【文章內(nèi)容簡介】 境惡劣?？刂茖ο蠖酁榇蠊β仕欧?qū)動機構，電磁、機械干擾較為嚴重。但后向通道是一個輸出通道，而且輸出電平較高，不易受到直接損害。但這些干擾易從系統(tǒng)的前向通道竄入。單片機在完成控制處理后，總是以數(shù)字信號通過I/O口或數(shù)據(jù)總線送給控制對象。這些數(shù)字信號形態(tài)主要有開關量、二進制數(shù)字量和頻率量，可直接用于開關量、數(shù)字量系統(tǒng)及頻率調(diào)制系統(tǒng)，但對于一些模擬量控制系統(tǒng)，則應通過數(shù)／模轉(zhuǎn)換成模擬量控制信號。 根據(jù)單片機輸出信號形態(tài)及控制對象要求，后向通道應解決：（1） 功率驅(qū)動。將單片機輸出信號進行功率放大，以滿足伺服驅(qū)動的功率要求。（2） 干擾防治。主要防治伺服驅(qū)動系統(tǒng)通過信號通道﹑電源以及空間電磁場對計算機系統(tǒng)的干擾。通常采用信號隔離﹑電源隔離和對功率開關實現(xiàn)過零切換等方法進行干擾防治。（3） 數(shù)/模轉(zhuǎn)換。對于二進制輸出的數(shù)字量采用D/A變換器；對于頻率量輸出則可以采用本設計調(diào)速采用PWM調(diào)速[5]：為順利實現(xiàn)電動小汽車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，本設計采用了可逆PWM變換器?？赡鍼WM變換器主電路的結構式有H型、T型等類型。我們在設計中采用了常用的雙極式H型變換器，它是由4個三極電力晶體管和4個續(xù)流二極管組成的橋式電路。4個電力晶體管的基極驅(qū)動電壓分為兩組。VT1和VT4同時導通和關斷，其驅(qū)動電路中Ub1=Ub4；VT2和VT3同時動作，其驅(qū)動電壓Ub2=Ub3= Ub1。雙極式PWM變換器的優(yōu)點如下：（1）電流一定連續(xù)；（2）可使電動機在四象限中運行；（3）電機停止時有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)；（4）低速時，每個晶體管的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證晶體管可靠導通；（5）低速平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍可達20000左右。脈寬調(diào)制原理：脈寬調(diào)制器本身是一個由運算放大器和幾個輸入信號組成的電壓比較器。運算放 雙極式H型可逆PWM變換器電路原理圖大器工作在開換狀態(tài)，稍微有一點輸入信號就可使其輸出電壓達到飽和值，當輸入電壓極性改變時，輸出電壓就在正、負飽和值之間變化，這樣就完成了把連續(xù)電壓變成脈沖電壓的轉(zhuǎn)換作用。加在運算放大器反相輸入端上的有三個輸入信號。一個輸入信號是鋸齒波調(diào)制信號，另一個是控制電壓，其極性大小可隨時改變，與鋸齒波調(diào)制信號相減，從而在運算放大器的輸出端得到周期不變、脈寬可變的調(diào)制輸出電壓。只要改變控制電壓的極性,也就改變了PWM變換器輸出平均電壓的極性,則調(diào)節(jié)了輸出脈沖電壓的寬度,輸出脈沖的寬度是和控制電壓的大小成正比的.邏輯延時環(huán)節(jié)：在可逆PWM變換器中,總稱關斷時間,則將造成上下兩管之通,設置了由RC電路構成的延時環(huán)節(jié).電源的設計 本設計的電源為車載電源。為保證電源工作可靠，單片機系統(tǒng)與動力伺服系統(tǒng)的電源采用了大功率、大容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。五 顯示電路設計本設計中用兩片4位八段數(shù)碼管gem4561ae作顯示器,并具有雙重功能,在小車不行駛時其中一片顯示年月,. 當小車行駛時,分別顯示時間和行駛距離原理圖如圖1. 本設計中采用新型芯片EM78P458作為顯示驅(qū)動器, EM78P458管腳介紹所示,用單片機的并行口控制,一個數(shù)碼顯示電路用4個口線,用專用驅(qū)動芯片控制可以減少對CPU的利用時間,單片機將有更多的時間去完成其他功能. EM78P458的管腳該芯片共有20個管腳，管腳 LED1﹑LED2﹑LED3﹑LED4分別接10k電阻和三極管后與4位八段數(shù)碼管5461中的a1﹑a2﹑a3﹑a4四個數(shù)位選擇端相連，這四個數(shù)位選擇端用來產(chǎn)生LED選通信號。管腳a﹑b﹑c﹑d﹑e﹑f﹑g﹑dp分別接680歐電阻后與四位八段數(shù)碼管5461中的a﹑b﹑c﹑d﹑e﹑f﹑g﹑dp相連，分別控制各段碼和小數(shù)點。管腳d0﹑d1﹑d2﹑d3接單片機并行口，通過對單片機對芯片進行控制。管腳vss串上10k電阻后與vcc管腳相接后再接+5v電源，管腳gnd接地。 EM78P458集成顯示電路所示顯示驅(qū)動器支持動態(tài)顯示，00001001顯示從09數(shù)字，1010是未進位時是小數(shù)點清位，1011是進位后加小數(shù)點，11001111是八段共陰數(shù)碼管的位選。 EM78P458集成顯示電路D3D2D1D0顯示000000001100102001130100401015011060111710008100191010清小數(shù)點1011加小數(shù)點1100a1選通1101a2選通1110a3選通1111a4選通第四章 軟件設計系統(tǒng)軟件設計說明在進行微機控制系統(tǒng)設計時，除了系統(tǒng)硬件設計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設計應用程序。因此，軟件設計在微機控制系統(tǒng)設計中占重要地位。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。為了完成上述任務，在進行軟件設計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。所謂“模塊”，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫模塊程序設計法。模塊程序設計法的主要優(yōu)點是： 單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試； 模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務在不同條件下調(diào)用； 模塊程序允許設計者分割任務和利用已有程序，為設計者提供方便。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結構，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構成。一 主程序設計 主程序清單如下：limiw equ 30h 。厘米位 miao equ 31h 。秒位 fenmi equ 32h 。分米位 fmiao equ 33h 。分秒位 meter equ 34h 。米位 fenzh equ 35h 。分位 point equ 36h 。小數(shù)點位 shimi equ 37h 。十米位 shifn equ 38h 。十分位 sudu equ 39h 。速度控制 jishk equ 3ah 。記時開始 zhond equ 3bh zhodu equ 3ch zhon equ 3eh maicho equ 3fh jinweb equ 40h bhcs equ 41h dpan equ 42h fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45h fenmc equ 51h org 0000h ajmp main org 000bh ajmp st0 org 001bh ajmp st1 org 0100h main: mov limiw,00h mov miao,00h mov fenmi,00h mov fmiao,00h mov meter,00h mov fenzh,00h mov point,0bh mov shimi,00h mov shifn,00h mov jishk,00h mov zhond,00h mov zhodu,00h mov zhon,00h mov maicho,00h mov jinweb,03h mov bhcs,00h mov sp,6fh mov tmod,21h mov th0,3ch mov tl0,0b0h mov th1,9ch mov tl1,9ch setb ea setb et0 setb et1 mov p1,0aah acall xianshi軟件流程 ： 流程圖二 顯示子程序設計程序清單如下：xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nop nop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret三 避障子程序設計程序清單如下： zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiancezuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jianceyouzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h