【導(dǎo)讀】取得的成果，所有數(shù)據(jù)、圖片資料均真實可靠。除文中已經(jīng)注明引用的。對本論文的研究作出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確的。本畢業(yè)論文的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于培養(yǎng)單位。本人完全意識到本。聲明的法律結(jié)果由本人承擔。玩具制造領(lǐng)域，使智能機器人越來越多樣化。智能機器人是一個多種高新技術(shù)的集。知識，涉及到當今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)。而隨著社會的不斷發(fā)展，智能設(shè)備的不斷。出現(xiàn)，無線遙控與單片機的結(jié)合運用也越來越廣泛。無線遙控器由于控制距離遠，抗干擾性強，已越來越多的出現(xiàn)在生活的各個方面。與此一款八位STC89C51單片機，他的易用性和多功能性同樣受到了廣大使用者的青睞。用一款通用的無線遙控電路，基于STC89C51作為控制核心。采用專用編碼解碼電路,利用較少的外設(shè)實現(xiàn)了基本的功能。其較強的抗干擾性及良好的通用性使其功能也。其中包括LCD1602液晶屏顯示，高智能行駛控制，滾筒攪拌，另外在行。進中可以盡享柔美的音樂與美麗燈光，倒退中感受安全報警。

　　

【正文】 GTH amp。amp。 *Data != 39。\039。 x ++) { LCD_WriteData(*(Data++))。 } } } 28 全車高仿真智能行駛程序設(shè)計 include define uint unsigned int define uchar unsigned char sbit In1 = P1^0。 sbit In2 = P1^1。 sbit In3 = P1^2。 sbit In4 = P1^3。 sbit qyd = P1^4。 sbit qzd = P1^5。 sbit hyd = P1^6。 sbit hzd = P1^7。 sbit qyy = P0^5。 sbit hyy = P0^6。 sbit SJ1 = P0^0。 sbit SJ2 = P0^1。 sbit SJ3 = P0^2。 sbit SJ4 = P0^3。 sbit SJ5 = P0^4。 void forward() { In1 = 1。 In2 = 0。 In3 = 0。 In4 = 1。 qyd = 1。 qzd = 1。 hyd = 0。 hzd = 0。 qyy = 1。 hyy = 0。 29 } void left() { In1 = 0。 In2 = 0。 In3 = 0。 In4 = 1。 qyd = 0。 qzd = 1。 hyd = 0。 hzd = 1。 qyy = 1。 hyy = 0。 } void right() { In1 = 1。 In2 = 0。 In3 = 0。 In4 = 0。 qyd = 1。 qzd = 0。 hyd = 1。 hzd = 0。 qyy = 1。 hyy = 0。 } void back() { 30 In1 = 0。 In2 = 1。 In3 = 1。 In4 = 0。 qyd = 0。 qzd = 0。 hyd = 1。 hzd = 1。 qyy = 0。 hyy = 1。 } void stop() { In1 = 0。 In2 = 0。 In3 = 0。 In4 = 0。 qyd = 0。 qzd = 0。 hyd = 0。 hzd = 0。 qyy = 0。 hyy = 0。 } void main() { // SJ1=SJ2=SJ3=SJ4=SJ5=0。 while(1) { if(SJ1==1amp。amp。SJ2==0amp。amp。SJ3==0amp。amp。SJ4==0amp。amp。SJ5==0) 31 { forward()。 } else if(SJ1==0amp。amp。SJ2==1amp。amp。SJ3==0amp。amp。SJ4==0amp。amp。SJ5==0) { back()。 } else if(SJ1==0amp。amp。SJ2==0amp。amp。SJ3==1amp。amp。SJ4==0amp。amp。SJ5==0) { left()。 } else if(SJ1==0amp。amp。SJ2==0amp。amp。SJ3==0amp。amp。SJ4==1amp。amp。SJ5==0) { right()。 } else if(SJ1==0amp。amp。SJ2==0amp。amp。SJ3==0amp。amp。SJ4==0amp。amp。SJ5==1) { stop()。 } } } 32 7 軟件的簡單介紹 Keil uVision2 的簡介 單片機開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的 C 語言源程序要變?yōu)?CPU 可以執(zhí)行的機器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機器 匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。機器匯編是通過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C器碼，用于 MCS51 單片機的匯編軟件有早期的 A51，隨著單片機開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展， Keil軟件是目前最流行開發(fā) MCS51 系列單片機的軟件，這從近年來各仿真機廠商紛紛宣布全面支持 Keil 即可看出。 Keil 提供了包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（ uVision）將這些部份組合在一起。運行 Keil 軟件需要 Pentium 或以上的 CPU， 16MB或更多 RAM、 20M 以上空閑的硬盤空間、 WIN9 NT、 WIN20xx、 WINXP 等操作系統(tǒng)。掌握這一軟件的使用對于使用 51 系列單片機的愛好者來說是十分必要的，如果你使用 C 語言編程，那么 Keil 幾乎就是你的不二之選（目前在國內(nèi)你只能買到該軟件、而你買的仿真機也很可能只支持該軟件），即使不使用 C 語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強大的軟件仿真調(diào)試工具也會令你事半功倍。 的簡介 在運行 下載軟件之 前，應(yīng)該先給出 ISP 的 C 程序源代碼 .要注意的是 :此程序是在 KeilC 中要建立工程文件 ,包含 函數(shù) ,并且在 和 中都要保留 STC 的定義 .傳入用戶代碼時 ,需要與計算機進行通信 ,一般采用RS232 串行通信 ,數(shù)據(jù)協(xié)議采用簡單協(xié)議 。 具體的使用方法： 一、先把學習實驗板和計算機連接好（接好串口線和電源） 二、打開 STCISP v48，在 MCU Type 欄目下選中單片機，如 STC89C52RC：根據(jù)您的 9 針的數(shù)據(jù)線連接情況選中 COM 端口，最好把波特率適當下調(diào)一些，按圖示選中各項： 33 STCISP 的界面圖 三、先確認硬件連接正確，按下圖點擊 “ 打開文件 ” 并在對話框內(nèi)找到您要下載的 HEX 文件： 四、選中兩個條件項，這樣可以使您在每次編譯 KEIL 時 HEX 代碼能自動加載到STCISP，點擊 “Download/ 下載 ” ： 五、手動按下電源開關(guān)便即可把可執(zhí)行文件 HEX 寫入到單片機內(nèi)，下圖是正在寫入程序截圖： 34 單片機程序下載截 圖 35 8 結(jié)論與展望 主要結(jié)論 本設(shè)計主要是把傳統(tǒng)智能小車系統(tǒng)和可編程電子器件結(jié)合起來設(shè)計智能小車系統(tǒng) ，并通過人工 編程 實現(xiàn)一定的智能化的方法。論文介紹了該設(shè)計的總體思 路 和一些用到的基本的原理及系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計。現(xiàn)將本文主要工作總結(jié)如下： （ 1）由于智能小車的功能復(fù)雜性決定了其結(jié)構(gòu)的通用性。其兼容性要求必定要有個強大的控制電源，他絕對的影響了小車功能的實現(xiàn)，尤同血液。故對電源二級變壓顯得特別苛刻，即一個攪拌電源和一個全局控制電源。如同我們所學的《數(shù)控機床維護與保養(yǎng)》對數(shù)控機床電源要求一樣（電源變壓器和控制變壓器），從其讓我彌補了理論在實踐上的缺陷，強化了我實操能力，實現(xiàn)了理論與實踐的有效結(jié)合。 （ 2）本設(shè) 計使用模塊化的設(shè)計方法。各個功能在硬件和軟件的設(shè)計上都實現(xiàn)了模塊化。各個功能部件同時存在， 同時 小車在運行的過程中只有一個功能模塊發(fā)揮作用， 其相應(yīng)互斥功能 處 復(fù)位 狀態(tài)；在各個功能之間可通過人工切換。 （ 3）本小車的 功能展現(xiàn)全程采取無線遙控 完成的， 操作者 只需要 選擇性的 開啟摁鍵 后。小車 就能隨心所欲的展示 。 （ 4） 系統(tǒng)經(jīng)過測試，雖然存在著一定的問題， （具體的會在展望中細講）。 但基本 能夠?qū)崿F(xiàn)小車的 高仿真行使功能 、 攪拌功能 ， 音樂功能與倒車報警功能， LCD 液晶顯示功能，及相應(yīng)輔助功能， 基本上能 全程遙控操縱 小車 各 功能。 通過 本次課題設(shè)計，不僅是對我們課本所學知識的考查，更是對我的自學能力和 資料分析能力 以及動手能力的考驗。本次畢業(yè)設(shè)計使我對一個項目的整體設(shè)計 布局制造 有了初步認識，還認識了 許些電子器件，極大的豐富了我的知識面 。 同樣在其中 使我意識到了實驗的重要性，在硬件制作和軟件調(diào)試的過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實驗的方法來解決的。還有以前對程序只是一個很模糊的概念，通過這次的課題設(shè)計使我對程序完全有了一個新的認識，并能使用 Keil 軟件 熟練的進行編程了。通過本次課題設(shè)計，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題的能力，并對單片機有了 一個更深的認識。 總之，在課題設(shè)計的過程中，無論是對于 實踐能力 還是理論知識，我們都有了新的認識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實踐運作能力。 后續(xù)研究工作的展望 雖然條件艱苦 困難重重 ，但經(jīng)過不懈鉆研和努力，并系統(tǒng)的進行了多項試驗，最終 獨自 做出了整個小車的硬件系統(tǒng)，然后結(jié)合 設(shè)計要求對 小車硬件進行了程序的 36 編制， 使 系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計要求，能夠較 靈活實現(xiàn)各功能 ，但由于經(jīng)驗?zāi)芰?與實際情況 有限，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方 。綜合其 結(jié)構(gòu)來看，整個設(shè)計許多地方可能并不是最優(yōu) 的選擇，還存在很多需要改進和完善的地方，主要有以下四 個方面： （ 1） 我在對小車行使功能中的轉(zhuǎn)彎動作中，采取的是后橋的一邊電機正轉(zhuǎn)一邊電機反轉(zhuǎn)的原理 。 其方案能夠轉(zhuǎn)彎，但是比較機械遲鈍，笨拙， 這是 由于車體較重，與其車體上的布局要求 難以實現(xiàn)的緣故 。 顯然， 其的不靈敏關(guān)鍵是由于硬件的選擇，若是在經(jīng)濟允許的基礎(chǔ)下選用舵機是最佳的。 它能 提高小車轉(zhuǎn)動的靈敏度 ， 尋找更合適的轉(zhuǎn)向速度，以提高轉(zhuǎn)向的精確度。 （ 2）在對智能小車遙控的過程中，發(fā)現(xiàn)小車在實現(xiàn)互斥功能轉(zhuǎn)換時，轉(zhuǎn)換有點遲鈍笨拙，在滿足天線長度為 23cm 與 1/4 波長基礎(chǔ)上，顯然是信號反饋的問題 ,必是車體收發(fā)件規(guī)定了范圍的原因。故應(yīng)當選擇信號范圍更加大的遙控收發(fā)模塊。在此下才能更好的將小車活靈活現(xiàn)的展現(xiàn)出來。 （ 3）在前進音樂與后退報警系統(tǒng)中，雖然理論編程上沒有問題，能對小車進行較好地控制。但是由于車體的局限性，讓我只能被動的選擇與實際不符的方案，即當只有后退的情況下就報警，其他情況下均播放音樂。問題解決很容易，就是少了一個中間繼電器，只要增加車體的體積，隨之就能讓他與實際生活一樣更加智能化。 （ 4）在對智能小車更加智能化系統(tǒng)化的情況下，在音樂播放模塊 中我們可以將硬件 mp3 換成 ESE626M 芯片，再其錄制我們想要的音樂。這樣的話就能更好展現(xiàn)音樂的跳動。但是這些的實現(xiàn)是需要一定的費用，故我們只能應(yīng)情況而定。 37 致謝 本文的研究工作是在我 的參賽作品 設(shè)計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己 不懈努 力 鉆研以及導(dǎo)師 歐陽再東老師和胡輝春老師 的精心指導(dǎo)和悉心關(guān)懷下 ， 本設(shè)計已經(jīng)基本完成。在這段時間里， 導(dǎo)師歐陽再東 老師 及胡輝春老師 嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，他 們 的指導(dǎo)使我受益匪淺。同時本 校電工 實驗室的開放也為我的設(shè)計提供了實習 場地。 由于自身 水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位 專家 老師批評指正。 在此，向所有關(guān)心和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學和朋友表示由衷的謝意！ 衷心地感謝在百忙之中評閱論文和參加答辯的各位專家、教授！ 38 參 考 文 獻 [1]康華光 .電子技術(shù)基礎(chǔ)數(shù)字部分 [M].（第四版） .北京 :高等教育出版社， 20xx. [2]陳大欽 .電子技術(shù)基礎(chǔ)實驗 [M].（第二版） .北京 :高等教育出版社， 20xx. [3]謝自美 .電子線路設(shè)計?實驗?測試 [M].（第三版） .武漢 :華中科技大學出版社 ,20xx. [4]郭天祥 .新概念 51 單片機 C 語言教程 [M].電子工業(yè)出版社 ,20xx. [5]譚浩強 .C 語言設(shè)計 [M].（第三版） .清華大學出版社 ,20xx. [6]樊昌信 曹麗娜 .通信原理 [M].（第六版） .北京 :國防工業(yè)出版社 ,20xx. [7]全國大學生電子設(shè)計競賽組委會編 .全國大學生電子設(shè)計競賽 [M].北京理工大學出版社 ,1999. [8]郭強 .液晶顯示應(yīng)用技術(shù) [M].北京：電子工業(yè)出版社， 20xx. [9]