【文章內(nèi)容簡介】 ，也得不到執(zhí)行。 2．邊沿觸發(fā)方式時，中斷標(biāo)志寄存器鎖存了中斷請求。中斷口線上一個 從高到低的跳變將記錄在標(biāo)志寄存器中，直到 CPU 響應(yīng)并轉(zhuǎn)向該中斷服務(wù)程序時，由硬件自動清除。因此當(dāng) CPU 正在執(zhí)行同級中斷（甚至是外部中斷本身）或高級中斷時，產(chǎn)生的外部中斷（負(fù)跳變）同樣將被記錄在中斷標(biāo)志寄存器中。在該中斷退出后，將被響應(yīng)執(zhí)行。如果不希望這樣，必須在中斷退出之前，手工清除外部中斷標(biāo)志。 3．中斷標(biāo)志可以手工清除。一個中斷如果在沒有得到響應(yīng)之前就已經(jīng)被手工清除，則該中斷將被 CPU 忽略。就如同沒有發(fā)生一樣。 該系統(tǒng)主要用到的是單片機(jī)， 要使單片機(jī)工作起來最基本的電路構(gòu)成 是最小系統(tǒng)圖， 其中包括電源電路、時鐘電路、以及復(fù)位電路 該最小系統(tǒng)圖如 22 所示： 9 圖 22 單片機(jī)最小系統(tǒng) 霍爾元件 根據(jù)霍爾效應(yīng)，人們用半導(dǎo)體材料制成的元件叫霍爾元件。它具有對磁場敏感、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、頻率響應(yīng)寬、輸出電壓變化大和使用壽命長等優(yōu)點(diǎn)，因此，在測量、自動化、計算機(jī)和信息技術(shù)等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。 霍爾傳感器是對磁敏感的傳感元件，常用于開關(guān)信號采集的有 CS30 CS3040等，這種傳感器是一個 3 端器件，外形與三極管相似，只 要接上電源、地，即可工作，輸出通常是集電極開路（ OC）門輸出，工作電壓范圍寬，使用非常方便。如圖 23所示是 CS3020 的外形圖，將有字面對準(zhǔn)自己，三根引腳從左向右分別是 Vcc，地，輸出。 12345678401312V C CP 10P 11P 12P 13P 14P 15P 16P 17I N T 0I N T 131 E A /V P1918X T A L 1X T A L 22017169 R E S E TRDWRG N D3938373635343332P 00P 01P 02P 03P 04P 05P 06P 072827262524232221P 20P 21P 22P 23P 24P 25P 26P 27291514 T0T1301110R X TT X DA L E /P R O GP S E NU2A T 8 9S 51Y111 .0 592 MC122 PC222 PC310 6R18. 2K+5V C C ( + 5V ) 10 圖 23 CS3020 外形圖 測量電機(jī)轉(zhuǎn)速的第一步就是要將電機(jī)的轉(zhuǎn)速表示為單片機(jī)可以識別的脈沖信號，從而進(jìn)行脈 沖計數(shù)。霍爾器件作為一種轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)的傳感器，它有結(jié)構(gòu)牢固、體積小、重量輕、壽命長、安裝方便等優(yōu)點(diǎn)，因此選用霍爾傳感器檢測脈沖信號，其基本的測量原理如圖 26所示，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時，帶動傳感器運(yùn)動，產(chǎn)生對應(yīng)頻率的脈沖信號，經(jīng)過信號處理后輸出到計數(shù)器或其他的脈沖計數(shù)裝置，進(jìn)行轉(zhuǎn)速的測量。 測速電路原理圖 測速的方法決定了測速信號的硬件連接，測速實(shí)際上就是測頻，因此，頻率測量的一些原則同樣適用于測速。 通?？梢杂糜嫈?shù)法、測脈寬法和等精度法來進(jìn)行測試。所謂計數(shù)法，就是給定一個閘門時間，在閘門時間內(nèi)計數(shù)輸入 的脈沖個數(shù)；測脈寬法是利用待測信號的脈寬來控制計數(shù)門，對一個高精度的高頻計數(shù)信號進(jìn)行計數(shù)。由于閘門與被測信號不能同步，因此，這兩種方法都存在 177。1 誤差的問題，第一種方法適用于信號頻率高時使用，第二種方法則在信號頻率低時使用。等精度法則對高、低頻信號都有很好的適應(yīng)性。 圖 24是測速電路 的信號獲取部分，在電源輸入端并聯(lián)電容 C2用來濾去電源尖嘯，使霍爾元件穩(wěn)定工作。 HG 表示霍爾元件，采用 CS3020，在霍爾元件輸出端（引腳 3）與地并聯(lián)電容 C3濾去波形尖峰，再接一個上拉電阻 R2，然后將其接入 LM324 的引腳 3。用 LM324構(gòu)成一個電壓比較器，將霍爾元件輸出電壓與電位器 RP1比較得出高低電平信號給單片機(jī)讀取。 C4用于波形整形，以保證獲得良好數(shù)字信號。 LED 便于觀察，當(dāng)比較器輸出高電平時不亮，低電平時亮。微型電機(jī) M可采用 型，通過電位器 RP1分壓，實(shí)現(xiàn)提高或降低電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。 C1電容使電機(jī)的速度不會產(chǎn)生突變，因?yàn)殡娙菽艽鎯﹄姾伞? 電壓比較器的功能：比較兩個電壓的大小 (用輸出電壓的高或低電平，表示兩個輸入電壓的大小關(guān)系 )： 當(dāng) “ ＋ ” 輸入端電壓高于 “ － ” 輸入端時，電壓比較器輸出為高電平； 當(dāng) “ ＋ ” 輸入端電壓低于 “ － ” 輸入端時，電壓比較器輸出為低電平； 11 比較器還有整形的作用，利用這一特點(diǎn)可使單片機(jī)獲得良好穩(wěn)定的輸出信號，不至于丟失信號，能提高測速的精確性和穩(wěn)定性。 H GC S 3 0 2 0MRP 11 0 1RP 22 0 3R11 0 K R25 1 0 ΩC14 7 μC21 0 4C31 0 4C41 0 4L M 3 2 4+ 5 V+O U T+123+12341 1 圖 24 測速電路原理圖 蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用直流電壓供電，廣泛應(yīng)用于計算機(jī)、打印機(jī)、復(fù)印機(jī)、報警器、電子玩具、汽車電子設(shè)備、電話機(jī)、定時器等電子產(chǎn)品中作發(fā)聲器件。 報警器的 種類很多，比如：揚(yáng)聲器、蜂鳴器等，本設(shè)計中選用電磁式蜂鳴器作為報警器。電磁式蜂鳴器由振蕩器、電磁線圈、磁鐵、振動膜片及外殼等組成。接通電源后，振蕩器產(chǎn)生的音頻信號電流通過電磁線圈，使電磁線圈產(chǎn)生磁場。振動膜片在電磁線圈和磁鐵的相互作用下，周期性地振動發(fā)聲 。 控速模塊 采用專用芯片 L298 作為電機(jī)驅(qū)動芯片。 L298N 驅(qū)動直流電機(jī)，它靠四個引腳控制兩個個電機(jī)的運(yùn)動。小車采用左右輪控制前進(jìn)和轉(zhuǎn)向，后面一個輪子為萬向輪，使小車能夠轉(zhuǎn)到任何方向。用 6V電源為電機(jī)供電，并且還在單片機(jī)和 L298N 之間加入光電耦合器對控制電路電源與電動機(jī)電源隔離，避免了由單電源供電時電機(jī)起停產(chǎn)生的大電流對單片機(jī)和其他模塊的影響。 12 圖 25 驅(qū)動電路 L298 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，一片 L298 可以控制兩個直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。分別獨(dú)立控制左右兩個電機(jī)的起停和轉(zhuǎn)向，保證兩路電機(jī)參數(shù)的對稱，有利于保持小車行駛的穩(wěn)定性和精確性，用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。 顯示模塊 LCD 簡介 字符型液晶顯示模塊是一種專門用 于顯示字母、數(shù)字、符號等點(diǎn)陣式 LCD，目前常用 16*1， 16*2， 20*2 和 40*2行等的模塊。下面以長沙太陽人電子有限公司的 1602字符型液晶顯示器為例，介紹其用法。字符型 LCD1602通常有 14條引腳線或 16條引腳線的 LCD，多出來的 2 條線是背光電源線 VCC(15 腳 )和地線 GND(16 腳 )，其控制原理與 14腳的 LCD 完全一樣。 的基本參數(shù)及引腳功能 1） 1602LCD 類型 1602LCD分為帶背光和不帶背光兩種，基控制器大部分為 HD44780，帶背光的比不 帶背光的厚，是否帶背光在應(yīng)用中并無 差別，兩者尺寸差別如圖 26所示。 13 圖 26 1602 帶背光與不帶背光差別圖 2） LCD1602主要技術(shù)參數(shù) ： 顯示容量 :162 個字符 芯片工作電壓 :— 工作電流 :() 模塊最佳工作電壓 : 字符尺寸 :(WH)mm 3） 1602LCD 引腳 1602LCD 采用標(biāo)準(zhǔn)的 14腳（無背光）或 16腳（帶背光）接口，各引腳接口說明 如下： 第 1腳： VSS 為地電源。 第 2腳： VDD 接 5V正電源。 第 3腳： VL 為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正電源時對比度最弱，接地 時對比度最高，對比度過高時會產(chǎn)生 “ 鬼影 ” ，使用時可以通過一個 10K 的電位器調(diào)整對比度。 第 4腳： RS為寄存器選擇，高電平時選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時選擇指令寄存器。 第 5腳： R/W 為讀寫信號線，高電平時進(jìn)行讀操作，低電平時進(jìn)行寫操作。當(dāng) RS和 R/W 共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當(dāng) RS 為低電平 R/W 為高電平時可以讀忙信號，當(dāng) RS 為高電平 R/W 為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。 第 6腳： E 端為使能端，當(dāng) E 端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。 第 7～ 14腳： D0～ D7為 8位雙向數(shù)據(jù)線。 第 15腳：背光源正極 。 第 16腳：背光源負(fù)極。 4） 其與單片機(jī)的連接如圖 27所示 。 14 圖 27 LCD 連接圖 循跡模塊 采用兩個光電傳感器組成檢測電路。探測路面黑線的大致原理是 :光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙的反射系數(shù)不同，根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱判斷是否沿黑線前進(jìn) [10]。在車底中部安裝了三組光電傳感器，將他們置于運(yùn)行軌跡中間，其間距調(diào)整為大于黑線的寬度。光電傳感器接受到不同的顏色后會有不同的電平輸出。本電路中當(dāng)光電傳感器檢測到黑色，三腳輸出為高電平 。檢測到白色 ，三腳輸出為低電平。實(shí)際行駛時，只有當(dāng)兩個色標(biāo)傳感器同時檢測為高電平，中間光電傳感器檢測到低電平 小車才直線運(yùn)行，否則運(yùn)用差步原理，調(diào)整方向。檢測電路如圖 28。