【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ，也得不到執(zhí)行。 2．邊沿觸發(fā)方式時(shí)，中斷標(biāo)志寄存器鎖存了中斷請(qǐng)求。中斷口線上一個(gè) 從高到低的跳變將記錄在標(biāo)志寄存器中，直到 CPU 響應(yīng)并轉(zhuǎn)向該中斷服務(wù)程序時(shí)，由硬件自動(dòng)清除。因此當(dāng) CPU 正在執(zhí)行同級(jí)中斷（甚至是外部中斷本身）或高級(jí)中斷時(shí)，產(chǎn)生的外部中斷（負(fù)跳變）同樣將被記錄在中斷標(biāo)志寄存器中。在該中斷退出后，將被響應(yīng)執(zhí)行。如果不希望這樣，必須在中斷退出之前，手工清除外部中斷標(biāo)志。 3．中斷標(biāo)志可以手工清除。一個(gè)中斷如果在沒(méi)有得到響應(yīng)之前就已經(jīng)被手工清除，則該中斷將被 CPU 忽略。就如同沒(méi)有發(fā)生一樣。 該系統(tǒng)主要用到的是單片機(jī)， 要使單片機(jī)工作起來(lái)最基本的電路構(gòu)成 是最小系統(tǒng)圖， 其中包括電源電路、時(shí)鐘電路、以及復(fù)位電路 該最小系統(tǒng)圖如 22 所示： 9 圖 22 單片機(jī)最小系統(tǒng) 霍爾元件 根據(jù)霍爾效應(yīng)，人們用半導(dǎo)體材料制成的元件叫霍爾元件。它具有對(duì)磁場(chǎng)敏感、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、頻率響應(yīng)寬、輸出電壓變化大和使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，因此，在測(cè)量、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)和信息技術(shù)等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。 霍爾傳感器是對(duì)磁敏感的傳感元件，常用于開(kāi)關(guān)信號(hào)采集的有 CS30 CS3040等，這種傳感器是一個(gè) 3 端器件，外形與三極管相似，只 要接上電源、地，即可工作，輸出通常是集電極開(kāi)路（ OC）門(mén)輸出，工作電壓范圍寬，使用非常方便。如圖 23所示是 CS3020 的外形圖，將有字面對(duì)準(zhǔn)自己，三根引腳從左向右分別是 Vcc，地，輸出。 12345678401312V C CP 10P 11P 12P 13P 14P 15P 16P 17I N T 0I N T 131 E A /V P1918X T A L 1X T A L 22017169 R E S E TRDWRG N D3938373635343332P 00P 01P 02P 03P 04P 05P 06P 072827262524232221P 20P 21P 22P 23P 24P 25P 26P 27291514 T0T1301110R X TT X DA L E /P R O GP S E NU2A T 8 9S 51Y111 .0 592 MC122 PC222 PC310 6R18. 2K+5V C C ( + 5V ) 10 圖 23 CS3020 外形圖 測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速的第一步就是要將電機(jī)的轉(zhuǎn)速表示為單片機(jī)可以識(shí)別的脈沖信號(hào)，從而進(jìn)行脈 沖計(jì)數(shù)?；魻柶骷鳛橐环N轉(zhuǎn)速測(cè)量系統(tǒng)的傳感器，它有結(jié)構(gòu)牢固、體積小、重量輕、壽命長(zhǎng)、安裝方便等優(yōu)點(diǎn)，因此選用霍爾傳感器檢測(cè)脈沖信號(hào)，其基本的測(cè)量原理如圖 26所示，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)傳感器運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率的脈沖信號(hào)，經(jīng)過(guò)信號(hào)處理后輸出到計(jì)數(shù)器或其他的脈沖計(jì)數(shù)裝置，進(jìn)行轉(zhuǎn)速的測(cè)量。 測(cè)速電路原理圖 測(cè)速的方法決定了測(cè)速信號(hào)的硬件連接，測(cè)速實(shí)際上就是測(cè)頻，因此，頻率測(cè)量的一些原則同樣適用于測(cè)速。 通?？梢杂糜?jì)數(shù)法、測(cè)脈寬法和等精度法來(lái)進(jìn)行測(cè)試。所謂計(jì)數(shù)法，就是給定一個(gè)閘門(mén)時(shí)間，在閘門(mén)時(shí)間內(nèi)計(jì)數(shù)輸入 的脈沖個(gè)數(shù)；測(cè)脈寬法是利用待測(cè)信號(hào)的脈寬來(lái)控制計(jì)數(shù)門(mén)，對(duì)一個(gè)高精度的高頻計(jì)數(shù)信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)。由于閘門(mén)與被測(cè)信號(hào)不能同步，因此，這兩種方法都存在 177。1 誤差的問(wèn)題，第一種方法適用于信號(hào)頻率高時(shí)使用，第二種方法則在信號(hào)頻率低時(shí)使用。等精度法則對(duì)高、低頻信號(hào)都有很好的適應(yīng)性。 圖 24是測(cè)速電路 的信號(hào)獲取部分，在電源輸入端并聯(lián)電容 C2用來(lái)濾去電源尖嘯，使霍爾元件穩(wěn)定工作。 HG 表示霍爾元件，采用 CS3020，在霍爾元件輸出端（引腳 3）與地并聯(lián)電容 C3濾去波形尖峰，再接一個(gè)上拉電阻 R2，然后將其接入 LM324 的引腳 3。用 LM324構(gòu)成一個(gè)電壓比較器，將霍爾元件輸出電壓與電位器 RP1比較得出高低電平信號(hào)給單片機(jī)讀取。 C4用于波形整形，以保證獲得良好數(shù)字信號(hào)。 LED 便于觀察，當(dāng)比較器輸出高電平時(shí)不亮，低電平時(shí)亮。微型電機(jī) M可采用 型，通過(guò)電位器 RP1分壓，實(shí)現(xiàn)提高或降低電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。 C1電容使電機(jī)的速度不會(huì)產(chǎn)生突變，因?yàn)殡娙菽艽鎯?chǔ)電荷。 電壓比較器的功能：比較兩個(gè)電壓的大小 (用輸出電壓的高或低電平，表示兩個(gè)輸入電壓的大小關(guān)系 )： 當(dāng) “ ＋ ” 輸入端電壓高于 “ － ” 輸入端時(shí)，電壓比較器輸出為高電平； 當(dāng) “ ＋ ” 輸入端電壓低于 “ － ” 輸入端時(shí)，電壓比較器輸出為低電平； 11 比較器還有整形的作用，利用這一特點(diǎn)可使單片機(jī)獲得良好穩(wěn)定的輸出信號(hào)，不至于丟失信號(hào)，能提高測(cè)速的精確性和穩(wěn)定性。 H GC S 3 0 2 0MRP 11 0 1RP 22 0 3R11 0 K R25 1 0 ΩC14 7 μC21 0 4C31 0 4C41 0 4L M 3 2 4+ 5 V+O U T+123+12341 1 圖 24 測(cè)速電路原理圖 蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用直流電壓供電，廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)、打印機(jī)、復(fù)印機(jī)、報(bào)警器、電子玩具、汽車(chē)電子設(shè)備、電話機(jī)、定時(shí)器等電子產(chǎn)品中作發(fā)聲器件。 報(bào)警器的 種類(lèi)很多，比如：揚(yáng)聲器、蜂鳴器等，本設(shè)計(jì)中選用電磁式蜂鳴器作為報(bào)警器。電磁式蜂鳴器由振蕩器、電磁線圈、磁鐵、振動(dòng)膜片及外殼等組成。接通電源后，振蕩器產(chǎn)生的音頻信號(hào)電流通過(guò)電磁線圈，使電磁線圈產(chǎn)生磁場(chǎng)。振動(dòng)膜片在電磁線圈和磁鐵的相互作用下，周期性地振動(dòng)發(fā)聲 。 控速模塊 采用專(zhuān)用芯片 L298 作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。 L298N 驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，它靠四個(gè)引腳控制兩個(gè)個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。小車(chē)采用左右輪控制前進(jìn)和轉(zhuǎn)向，后面一個(gè)輪子為萬(wàn)向輪，使小車(chē)能夠轉(zhuǎn)到任何方向。用 6V電源為電機(jī)供電，并且還在單片機(jī)和 L298N 之間加入光電耦合器對(duì)控制電路電源與電動(dòng)機(jī)電源隔離，避免了由單電源供電時(shí)電機(jī)起停產(chǎn)生的大電流對(duì)單片機(jī)和其他模塊的影響。 12 圖 25 驅(qū)動(dòng)電路 L298 是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，一片 L298 可以控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。分別獨(dú)立控制左右兩個(gè)電機(jī)的起停和轉(zhuǎn)向，保證兩路電機(jī)參數(shù)的對(duì)稱(chēng)，有利于保持小車(chē)行駛的穩(wěn)定性和精確性，用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。 顯示模塊 LCD 簡(jiǎn)介 字符型液晶顯示模塊是一種專(zhuān)門(mén)用 于顯示字母、數(shù)字、符號(hào)等點(diǎn)陣式 LCD，目前常用 16*1， 16*2， 20*2 和 40*2行等的模塊。下面以長(zhǎng)沙太陽(yáng)人電子有限公司的 1602字符型液晶顯示器為例，介紹其用法。字符型 LCD1602通常有 14條引腳線或 16條引腳線的 LCD，多出來(lái)的 2 條線是背光電源線 VCC(15 腳 )和地線 GND(16 腳 )，其控制原理與 14腳的 LCD 完全一樣。 的基本參數(shù)及引腳功能 1） 1602LCD 類(lèi)型 1602LCD分為帶背光和不帶背光兩種，基控制器大部分為 HD44780，帶背光的比不 帶背光的厚，是否帶背光在應(yīng)用中并無(wú) 差別，兩者尺寸差別如圖 26所示。 13 圖 26 1602 帶背光與不帶背光差別圖 2） LCD1602主要技術(shù)參數(shù) ： 顯示容量 :162 個(gè)字符 芯片工作電壓 :— 工作電流 :() 模塊最佳工作電壓 : 字符尺寸 :(WH)mm 3） 1602LCD 引腳 1602LCD 采用標(biāo)準(zhǔn)的 14腳（無(wú)背光）或 16腳（帶背光）接口，各引腳接口說(shuō)明 如下： 第 1腳： VSS 為地電源。 第 2腳： VDD 接 5V正電源。 第 3腳： VL 為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱，接地 時(shí)對(duì)比度最高，對(duì)比度過(guò)高時(shí)會(huì)產(chǎn)生 “ 鬼影 ” ，使用時(shí)可以通過(guò)一個(gè) 10K 的電位器調(diào)整對(duì)比度。 第 4腳： RS為寄存器選擇，高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時(shí)選擇指令寄存器。 第 5腳： R/W 為讀寫(xiě)信號(hào)線，高電平時(shí)進(jìn)行讀操作，低電平時(shí)進(jìn)行寫(xiě)操作。當(dāng) RS和 R/W 共同為低電平時(shí)可以寫(xiě)入指令或者顯示地址，當(dāng) RS 為低電平 R/W 為高電平時(shí)可以讀忙信號(hào)，當(dāng) RS 為高電平 R/W 為低電平時(shí)可以寫(xiě)入數(shù)據(jù)。 第 6腳： E 端為使能端，當(dāng) E 端由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令。 第 7～ 14腳： D0～ D7為 8位雙向數(shù)據(jù)線。 第 15腳：背光源正極 。 第 16腳：背光源負(fù)極。 4） 其與單片機(jī)的連接如圖 27所示 。 14 圖 27 LCD 連接圖 循跡模塊 采用兩個(gè)光電傳感器組成檢測(cè)電路。探測(cè)路面黑線的大致原理是 :光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙的反射系數(shù)不同，根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱判斷是否沿黑線前進(jìn) [10]。在車(chē)底中部安裝了三組光電傳感器，將他們置于運(yùn)行軌跡中間，其間距調(diào)整為大于黑線的寬度。光電傳感器接受到不同的顏色后會(huì)有不同的電平輸出。本電路中當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到黑色，三腳輸出為高電平 。檢測(cè)到白色 ，三腳輸出為低電平。實(shí)際行駛時(shí)，只有當(dāng)兩個(gè)色標(biāo)傳感器同時(shí)檢測(cè)為高電平，中間光電傳感器檢測(cè)到低電平 小車(chē)才直線運(yùn)行，否則運(yùn)用差步原理，調(diào)整方向。檢測(cè)電路如圖 28。