【正文】 數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。 AT89C51 是帶 4K 字節(jié)閃爍可編程擦除只讀存儲器的低電壓、高性能 CMOS8 位微處理器。該方案不論在硬件焊接方面還是在編寫軟件方面都簡單方便，而且成本低廉。 單片機結(jié)構(gòu)上的設(shè)計，在硬件、指令系統(tǒng)及 I/O 能力等方面都有獨到之處，具有較強而有效的控制功能。該器件采用 ATMEL 高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51 指令集和輸出管腳相兼容。 XTAL1：單芯片系統(tǒng)時鐘的反相放大器輸入端。因此在 8031 及 8032 中， EA 引腳必須接低電平，因為其內(nèi)部無程序存儲器空間。 AT89S52 可以利用這支引腳來觸發(fā)外部的 8位鎖存器（如 74LS373），將端 口 0的地址總線（ A0～ A7）鎖進鎖存器中，因為 AT89S52 是以多工的方式送出地址及數(shù)據(jù)。 AT89S52可以利用 PSEN及 RD 引 腳分別啟用存在外部的 RAM與 EPROM，使得數(shù)據(jù)存儲器與程序存儲器可以合并在一起而共用 64K的定址范圍 [4]。設(shè)計者必須外加一鎖存器將端口 0送出的地址栓鎖住成為 A0～ A7，再配合端口 2 所送出的 A8～A15合成一完整的 16 位地址總線，而定址到 64K的外部存儲器空間 [5]。如果是使用 8052或是 8032 的話， 又當(dāng)做定時器 2的外部脈沖輸入腳，而 可以有 T2EX 功能，可以做外部中斷輸入的觸發(fā)腳位 [6]。 ： INT0，外部中斷 0輸入。 ： WR：外部數(shù)據(jù)存儲器的寫入信號。 ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出 電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個 ALE 脈沖。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài) ALE 禁止，置位無效。 /EA/VPP ：當(dāng) /EA 保 持 低 電 平 時 ， 則 在 此 期 間 外 部 程 序 存 儲（ 0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。 XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。作定時器使用時，計數(shù)脈沖由單片機內(nèi)部振蕩器提供，計數(shù)頻率為 f /12,每個機器周期加 1。定時器主要用到了 2 個寄存器 ,一個為 TCON,另一個為 TMOD。通常 8051 單片機定時器 /計數(shù)器的初始化編程包括如下幾個步驟 :，即給方式控制寄存器 TMOD 寫入控制字。 外部中斷：對某個中央處理機而言，它的外部非通道式裝置所引起的中斷稱為外部中斷。 應(yīng)用時需要特別注意的幾點： 1．電平觸發(fā)方式時，中斷標(biāo)志寄存器不鎖存中斷請求信號。 2．邊沿觸發(fā)方式時，中斷標(biāo)志寄存器鎖存了中斷請求。如果不希望這樣，必須在中斷退出之前，手工清除外部中斷標(biāo)志。 該系統(tǒng)主要用到的是單片機， 要使單片機工作起來最基本的電路構(gòu)成 是最小系統(tǒng)圖， 其中包括電源電路、時鐘電路、以及復(fù)位電路 該最小系統(tǒng)圖如 22 所示： 9 圖 22 單片機最小系統(tǒng) 霍爾元件 根據(jù)霍爾效應(yīng)，人們用半導(dǎo)體材料制成的元件叫霍爾元件。 12345678401312V C CP 10P 11P 12P 13P 14P 15P 16P 17I N T 0I N T 131 E A /V P1918X T A L 1X T A L 22017169 R E S E TRDWRG N D3938373635343332P 00P 01P 02P 03P 04P 05P 06P 072827262524232221P 20P 21P 22P 23P 24P 25P 26P 27291514 T0T1301110R X TT X DA L E /P R O GP S E NU2A T 8 9S 51Y111 .0 592 MC122 PC222 PC310 6R18. 2K+5V C C ( + 5V ) 10 圖 23 CS3020 外形圖 測量電機轉(zhuǎn)速的第一步就是要將電機的轉(zhuǎn)速表示為單片機可以識別的脈沖信號，從而進行脈 沖計數(shù)。所謂計數(shù)法，就是給定一個閘門時間，在閘門時間內(nèi)計數(shù)輸入 的脈沖個數(shù)；測脈寬法是利用待測信號的脈寬來控制計數(shù)門，對一個高精度的高頻計數(shù)信號進行計數(shù)。 圖 24是測速電路 的信號獲取部分，在電源輸入端并聯(lián)電容 C2用來濾去電源尖嘯，使霍爾元件穩(wěn)定工作。 LED 便于觀察，當(dāng)比較器輸出高電平時不亮，低電平時亮。 H GC S 3 0 2 0MRP 11 0 1RP 22 0 3R11 0 K R25 1 0 ΩC14 7 μC21 0 4C31 0 4C41 0 4L M 3 2 4+ 5 V+O U T+123+12341 1 圖 24 測速電路原理圖 蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用直流電壓供電，廣泛應(yīng)用于計算機、打印機、復(fù)印機、報警器、電子玩具、汽車電子設(shè)備、電話機、定時器等電子產(chǎn)品中作發(fā)聲器件。振動膜片在電磁線圈和磁鐵的相互作用下，周期性地振動發(fā)聲 。用 6V電源為電機供電，并且還在單片機和 L298N 之間加入光電耦合器對控制電路電源與電動機電源隔離，避免了由單電源供電時電機起停產(chǎn)生的大電流對單片機和其他模塊的影響。下面以長沙太陽人電子有限公司的 1602字符型液晶顯示器為例，介紹其用法。 第 2腳： VDD 接 5V正電源。當(dāng) RS和 R/W 共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當(dāng) RS 為低電平 R/W 為高電平時可以讀忙信號，當(dāng) RS 為高電平 R/W 為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。 第 16腳：背光源負(fù)極。在車底中部安裝了三組光電傳感器，將他們置于運行軌跡中間，其間距調(diào)整為大于黑線的寬度。實際行駛時，只有當(dāng)兩個色標(biāo)傳感器同時檢測為高電平，中間光電傳感器檢測到低電平 小車才直線運行，否則運用差步原理，調(diào)整方向。 PWM可以應(yīng)用在許多方面 ,如電機調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。 在脈沖作用下 ,當(dāng)電機通電時 ,速度增加；電機斷電時 ,速度逐漸減少。 將 直流電機的速度分為 100 個等級 , 因此一個周期就有個 100脈沖 , 周期為 100 個脈沖的時間。占空比越大 , 加在電機兩端的電壓越大 , 電機轉(zhuǎn)動越快。 總體軟件流程圖 小車進入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片 I/O 口，一旦檢測到某個 I/O 口有信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動機從而糾正小車的狀態(tài)。第二級通常是在超出第一級的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護，所以它必須要保證小車回 到正確軌跡上來，則通常使第二級轉(zhuǎn)向力度大于第一級，即Turn_left2 Turn_left1,Turn_right2 Turn_right1 (其中 Turn_left2， Turn_left1, Turn_right2 , Turn_right1 為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過改變單片機輸出的占空比的大小來改變 )，具體數(shù)值在實地實驗中得到 。 Proteus不但完全支持 MCS51及其派生系列單片機的設(shè)計系統(tǒng)，另外也能仿真基 于 AVR和 PIC系列的單片機系統(tǒng)。但可以將它與 KeilC51集成開發(fā)環(huán)境連接，將用匯編和 C 語言編寫的程序編譯好之后，可以立即進行軟、硬件結(jié)合的系統(tǒng)仿真，像使用仿真器一樣來調(diào)試程序 。對于這樣的仿真實驗，從某種意義上講，是彌補了實驗和工程應(yīng)用間脫節(jié)的矛盾和現(xiàn)象。 當(dāng)硬件設(shè)計從布線到焊接安裝完成之后，就開始進入硬件調(diào)試階段。第二 ,將 89C51與 LCD 結(jié)合起來 ,借助開發(fā)機 ,通過編制程序進行調(diào)試。排除的方法是首先將焊接好的電路板認(rèn)真對照原理圖 ,看兩者是否一致?？梢圆扇z查元器件與設(shè)計要求的型號、規(guī)格和安裝是否一致。若有高壓 ,聯(lián)機仿真器調(diào)試時 ,將會損壞仿真器等 ,有時會使應(yīng)用系統(tǒng)中的集成塊發(fā)熱損壞。這時單擊仿真工具欄中全速運行按鈕 即可開始進行虛擬仿真 。在調(diào)試過程中采取的是自上至下的調(diào)試方法，單獨調(diào)試好每一個模塊，然后再連接成一個完整的系統(tǒng)調(diào)試。 RST,高電平有效。如圖 34所示。在焊接顯示電路時，我就錯將680歐的電阻焊成了 千歐。 本設(shè)計采用的是 80C51 單片機，這主要是因為該單片機的穩(wěn)定性比較好。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及呂曉玲老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。 //**左邊電機的占空比 **// unsigned char zkb2=0 。 sbit LSEN1=P1^2。 sbit IN3=P0^2。 //****************延時函數(shù) ****************// void delay(int z) { while (z)。 EA=1。 else ENA=0。 if(t=100) {t=0。 zkb2=50。 zkb2=0。 if((RSEN1==1)amp。(LSEN1==1)amp。amp。amp。(RSEN2==0)amp。(LSEN2==1)) { flag=2。amp。 }//***右偏 1，左轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN1==1)amp。(LSEN1==0)amp。 break。 break。 break。 zkb2=30。 IN4=