【導(dǎo)讀】隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，其與電子信息產(chǎn)業(yè)的融合速度也顯著提高，工具、同時(shí)能具有交通、娛樂(lè)、辦公和通訊等多種功能。輸、柔性生產(chǎn)組織等系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。世界上許多國(guó)家都在積極進(jìn)行智能。車輛的研究和開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，出現(xiàn)。于20世紀(jì)60年代。從此，移動(dòng)機(jī)器人從無(wú)到有，數(shù)量不斷增多，智能車輛作為移。動(dòng)制動(dòng)、自動(dòng)保持安全距離、車速和巡航控制等功能。環(huán)境及駕駛員本身的狀態(tài)信息，必要時(shí)發(fā)出預(yù)警信息。主要包括碰撞預(yù)警。碰撞預(yù)警系統(tǒng)可以給出前方碰撞警告、盲點(diǎn)。置占有狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等。提出駕駛建議或部分地代替駕駛員進(jìn)行車輛控制操作。目前，主要發(fā)展用于擁擠交通時(shí)低速自。對(duì)這種小車的研究，將為未來(lái)環(huán)境探測(cè)術(shù)上的有力支持。判定工作并自行運(yùn)輸。物質(zhì)的運(yùn)輸?shù)葘?huì)減少人員生命安全。節(jié)轉(zhuǎn)彎角度，采取保留后方向輪，并使用直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的方案。以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。

　　

【正文】 { flag=3。 }//***右偏 1， 左轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN1==1)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==0)) { flag=4。 switch (flag) { case 0:qianjin()。 break。 case 1:turn_right1()。 break。 20 case 2:turn_right2()。 break。 case 3:turn_left1()。 break。 case 4:turn_left2()。 break。 default: break。 } } void main() { init()。 zkb1=30。 zkb2=30。 while(1) { IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 ENA=1。 ENB=1。 while(1) { xunji()。 } } } 總體軟件流程圖 如圖 ，關(guān)電傳感器檢測(cè)路面信號(hào)，紅外傳感器檢測(cè)物體信號(hào)，當(dāng)有信號(hào)時(shí)給單片機(jī)輸入高電平，單片機(jī)受到信號(hào)做出相應(yīng)的動(dòng)作。 21 圖 總體軟件流程圖 循跡流程圖 如圖 ，當(dāng)左邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，右車輪正轉(zhuǎn)，左車輪反轉(zhuǎn)，小車往左轉(zhuǎn)向。當(dāng)沒(méi)有檢測(cè)到黑線 時(shí)，左右車輪都正轉(zhuǎn)，直線行駛。當(dāng)右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，左車輪正轉(zhuǎn)，右車輪反轉(zhuǎn)，小車往右轉(zhuǎn)向。 圖 紅外傳感器 電源變壓 尋跡傳感器 P 8單片機(jī) 復(fù)位電路 L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 電路 信號(hào) 電機(jī) 信號(hào) 裝載 22 結(jié) 論 本設(shè)計(jì)主要是把傳統(tǒng)智能循跡小車系統(tǒng)和可編程電子器件結(jié)合起來(lái)設(shè)計(jì)智能循跡小車系統(tǒng)，并通過(guò)人工智能算法實(shí)現(xiàn)一定的智能化的方法。論文介紹了該設(shè)計(jì)的總體思想和一些用到的基本的原理及系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計(jì)?，F(xiàn)將本文主要工作總結(jié)如下： （ 1）本設(shè)計(jì)使用模塊化的設(shè)計(jì)方法。各個(gè)功能在硬件和軟件的設(shè)計(jì)上都實(shí)現(xiàn)了模塊化。各個(gè)功能部件同時(shí)存在，小車在運(yùn)行的過(guò)程中只有一個(gè)功能模塊發(fā) 揮作用，其余功能處屏敝狀態(tài)；在各個(gè)功能之間可通過(guò)人工切換。 （ 2）本小車的工作全程都是全自動(dòng)完成的，人只需要開(kāi)啟開(kāi)關(guān)后。小車只能完成任務(wù)。 （ 3）系統(tǒng)經(jīng)過(guò)測(cè)試，雖然存在著一定的問(wèn)題，但能夠?qū)崿F(xiàn)小車的循跡功能、尋光功能，基本上能實(shí)現(xiàn)小車的路徑規(guī)劃功能。 該智能玩具小車系統(tǒng)還存在一些不完善和需要改進(jìn)的地方，可以有以下幾處需要改進(jìn)和完善： （ 1）在小車制作的精度，穩(wěn)定性及配合間隙，但由于材料都是廢棄金屬不是精度加工而成所以有些配合還不是很精密。 （ 2）小車在裝卸貨物上，可以更加智能，但由于個(gè)水平有限 ，只能算上一個(gè)初級(jí)的單片機(jī)愛(ài)好者，所以無(wú)法實(shí)現(xiàn)。 （ 3）可以在該智能循跡小車中添加更多的有趣的功能。在小車系統(tǒng)中加上光電傳感器讓小車可以實(shí)現(xiàn)避障功能，這樣小車更具有智能的特點(diǎn)。 （ 4）該智能循跡小車系統(tǒng)具有循線、追光和路徑判斷的功能。但這些功能都是用單獨(dú)的程序?qū)崿F(xiàn)的，每運(yùn)行一個(gè)功能就需要重新下載程序。對(duì)于這個(gè)問(wèn)題，可以用多路開(kāi)關(guān)與單片機(jī)的 I/O 口相連，通過(guò)檢測(cè)開(kāi)關(guān)信號(hào)進(jìn)行智能循跡小車功能的選擇。 23 致 謝 參賽作品 設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過(guò)自己不斷的搜索努力以及李玉龍老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本 完成。在這段時(shí)間里，李玉龍老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益匪淺。同時(shí)本系零點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的開(kāi)放也為我的設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場(chǎng)地。在此對(duì)李玉龍老師表示深深的感謝。 通過(guò)這次 參賽 設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。 由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位 專家 老師批評(píng)指正。 24 參考文獻(xiàn) 1. 宋健 ,姜 軍生 ,趙文亮主編 .基于單片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī) ：農(nóng)機(jī)化研究 , 2. 邊春元，李文濤，江杰，杜平 主編 .C51 單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)與應(yīng)用；北京：機(jī)械工業(yè)出版社； 3. 李華主編 . MCS 51 系列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù) .北京 :航空航天大學(xué)出版社 , 4. 樓然苗主編 .51 單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例 .北京 :航空航天大學(xué)出版社 , 5. 王晶 ,翁顯耀 ,梁業(yè)宗主編 .自動(dòng)尋跡小車的傳感器模塊設(shè)計(jì) .湖北武漢 : 湖北武漢出版社， 6. 劉迎春主編 .傳感器原理設(shè)計(jì)與應(yīng)用 .長(zhǎng)沙 :國(guó)防科技大學(xué)出版社 , 7. 尹祖德 主編 .叉車構(gòu)造原理 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 , 8. 李靜，程安宇，陳卓 主編 .51 單片機(jī) C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) .北京 :人民郵電出版社 ,2020,07 9. 高洪志 主編 . MCS51 單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù)教程 .北京 :人民郵電出版社 ,2020,06 10. 劉顯忠主編 ,電工技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :人民郵電出版社 ,2020,085 11. 姜橋主編 ,電子技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :人民郵電出版社 ,2020,05 12. Věnceslav digital frequency synthesizers[M].USA:Wiley, 13. Dmitri for Automonos Robotic Cars[J].2020,06. 14. , of Data structures[M].