【正文】 。 E=0。 P0=dat。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 E=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 E=0。 } void LCD_Init() ///液晶初始化指令 { delayXms(12)。 lcd_write_cmd(0x38)。 delayXms(4)。 lcd_write_cmd(0x0c)。 delayXms(4)。 lcd_write_cmd(0x06)。 delayXms(4)。 lcd_write_cmd(0x01)。 delayXms(4)。 lcd_write_cmd(0x80)。 for(i=0。i16。i++) //液晶第一列顯示 Journey: mm 36 lcd_write_dat(display1[i])。 lcd_write_cmd(0x80+0x40)。//液晶第二列顯示 Speed: mm/s for(i=0。i16。i++) lcd_write_dat(display2[i])。 } void Timer_Init() //定時(shí)器 0和定時(shí)器 1初始化函數(shù) { TMOD=0x11。 ET0=1。 TR0=0。 ET1=1。 EA=1。 TH1 = (6553550000)/256。 //初使加載 50毫秒 TL1 = (6553550000)%256。 } void INT0_Init() //外部中斷 0初始化 { IT0 = 1。 EX0 = 1。 EA = 1。 } void EXT_INT0(void) interrupt 0 //外部中斷 0中斷處理函數(shù) { count1++。 count2++。 } void T0_time() interrupt 1 //定時(shí)器 0中斷處理函數(shù) { TH0=0。 TL0=0。 } void T1_time() interrupt 3 //定時(shí)器 1中斷處理函數(shù) { TR1=0。 TH1 = (6553550000)/256。 TL1 = (6553550000)%256。 37 n++。 m++。 if(m==2) { m=0。 flag1=1。 } if(n==20) //定時(shí) 2秒 （ 40個(gè) 50ms為 1秒 ） { n=0。 journey = count2 * * diameter/disc/10 。 //路程等于總脈沖輸除以柵格數(shù)乘以周長(zhǎng)單位 cm qian = (journey/1000)+48。 bai2 = (journey%1000/100)+48。 shi2 = (journey%1000%100/10)+48。 ge2 = (journey%1000%100%10)+48。 speed=count1** diameter/disc/2 。//單位是 mm/s因?yàn)槎〞r(shí)兩秒所以除以 2 bai1 = (speed/100)+48。 shi1 = (speed%100/10)+48。 ge1 = (speed%100%10)+48。 count1=0。 } TR1=1。 } void goahead() //小車(chē)直走 { IN1 = 1。 IN2 = 0。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 } void goback() //小車(chē)后退 { IN1 = 0。 IN2 = 1。 IN3 = 0。 38 IN4 = 1。 } void turnright() //小車(chē)向右轉(zhuǎn) { IN1 = 1。 IN2 = 0。 IN3 = 0。 IN4 = 1。 } void turnleft() //小車(chē)向左轉(zhuǎn) { IN1 = 0。 IN2 = 1。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 } void zw_turnright() //用于轉(zhuǎn)彎 時(shí) 的左轉(zhuǎn) { IN1 = 1。 IN2 = 0。 IN3 = 0。 IN4 = 0。 } void zw_turnleft() //用于轉(zhuǎn)彎 時(shí) 的右轉(zhuǎn) { IN1 = 0。 IN2 = 0。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 } void stop() //小車(chē)停止 { IN1 = 0。 IN2 = 0。 IN3 = 0。 IN4 = 0。 } void PWM(void) //小車(chē)調(diào)速 { PWM_ENA = 1。 39 PWM_ENB = 1。 delayXms(H)。 PWM_ENA = 0。 PWM_ENB = 1。 delayXms(L)。 PWM_ENA = 0。 PWM_ENB = 0。 delayXms(N)。 } void track( void ) { uchar temp = 0。 temp = P1 amp。 0x0f。 //取 P1口低四位賦給變量 temp switch( temp ) { case 0x09: goahead()。 //直走 break。 case 0x0c: case 0x0e: turnleft()。//左轉(zhuǎn) break。 case 0x03: case 0x07: turnright()。//右轉(zhuǎn) break。 case 0x0f: goback()。// 后退 break。 case 0x00: stop()。 //停止 40 break。 case 0x08: zw_turnleft()。//用于直角轉(zhuǎn)彎時(shí)的左轉(zhuǎn) delayXms(20)。 break。 case 0x01: zw_turnright()。 //用于直角轉(zhuǎn)彎時(shí)的右轉(zhuǎn) delayXms(20)。 break。 default: break。 } } void csb() //超聲波模塊檢測(cè)子函數(shù) { TH0=0。 //重新裝初值 TL0=0。 TX=1。 //觸發(fā)一次 delay_20us()。 //延時(shí) ， for(i=0。i100。i++)_nop_()。 TX=0。 while(RX==0)。 //沒(méi)接收到回波時(shí)等待 TR0=1。 //接收到回波打開(kāi)定時(shí)器 while(RX)。 //回波沒(méi)結(jié)束 等待 TR0=0。 //接收到回波后關(guān)閉定時(shí)器 time=TH0*256+TL0。 juli=time*。 //(1/(12*1000000))*340*12*100/2得到的是距離單位為 cm ； if(juli=7) { stop()。 LED1 = !LED1。 LED2 = !LED2。 delayXms(100)。 flag3=1。 } else if((juli5)amp。amp。(juli=50)) 41 { LED1 = !LED1。 LED2 = !LED2。 delayXms(100)。 flag3=0。 } else if(juli50) { LED1=1。 LED2=1。 flag3=0。 } } void main() { Timer_Init()。 //定時(shí)器初始化 INT0_Init()。 //外部中斷初始化 LCD_Init()。 //LCD1602初始化 TR1=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器 lcd_write_cmd(0x80)。 LED1 = 1。 LED2 = 1。 while(1) { PWM()。 //pwm調(diào)速 track()。 //調(diào)用循跡子程序 lcd_write_cmd(0x80+0x09)。 lcd_write_dat(qian)。 lcd_write_cmd(0x80+0x0a)。 lcd_write_dat(bai2)。 lcd_write_cmd(0x80+0x0b)。 lcd_write_dat(shi2)。 lcd_write_cmd(0x80+0x0c)。 lcd_write_dat(ge2)。 lcd_write_cmd(0x80+0x47)。 lcd_write_dat(bai1)。 lcd_write_cmd(0x80+0x48)。 lcd_write_dat(shi1)。 lcd_write_cmd(0x80+0x49)。 lcd_write_dat(ge1)。 42 if(flag1==1amp。amp。flag2==1) { csb()。 //調(diào)用超聲波子程序 flag1=0。 } } } 43 附錄 3 實(shí)物圖 44 致謝 畢業(yè)論文暫告收尾，這也意味著我在 大學(xué) 學(xué)習(xí)生活既將結(jié)束?；厥准韧?，自己一生最寶貴的時(shí)光能于這樣的校園之中，能在眾多學(xué)富五車(chē)、才華橫溢的老師們的熏陶下度過(guò)，實(shí)是榮幸之極。在這 四 年的時(shí)間里，我在學(xué)習(xí)上和思想上都受益非淺。這除了自身努力外，與各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心、支持和鼓勵(lì)是分不開(kāi)的 。 在畢業(yè)論文設(shè)計(jì)過(guò) 程中，我遇到了許許多多的困難。在此我首先要感謝我的指導(dǎo)老師胡勁松老師給我悉心的幫助和對(duì)我耐心而細(xì)致的指導(dǎo)， 并提出了很多寶貴的修改意見(jiàn)。 除了敬佩胡老師的專(zhuān)業(yè)水平以外，他的踏踏實(shí)實(shí)和一絲不茍的作風(fēng)是我學(xué)習(xí)和工作的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。并且他循循善誘的指導(dǎo)和獨(dú)特新穎的創(chuàng)意，給了我莫大的幫助。 這次做畢業(yè)設(shè)計(jì)的經(jīng)歷也會(huì)使我終身受益，我感受到做畢業(yè)設(shè)計(jì)是要真真正正用心去做的一件事情，是真正的自己學(xué)習(xí)和設(shè)計(jì)的過(guò)程。 在此，我還要 感謝大學(xué)四年傳授我們專(zhuān)業(yè)知識(shí)的所有老師。同時(shí)感謝我院、系領(lǐng)導(dǎo)對(duì)我們的教導(dǎo)和關(guān)注 ，并提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境，使我們能夠