基于pic單片機(jī)智能遙控避障安全小車(chē)報(bào)告-資料下載頁(yè)
2025-06-18 16:24本頁(yè)面
【正文】 delay(200)。 RC3=0。 delay(200)。 } flag_direction=0。 } while(RB0==1) { flag_direction=0x01。 } flag_direction=0。 while(RB1==1) { flag_direction=0x02。 } flag_direction=0。 while(RB2==1) { flag_direction=0x04。 RC6=1。 delay(200)。 RC6=0。 delay(200)。 } flag_direction=0。 while(RB3==1) { flag_direction=0x08。 RC7=1。 delay(200)。 RC7=0。 delay(200)。 } flag_direction=0。 if(CCPR1L!=CCPR2L) { if(CCPR1LCCPR2L) CCPR1L=CCPR2L。 else CCPR2L=CCPR1L。 } }}void init(){ TRISC=0。 TRISB=0XFF。 TRISD=0。 PORTD=0X0A。 TRISA=0X01。 PR2=0XFF。 TMR2IE=1。 PEIE=1。 GIE=1。 CCP1CON=0X0C。 CCP2CON=0X0C。 CCPR1L=0。 CCPR2L=0。 T2CON=0X13。 TMR2ON=1。} void interrupt pwm(){ TMR2IF=0。 if(flag_direction==0x10) { if(CCPR1L!=0) { CCPR1L=1。 } } if(flag_direction==0x20) { if(CCPR2L!=0) { CCPR2L=1。 } } if(flag_direction==0x01) { if(flag_f==1) { if(CCPR1L!=255amp。amp。CCPR2L!=255) { CCPR1L++。 CCPR2L++。 } } else { if(CCPR1L!=0amp。amp。CCPR2L!=0) { CCPR1L。 CCPR2L。 } else { PORTD=0X0A。 flag_f=1。 CCPR1L=CCPR2L=1。 } } } if(flag_direction==0x02) { if(flag_f==0) { if(CCPR1L!=255amp。amp。CCPR2L!=255) { CCPR1L++。 CCPR2L++。 } } else { if(CCPR1L!=0amp。amp。CCPR2L!=0) { CCPR1L。 CCPR2L。 } else { PORTD=0X05。 flag_f=0。 CCPR1L=CCPR2L=1。 } } } if(flag_direction==0x04) { if(CCPR1L!=0) { CCPR1L=1。 } } if(flag_direction==0x08) { if(CCPR2L!=0) { CCPR2L=1。 } }}
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