【導(dǎo)讀】器去替代，這樣智能的電動(dòng)小車就成為最為普遍的實(shí)現(xiàn)各種功能的載體。構(gòu)簡(jiǎn)單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn)。采用89C51單片機(jī)為控制核心，利用超聲波傳感器檢。自動(dòng)記錄時(shí)間、里程和速度，自動(dòng)尋跡和尋光功能。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠。實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方法及測(cè)試結(jié)果。感器檢測(cè)道路上的障礙，控制電動(dòng)小汽車的自動(dòng)避障，快慢速行駛，以及自動(dòng)停車，80C51是一款八位單片機(jī)，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評(píng)。它是第三代單片機(jī)的代表。推出的大量各具特色﹑與89C51兼容的單片機(jī)。新一代的單片機(jī)的最主要的技術(shù)特點(diǎn)。﹑計(jì)數(shù)器的捕獲/比較邏輯等。這一代單片機(jī)中，在總線方面最重要的進(jìn)展是為單片機(jī)。配置了芯片間的串行總線，為單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了更加靈活的方式。善的總線結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的擴(kuò)展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。該設(shè)計(jì)具有實(shí)際意義，可以應(yīng)用于考古、機(jī)器人、醫(yī)療器械等

　　

【正文】 歷時(shí)三個(gè)月的設(shè)計(jì)過(guò)程中，我首先邊查資料，邊在實(shí)驗(yàn)室焊接小車的線路板。在焊接過(guò)程中，我感覺(jué)到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時(shí)是“虛焊”的原因，有時(shí)可能是阻值選錯(cuò)。在焊接顯示電路時(shí)，我就錯(cuò)將680歐的電阻焊成了 千歐。這使我深深感受到理論與 實(shí)際間的差距。通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力。每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識(shí)也提高了。 本設(shè)計(jì)采用的是 80C51 單片機(jī)，這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好。還可以采用其它系列的單片機(jī)。比如采用陵陽(yáng)單片機(jī)，就可以簡(jiǎn)化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。 26 致 謝 歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過(guò)自己不斷的搜索努力以及呂曉玲老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，呂老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué) 態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，她的指導(dǎo)使我受益非淺。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。 由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 27 參 考 文 獻(xiàn) [1]于炳亮 .電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量方法研究 [J].山東科學(xué) .2021(05).74～ 78 [2]成輝．傳感器的理論與設(shè)計(jì)基礎(chǔ)及其應(yīng)用 [M]．北京：國(guó)防工業(yè)出版社 .～ 32 [3]任小青，王曉娟 .基于 AT89C51單片機(jī)的頻率計(jì)設(shè)計(jì)方法的研究 [J].青海大學(xué)學(xué)報(bào) .2021（ 02） [4]來(lái)清民 .傳感器與單片機(jī)接口及實(shí)例 [M].北京航空航天大學(xué)出版社 .～ 266 [5]KUANG Fu Hua. Application of HallEffect Sensor A3144 in Precise Displacement Measurement. [J] PROCESS AUTOMATION (10) [6]邵顯濤，陳明，李俊 .基于霍爾傳感器電機(jī)轉(zhuǎn)速的單片機(jī)測(cè)量 [J].電子測(cè)試 .2021（ 12） [7]牛潔，周靜，茍娜 .基于霍爾傳感器的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J].電子測(cè)試 .2021（ 05） [8]姜文華 .電動(dòng)機(jī)測(cè)試系統(tǒng)及霍爾效應(yīng)傳感器在測(cè)試中的應(yīng)用 [C].2021 [9]吳道悌 .非電量電測(cè)技術(shù) [M].西安：西安交通大學(xué)出版社 .～ 203 [10]彭為，黃科，雷道仲 .單片機(jī)典 型系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例精講 [M].北京：電子工業(yè)出社 .～ 317 [11]宋受俊 .基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [D].碩士 .2021 [12]WU Xia, XU Hua, LI Qing. A method of measuring low rotation speeds based on 89C51 singlechip[J].JOURNAL OF CHINA INSTITUTE OF (06) [13]張毅坤，陳善久，裘雪紅 .單片機(jī)原理及應(yīng)用 [M].西安：西安電 子科技大學(xué)出版社 .～ 30 [14]陳享成，耿長(zhǎng)青 .基于單片機(jī)的 LCD顯示終端設(shè)計(jì) [J].電力自動(dòng)化設(shè)備 .2021（ 09） [15]李學(xué)禮 .基于 Proteus 的 8051 單片機(jī)實(shí)例教程 [M].北京：電子工業(yè)出版社 .2021 [16]陳興文，劉燕 .單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)硬件調(diào)試技巧 [J].中國(guó)測(cè)控網(wǎng) .2021 [17]徐愛(ài)鈞 .單片機(jī)原理實(shí)用教程 — 基于 Proteus 虛擬仿真 [M].北京：電子工業(yè)出版社 .～ 21 28 附 錄 系統(tǒng)電路圖 29 單片機(jī)程 序 include define uchar unsigned char define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 。 //**左邊電機(jī)的占空比 **// unsigned char zkb2=0 。 //**右邊電機(jī)的占空比 **// unsigned char t=0。 //**定時(shí)器中斷計(jì)數(shù)器 **// sbit RSEN1=P1^0。 sbit RSEN2=P1^1。 sbit LSEN1=P1^2。 sbit LSEN2=P1^3。 sbit IN1=P0^0。 sbit IN2=P0^1。 sbit IN3=P0^2。 sbit IN4=P0^3。 sbit ENA=P0^4。 sbit ENB=P0^5。 //****************延時(shí)函數(shù) ****************// void delay(int z) { while (z)。 } //**********初始化定時(shí)器，中斷 ***********// void init() { TMOD=0x01。 TH0=(65536100)/256。 TL0=(65536100)%256。 EA=1。 30 ET0=1。 TR0=1。 } //***********中斷函數(shù) +脈寬調(diào)制 ***********// void timer0() interrupt 1 { if(tzkb1) ENA=1。 else ENA=0。 if(tzkb2) ENB=1。 else ENB=0。 t++。 if(t=100) {t=0。} } //******************直行 ******************// void qianjin() { zkb1=30。 zkb2=30。 } //***************左轉(zhuǎn)函數(shù) 1***************// void turn_left1() { zkb1=0。 zkb2=50。 } 31 //***************左轉(zhuǎn)函數(shù) 2***************// void turn_left2() { zkb1=0。 zkb2=60。 } //***************右轉(zhuǎn)函數(shù) 1***************// void turn_right1() { zkb1=50。 zkb2=0。 } //***************右轉(zhuǎn)函數(shù) 2***************// void turn_right2() { zkb1=60。 zkb2=0。 } //***************循跡函數(shù) *****************// void xunji() { uchar flag。 if((RSEN1==1)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==1)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=0。 }//*******直行 *******// else if((RSEN1==0)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==1)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=1。} //***左偏 1,右轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN1==0)amp。amp。(RSEN2==0)amp。amp。(LSEN1==1)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=2。} //***左偏 2,右轉(zhuǎn) 2***// else if((RSEN1==1)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=3。 }//***右偏 1，左轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN1==1)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==0)) 32 { flag=4。 }//***右偏 2，左轉(zhuǎn) 2***// switch (flag) { case 0:qianjin()。 break。 case 1:turn_right1()。 break。 case 2:turn_right2()。 break。 case 3:turn_left1()。 break。 case 4:turn_left2()。 break。 default: break。 } } //****************主程序 ****************// void main() { init()。 zkb1=30。 zkb2=30。 while(1) { IN1=1。 //******給電機(jī)加電啟動(dòng) ******// IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 ENA=1。 ENB=1。} 33