【正文】 24 參考文獻(xiàn) 1. 宋健 ,姜 軍生 ,趙文亮主編 .基于單片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī) ：農(nóng)機(jī)化研究 , 2. 邊春元，李文濤，江杰，杜平 主編 .C51 單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)與應(yīng)用；北京：機(jī)械工業(yè)出版社； 3. 李華主編 . MCS 51 系列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù) .北京 :航空航天大學(xué)出版社 , 4. 樓然苗主編 .51 單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例 .北京 :航空航天大學(xué)出版社 , 5. 王晶 ,翁顯耀 ,梁業(yè)宗主編 .自動(dòng)尋跡小車的傳感器模塊設(shè)計(jì) .湖北武漢 : 湖北武漢出版社， 6. 劉迎春主編 .傳感器原理設(shè)計(jì)與應(yīng)用 .長(zhǎng)沙 :國(guó)防科技大學(xué)出版社 , 7. 尹祖德 主編 .叉車構(gòu)造原理 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 , 8. 李靜，程安宇，陳卓 主編 .51 單片機(jī) C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) .北京 :人民郵電出版社 ,2020,07 9. 高洪志 主編 . MCS51 單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù)教程 .北京 :人民郵電出版社 ,2020,06 10. 劉顯忠主編 ,電工技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :人民郵電出版社 ,2020,085 11. 姜橋主編 ,電子技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :人民郵電出版社 ,2020,05 12. Věnceslav digital frequency synthesizers[M].USA:Wiley, 13. Dmitri for Automonos Robotic Cars[J].2020,06. 14. , of Data structures[M]. 。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。 通過(guò)這次 參賽 設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)的學(xué)習(xí)成果。同時(shí)本系零點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的開放也為我的設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場(chǎng)地。經(jīng)過(guò)自己不斷的搜索努力以及李玉龍老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本 完成。對(duì)于這個(gè)問(wèn)題，可以用多路開關(guān)與單片機(jī)的 I/O 口相連，通過(guò)檢測(cè)開關(guān)信號(hào)進(jìn)行智能循跡小車功能的選擇。 （ 4）該智能循跡小車系統(tǒng)具有循線、追光和路徑判斷的功能。 （ 3）可以在該智能循跡小車中添加更多的有趣的功能。 該智能玩具小車系統(tǒng)還存在一些不完善和需要改進(jìn)的地方，可以有以下幾處需要改進(jìn)和完善： （ 1）在小車制作的精度，穩(wěn)定性及配合間隙，但由于材料都是廢棄金屬不是精度加工而成所以有些配合還不是很精密。小車只能完成任務(wù)。各個(gè)功能部件同時(shí)存在，小車在運(yùn)行的過(guò)程中只有一個(gè)功能模塊發(fā) 揮作用，其余功能處屏敝狀態(tài)；在各個(gè)功能之間可通過(guò)人工切換。現(xiàn)將本文主要工作總結(jié)如下： （ 1）本設(shè)計(jì)使用模塊化的設(shè)計(jì)方法。 圖 紅外傳感器 電源變壓 尋跡傳感器 P 8單片機(jī) 復(fù)位電路 L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 電路 信號(hào) 電機(jī) 信號(hào) 裝載 22 結(jié) 論 本設(shè)計(jì)主要是把傳統(tǒng)智能循跡小車系統(tǒng)和可編程電子器件結(jié)合起來(lái)設(shè)計(jì)智能循跡小車系統(tǒng)，并通過(guò)人工智能算法實(shí)現(xiàn)一定的智能化的方法。當(dāng)沒有檢測(cè)到黑線 時(shí)，左右車輪都正轉(zhuǎn)，直線行駛。 } } } 總體軟件流程圖 如圖 ，關(guān)電傳感器檢測(cè)路面信號(hào)，紅外傳感器檢測(cè)物體信號(hào)，當(dāng)有信號(hào)時(shí)給單片機(jī)輸入高電平，單片機(jī)受到信號(hào)做出相應(yīng)的動(dòng)作。 ENB=1。 IN4=0。 IN2=0。 zkb2=30。 } } void main() { init()。 break。 break。 break。 break。 break。(LSEN2==0)) { flag=4。(LSEN1==0)amp。(RSEN2==1)amp。 }//***右偏 1， 左轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN1==1)amp。amp。amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=2。(LSEN1==1)amp。(RSEN2==0)amp。} //***左偏 1,右轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN1==0)amp。amp。amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=0。(LSEN1==1)amp。(RSEN2==1)amp。 if((RSEN1==1)amp。 zkb2=0。 zkb2=0。 zkb2=60。 zkb2=50。 zkb2=30。 if(t=100) {t=0。 else ENB=0。 else ENA=0。 TR0=1。 EA=1。 TH0=(65536100)/256。 //****************延時(shí)函數(shù) ****************// void delay(int z) { while (z)。 sbit ENA=P0^4。 sbit IN3=P0^2。 sbit IN1=P0^0。 sbit LSEN1=P1^2。 //**定時(shí)器中斷計(jì)數(shù)器 **// sbit RSEN1=P1^0。 //**左邊電機(jī)的占空比 **// unsigned char zkb2=0 。另外在輸出電流上留有一定的余量，以避免個(gè)別集成穩(wěn)壓電路失效時(shí)導(dǎo)致其他電路的連鎖燒毀。當(dāng)穩(wěn)壓管溫度過(guò)高時(shí)，穩(wěn)壓性能 將變差，甚至損壞。 因?yàn)槿斯潭煞€(wěn)壓電路的使用方便，電子制作中經(jīng)常采用。 16 圖 lm7805 樣品 用 lm78/lm79系列三端穩(wěn)壓 IC來(lái)組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過(guò)流、過(guò)熱及調(diào)整管的保護(hù)電路，使用起來(lái)可靠、方便，而且價(jià)格便宜。它的樣子象是普通的三極管， TO 220 的標(biāo)準(zhǔn)封裝，也有 lm9013 樣子的 TO92封裝。 圖 穩(wěn)壓芯片簡(jiǎn)介 三端穩(wěn)壓集成電路 lm7805 電子產(chǎn)品中，常見的三端穩(wěn)壓集成電路有正電壓輸出的 lm78 系列和負(fù)電壓輸出的 lm79系列。芯片需要提供 5V 的工作電壓，而電機(jī)所需的電壓為 9V，本設(shè)計(jì)中用到 15 的是 9V 的電源供電，然后通過(guò)三端穩(wěn)壓器 LM7805將電壓變換為 5V 電壓供給電路系統(tǒng)。 表 L298N的引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系 EN