基于51單片機智能小車循跡程序-資料下載頁
2025-06-24 03:48本頁面
【正文】 =0)amp。amp。(xg1==0)amp。amp。(xg2==1)) {over()。 delay(over_time)。 houtui()。 delay(hou_time)。 correct_left()。 } //右偏，向左矯正 }/***********************************************/void int0(void) interrupt 0 //中斷圈數(shù)設(shè)定{ EX0=0。 delay_cir(250)。 circle++。 cir_p++。 if(circle8) {circle=0。 cir_p=0。 } P0=led_data[circle]。 EX0=1。}/*************************************/void time1(void) interrupt 3 //T1溢出中斷，電機調(diào)速{ i++。 j++。 k++。 m++。 if(iq_duty_l) Q_ENA=1。 else Q_ENA=0。 if(i100) {Q_ENA=1。i=0。} if(jq_duty_r) Q_ENB=1。 else Q_ENB=0。 if(j100 ) {Q_ENB=1。j=0。} if(kh_duty_l) H_ENA=1。 else H_ENA=0。 if(k100) {H_ENA=1。k=0。} if(mh_duty_r) H_ENB=1。 else H_ENB=0。 if(m100) {H_ENB=1。m=0。} P0=led_data[circle]。 TH1=0XFF。 TL1=0XF6。 }/*************************************/void main(){ P0=led_data[circle]。 P1=0xFF。 P1=0XFF。 //P1口做輸入 P2=0X00。 //P2口初始化，小車禁止 P3=0XFF。 TMOD=0X11。//T0，T1，工作方式1 TH1=0XFF。 //T1中斷一次10US TL1=0XF6。 TR1=1。 EX0=1。 ET1=1。 EA=1。 while(1) { while((xz==1)amp。amp。(end!=1)) //無擋板，掃描對管，前進 { xunji()。 }。 }。}
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