四周障礙物狀態(tài)，從而確定驅(qū)動(dòng)幾個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，也就確定了小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。其流程圖如下圖 44 所示。 尋跡函數(shù)流程圖根據(jù)傳感器掃黑線上的狀態(tài)，從而確定驅(qū)動(dòng)幾個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，也就確定了小第 27 頁 共 52 頁車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。其流程圖如下圖 45 所示。結(jié)束t1=200？t1=200？t1=io1？、 、？？？t2=io2？中斷標(biāo)志位清零定時(shí)中斷初始化 T2tt2 自加舵機(jī) 1 控制端歸零 舵機(jī) 2 控制端歸零舵機(jī) 1 控制信號(hào)復(fù)位t1=0舵機(jī) 2 控制信號(hào)復(fù)位t1=0圖 43 定時(shí)中斷函數(shù)流程圖第 28 頁 共 52 頁判斷 P2口狀態(tài)避障函數(shù)小車前進(jìn)小車后退小車左轉(zhuǎn)小車右轉(zhuǎn)小車停止圖 44 避障子函數(shù)流程圖尋跡函數(shù)圖 45 尋跡子函數(shù)流程圖 判斷 P0口狀態(tài)小車前進(jìn)小車后退小車左轉(zhuǎn)小車右轉(zhuǎn)小車停止第 29 頁 共 52 頁第 5 章 制作與調(diào)試 系統(tǒng)仿真隨著科技的發(fā)展， “計(jì)算機(jī)仿真技術(shù) ”已成為許多設(shè)計(jì)部門重要的前期設(shè)計(jì)手段。它具有設(shè)計(jì)靈活，結(jié)果、過程統(tǒng)一的特點(diǎn)?？墒乖O(shè)計(jì)時(shí)間大為縮短、耗資大為減少，也可降低工程制造的風(fēng)險(xiǎn)。 常用軟件介紹1．Keil 軟件Keil C51 是美國 Keil Software 公司出品的 51 系列兼容單片機(jī) C 語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C 語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。Keil 提供了包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。運(yùn)行 Keil 軟件需要 WIN9NT、WIN202WINXP 等操作系統(tǒng)。如果你使用C 語言編程，那么 Keil 幾乎就是你的不二之選，即使不使用 C 語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會(huì)令你事半功倍。其軟件界面如圖 51 所示。圖 51 Keil 軟件界面圖第 30 頁 共 52 頁2．Proteus 軟件Proteus 軟件是英國 Labcenter electronics 公司出版的 EDA 工具軟件。它不僅具有其它 EDA 工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī)及外圍器件。它是目前最好的仿真單片機(jī)及外圍器件的工具。雖然目前國內(nèi)推廣剛起步，但已受到單片機(jī)愛好者、從事單片機(jī)教學(xué)的教師、致力于單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用的科技工作者的青睞。Proteus 是世界上著名的 EDA 工具( 仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機(jī)與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到 PCB 設(shè)計(jì)，真正實(shí)現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計(jì)。是目前世界上唯一將電路仿真軟件、PCB 設(shè)計(jì)軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設(shè)計(jì)平臺(tái)，其處理器模型支持805HC1PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC3AVR、ARM、8086 和 MSP430 等，2022 年即將增加 Cortex 和 DSP 系列處理器，并持續(xù)增加其他系列處理器模型。在編譯方面，它也支持 IAR、Keil 和 MPLAB 等多種編譯。其軟件界面如圖 52 所示。圖 52 Proteus 軟件界面 仿真測試1．系統(tǒng)初始化測試：主要完成對系統(tǒng)中各模塊電路的初始化等工作，如在 Proteus里面對軟件的一些參數(shù)進(jìn)行調(diào)試。將 Proteus 里的單片機(jī) 89C52 的晶振設(shè)置為我們實(shí)物中使用的參數(shù) ，將 T0、T1 和 T2 定時(shí)器開啟并使之從單片機(jī)的 I/O 口輸出，我們通過 Proteus 軟件里的示波器，就可看出我們設(shè)置的定時(shí)器初始值是否合適，如果不合適我們就能根據(jù) I/O 口的波形，修改我們的參數(shù)直到合適為止。，在 Proteus 軟件中我們把我們的尋跡、避障模塊程序分第 31 頁 共 52 頁別進(jìn)行調(diào)試，我將傳感器的狀態(tài)在軟件中用開關(guān)替代，在輸出 I/O 引腳上加上發(fā)光二極管，用觀察輸出狀態(tài)。這樣我們就可將外部的輸入狀態(tài)和輸出進(jìn)行對比，判斷出個(gè)模塊軟件的編寫是否正常。 實(shí)物調(diào)試根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，此系統(tǒng)調(diào)試可分為硬件調(diào)試、軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)三個(gè)部分。1．硬件調(diào)試由于此設(shè)計(jì)實(shí)物的焊接、裝配工作量非常大，所以在電路安裝完成后，首先應(yīng)對系統(tǒng)進(jìn)行整體檢查，確認(rèn)電路無虛焊、短路、斷路等錯(cuò)誤，然后應(yīng)該對電路各功能模塊進(jìn)行分級(jí)調(diào)試，逐步實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體功能。2．軟件調(diào)試此系統(tǒng)的軟件程序，均使用 C 語言編寫。首先選用單片機(jī)開發(fā)板作為程序調(diào)試的載體，逐步對各模塊子程序進(jìn)行調(diào)試，然后再將各子程序模塊進(jìn)行有機(jī)組合、聯(lián)調(diào)，最終完成整個(gè)系統(tǒng)的軟件調(diào)試。3．軟硬聯(lián)調(diào)系統(tǒng)軟硬件聯(lián)調(diào)的主要任務(wù)是檢測系統(tǒng)中各模塊的功能和效果，同時(shí)需要校正系統(tǒng)的相關(guān)數(shù)據(jù)，按實(shí)際測量數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)試，直至數(shù)據(jù)結(jié)果準(zhǔn)確為止。第 32 頁 共 52 頁結(jié) 　 論通過本次 WIFI 智能小車的理論學(xué)習(xí)、論文編寫和實(shí)物的制作，進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)到了自身存在的不足。特別是自己在路由器方面知識(shí)的欠缺，這使得我在小車在起步制作時(shí)路由器部分的處理花費(fèi)了大量的時(shí)間。但通過我在網(wǎng)上不斷的查詢相關(guān)的資料，在網(wǎng)上請教這方面的高手，最終我還是完成了路由器部分的處理。但是我還是不知道其中具體的一些細(xì)節(jié)的原理，如我的攝像頭為什么會(huì)在后期不能使用，使用不同攝像頭時(shí)路由器要進(jìn)行怎樣的一個(gè)處理。還有在整機(jī)裝配的時(shí)候我沒有注意到一些細(xì)節(jié)的地方，這使得我把小車拆裝了多次。要想把事情做好提高效率，這就需要注意學(xué)習(xí)生活工作中做事的細(xì)節(jié)，以及對自己知識(shí)的擴(kuò)充。同時(shí)，通過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的各方面能力也得到了大幅度的提高。在知識(shí)上：一方面，我系統(tǒng)的總結(jié)了自己的專業(yè)知識(shí)，明確了自己今后事業(yè)的發(fā)展方向。另一方面，我如饑似渴的自學(xué)了單片機(jī)及其外圍電路知識(shí)，并通過自己獨(dú)立對軟件的編寫和實(shí)物制作，最終完成了整個(gè) WIFI 智能小車的設(shè)計(jì)。在能力上：我通過不斷查閱資料、與師生交流學(xué)習(xí)新知識(shí)、在網(wǎng)上請教相關(guān)的人士，然后又將自己沉淀后的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)運(yùn)用到實(shí)際電路設(shè)計(jì)理念中，豐富其功能與質(zhì)量。在綜合素質(zhì)上，我雖然遇到很多的挑戰(zhàn)和困難，但從未想過放棄，最終憑借自己百折不饒、勇于鉆研的精神解決了這些技術(shù)難點(diǎn)。當(dāng)然，由于我的知識(shí)和能力有限，整個(gè)設(shè)計(jì)還有很多不足之處有待完善和改進(jìn)，懇請老師指教，這必將是我在踏上工作崗位之前的最大一筆收獲。第 33 頁 共 52 頁參考文獻(xiàn)[1] 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若干車體 1輪子 4螺絲、螺柱 若干舊底圖總號(hào)更改標(biāo)記 數(shù)量更改單號(hào) 簽名 日期底圖總號(hào) 擬 制 鄒君審 校日期 簽名 等級(jí)標(biāo)記 第 1 張 共 1 張標(biāo)準(zhǔn)化2022124批 準(zhǔn)基于單片機(jī)的 WIFI 智能小車設(shè)計(jì)第 36 頁 共 52 頁附錄 3　源程序/********************************************************************* 文件名 ： * 描述 : 該文件實(shí)現(xiàn)通過單片機(jī) 無線從電腦接收數(shù)據(jù)。通過處理電腦發(fā)送的數(shù)據(jù)對小車進(jìn)行操控 該試驗(yàn)使用的晶振是 。* 創(chuàng)建人 ： 鄒君，2022 年 11 月 11 日* 版本號(hào) ： * 感謝各大工作室和同學(xué)對本人的大力支持。***********************************************************************/includeincludedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned int sbit P3_2=P3^2。 //保留sbit IRIN = P3^3。 //紅外接收器數(shù)據(jù)線 sbit P3_4=P3^4。 //led 控制sbit P3_5=P3^5。 //蜂鳴器控制sbit P3_6=P3^6。 //舵機(jī)控制sbit P3_7=P3^7。sbit P2_0=P2^0。 //電機(jī)速度控制 （沒用）sbit P2_1=P2^1。sbit TX=P2^6。 //超聲波觸發(fā)端sbit RX=P2^7。 //超聲波接收端uint time=0。 //超聲波往返時(shí)間long S=0。 //s 表示超聲波距離uchar disbuff[4]={0}。 //超聲波數(shù)據(jù)顯示緩存uchar io1=20,io2=20,sdd1=1,sdd2=1。 //舵機(jī)及電機(jī)初始狀態(tài)變量uchar temp[1],cmd1[4],cmd2[4],cmd3[4],cmd4[4],cmd5[4]。 //存放 WIFI 串口發(fā)下來的數(shù)據(jù)uchar IRCOM[7]。void StartModule()。 //超聲波啟動(dòng)模塊void chaoshengbo_conv(void)。void delay(uchar x)。 //x*（紅外專用）/********************************************************************* 名稱 : Delay_1ms()* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x第 37 頁 共 52 頁* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))* 輸出 : 無***********************************************************************/void Delay_1ms(uint i)//1ms 延時(shí){uint x,j。for(j=0。ji。j++)for(x=0。x=300。x++)。}void delay_ms(uint z)//延時(shí)函數(shù){uint x,y。for(x=2022。x0。x) for(y=z。y0。y)。}void delay1_us(uint z)//延時(shí)函數(shù){uint x,y。for(x=200。x0。x) for(y=z。y0。y)。}void forward(void){ P1=0xaa。 }void right(void)//右轉(zhuǎn){ P1=0xa5。}void left(void)//左右{ P1=0x5a。}void