【正文】 memset(RxData, 0, SIZE)。 } ///////////////////////////////////////////////////////////////////// UartState = UART0_RX。 //單片機進入低功耗模式 halMcuSetLowPowerMode(HAL_MCU_LPM_3)。 APP_PAYLOAD_LENGTH發(fā)送數(shù)據(jù)長度 basicRfSendPacket(LIGHT_ADDR, pTxData, APP_PAYLOAD_LENGTH)。 //函數(shù)功能：給目的短地址發(fā)送指定長度的數(shù)據(jù)，發(fā)送成功剛返回SUCCESS，失敗則返回FAILED //LIGHT_ADDR目的短地址。839。) pTxData[0] = 8。 else if(RxData[1]==39。639。) pTxData[0] = 6。 else if(RxData[1]==39。439。) pTxData[0] = 4。 else if(RxData[1]==39。239。) pTxData[0] = 2。 else if(RxData[1]==39。039。A39。a39。//進入發(fā)送狀態(tài) } RxBuf = 0。 //計數(shù)清0 memset(RxData, 0, SIZE)。為結(jié)束符 RxData[count++] = RxBuf。(count 3))//以39。)amp。 // Main loop while (TRUE) { if(UartState == UART0_RX) //接收狀態(tài) { if(RxBuf != 0) { if((RxBuf != 39。 } // 由于模塊只需要發(fā)射，所以把接收屏蔽掉以降低功耗。 if(basicRfInit(amp。 case 9: break。 } else k3=300。 break。 case 7: if(k3=300) { k3=k3+100。 LED7=0。 LED5=0。 break。 LED6=1。 LED4=0。 LED1=1。 break。 LED6=0。 LED4=1。 LED1=1。 break。 LED6=1。 LED4=1。 LED1=1。 break。 LED6=0。 LED4=0。 LED1=1。 case 2: k3=0。 else g=0。 halMcuWaitMs(1)。 while(!LED8)。 halMcuWaitUs(10)。 } g=0。 //檢查模塊是否已經(jīng)可以接收下一個數(shù)據(jù)，如果準備好剛返回 TRUE //把收到的數(shù)據(jù)復(fù)制到buffer中 if(basicRfReceive(pRxData, APP_PAYLOAD_LENGTH, NULL)0) { //////////////////////////////////////////////////////////////////接收判斷 switch(pRxData[0]) { case 1:InitLed1()。 } basicRfReceiveOn()。 // Initialize BasicRF if(basicRfInit(amp。 } else count=0。 } else if(k3count300) { LED1=0。 if( count=k3) { LED1=1。 TIMIF=0。 //開總中斷}pragma vector = T3_VECTOR __interrupt void T3_ISR(void) { IRCON = 0x00。 T3CC0 = 0x20。 T3CTL = 0x76。 LED8=0。 LED2=1。endifinclude void InitLed(void){ P1DIR |= 0xef。 endif static void appLight()。 static basicRfCfg_t basicRfConfig。 static uchar pTxData[APP_PAYLOAD_LENGTH]。 static uint k3。 //存儲發(fā)送字符串 uint g。 uchar count。 define RF_CHANNEL 25 // BasicRF address definitions define PAN_ID 0x2007 define SWITCH_ADDR 0x2520 define LIGHT_ADDR 0xBEEF define APP_PAYLOAD_LENGTH 1 define LIGHT_TOGGLE_CMD 0 // Application states define IDLE 0 define SEND_CMD 1 // Application role define NONE 0 define SWITCH 1 define LIGHT 2 define APP_MODES 2 define UART0_RX 1 define UART0_TX 2 define CONTROL_LED 3 define SIZE 4 define ON 0 define OFF 1 define LED1 P1_0 define LED2 P1_1 define LED3 P1_4 define LED4 P1_6 define LED5 P1_7 define LED6 P1_2 define LED7 P1_3 define LED8 P1_5 char RxBuf。感謝在大學學習期間與我一起度過的所有老師和同學們，這段難忘的時光是我一生的財富！附 錄附錄1：程序清單附錄2：設(shè)計圖紙附錄3：元器件目錄表附錄1：程序清單 頭文件 ifndef CC2530_H define CC2530_H include include include include include include include include include typedef unsigned char uchar。感謝他悉心的指導(dǎo)和莫大的幫助，讓我能夠順利的完成此次設(shè)計。我從中品嘗到了過程的艱辛和成功后的喜悅，這些都有利于我今后的成長。在設(shè)計過程中，我查閱大量的相關(guān)資料并作了詳細的記錄、分析和吸收，做到認真、細致地去理解領(lǐng)會別人的思維方法，學習別人好的成果和方法。我不僅學到了更多新的專業(yè)知識極大的拓寬了知識面，鞏固了我所學的知識，而且也鍛煉了我的實踐動手能力，加強了我獨立思考問題并及時解決問題的好習慣，為即將面臨的工作也算打好了基礎(chǔ)。通過這幾個月的精心準備和查閱相關(guān)的文獻資料設(shè)計課題的各個方面的內(nèi)容，畢業(yè)設(shè)計說明書也終于告一段落。在乎還需要更加努力的學習，才能讓自己更上一個臺階，把事情做得更好。設(shè)計在前期選材方面考慮的有不合理的地方，特別是小車驅(qū)動部分，采用是四輪驅(qū)動，要同時驅(qū)動四個電機，而電源雖然采用的是單雙電源供電，但是還是無法保證小車長時間正常運行，但是當把電機減少至兩個的時候，可以很好的解決這個問題。系統(tǒng)是通過軟件來控制硬件達到整體協(xié)調(diào)的效果，同時硬件也會反饋信息給軟件，通過編程控制小車運動的每一個過程過程，小車啟動后，可以通過上位機選擇遠程控制或者自動避障，只要收到相應(yīng)的信號，單片機就會進行判別，然后調(diào)用相應(yīng)子程序，實現(xiàn)相應(yīng)的控制。圖66 智能小車在半速前進狀態(tài) 如圖小車處于半速前進狀態(tài)，CC2530上的兩個發(fā)光二極管和圖65相比明顯變暗，當前電源由電腦USB口提供，并非小車的電源提供。圖65 遠程控制初始狀態(tài) 小車在遠程控制狀態(tài)時，速度為零，等待加速狀態(tài)，在CC2530模塊上的兩個發(fā)光二極管是共陽極二極管，而他們兩個的狀態(tài)可以反映小車的速度，當小車全速前進的時候，兩個發(fā)光二極管全部熄滅，如圖速度為零，二極管處于最亮的狀態(tài)。直到檢測到前方?jīng)]有障礙時,才會恢復(fù)嚴直線行駛。智能小車的避障功能運行狀態(tài)如圖64所示。同時上位機會自動使控制按鍵失效，只有小車在接收到遠程控制指令時，小車會恢復(fù)控制狀態(tài)。小車接收到左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加速、減速時，會在當前運行的基礎(chǔ)上，通過調(diào)用PWM波對L298N的使能端進行控制，使小車實現(xiàn)要求的功能。圖63 智能小車實物圖接收部分：接收部分也就是和小車相連的單片機，它不僅要負責接收發(fā)射部分發(fā)射來的數(shù)據(jù)，還要進行處理，還要做出相應(yīng)控制指令。但是的波特率的選擇和電腦端口的選擇也注意，波特率要求都要相同，由于上位機并沒有波特率選擇項，是在生成上位機使直接賦值的必須要選擇和